一种自动驾驶测试系统技术方案

本申请涉及车辆测试技术领域，特别涉及一种自动驾驶测试系统；自动驾驶测试系统包括自动驾驶模拟模块用于模拟车辆行驶场景信息，向车路协同模块发送车路协同信息以及车辆状态信息；自动驾驶模拟模块还用于基于自动驾驶控制指令控制模拟车辆行驶；车路协同模块用于基于车路协同信息以及车辆状态信息，生成第一目标对象信息；车辆辅助驾驶模块用于基于第一目标对象信息、车辆状态信息、以及第二目标对象信息生成自动驾驶控制指令；数据分析模块用于得到对车路协同模块以及车辆辅助驾驶模块的测试结果；通过构建包括车路协同模块和车辆辅助驾驶模块的自动驾驶测试系统，降低测试成本，以及提高测试效率。以及提高测试效率。以及提高测试效率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶测试系统


[0001]本申请涉及车辆测试
，特别涉及一种自动驾驶测试系统。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，车辆的自动驾驶已经逐渐成为研究热点；自动驾驶技术主要有两种模式：单车智能模式和车路协同模式；单车智能模式是指基于车辆传感器获取外界信息，控制车辆的自动驾驶；车路协同模式是指基于车车、车路动态实时信息交互，控制车辆的自动驾驶；现有技术中，有提出将单车智能模式和车路协同模式配合使用，进而控制车辆自动驾驶的新型模式。
[0003]单车智能的域控制器和车路协同的域控制器在应用之前均需要对其进行测试；现有技术中，单车智能的域控制器和车路协同的域控制器存在各自对应的测试系统；但在提出的新型模式下，若分别对单车智能模块和车路协同模块进行测试，会导致测试结果不符合实际情况，以及会导致测试成本较高。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的上述问题，本申请的目的在于通过构建包括车路协同模块和车辆辅助驾驶模块的自动驾驶测试系统，降低测试成本，以及提高测试效率。
[0005]为了解决上述问题，本申请提供了一种自动驾驶测试系统，自动驾驶测试系统包括自动驾驶模拟模块、车路协同模块、车辆辅助驾驶模块、车辆模拟传感器以及数据分析模块，所述自动驾驶模拟模块用于模拟车辆行驶场景信息，向所述车路协同模块发送车路协同信息以及车辆状态信息；所述车路协同信息与所述车辆行驶场景信息相匹配；所述自动驾驶模拟模块还用于基于自动驾驶控制指令控制模拟车辆行驶；
[0006]所述车路协同模块用于基于所述车路协同信息以及车辆状态信息，生成第一目标对象信息；
[0007]所述车辆辅助驾驶模块用于基于所述第一目标对象信息、所述车辆状态信息、以及第二目标对象信息生成所述自动驾驶控制指令；所述第二目标对象信息基于所述车辆模拟传感器，对所述车辆行驶场景进行信息采集得到；
[0008]所述数据分析模块用于基于所述第一目标对象信息、所述第二目标对象信息、所述车路协同信息、所述车辆状态信息以及所述自动驾驶控制指令进行分析，得到对所述车路协同模块以及所述车辆辅助驾驶模块的测试结果。
[0009]在本申请实施例中，所述车路协同模块包括射频仿真单元和待测车载单元，所述车路协同信息包括行驶道路信息和车辆位置信息；
[0010]所述射频仿真单元用于以射频的方式向所述待测车载单元发送所述行驶道路信息；
[0011]所述待测车载单元用于基于所述行驶道路信息、所述车辆位置信息以及所述车辆状态信息进行信息融合处理，得到所述第一目标对象信息。
[0012]在本申请实施例中，所述射频仿真单元包括信息交换协议插件和车载单元开发板，所述信息交换协议插件用于对所述行驶道路信息进行格式转换，得到目标道路信息；所述目标道路信息的信息格式为所述车载单元能够识别的信息格式；
[0013]所述车载单元开发板用于以射频的方式向所述待测车载单元发送所述目标道路信息。
[0014]在本申请实施例中，所述自动驾驶模拟模块包括第一模拟单元和第二模拟单元，所述第一模拟单元用于模拟所述车辆行驶场景信息；所述第二模拟单元用于模拟所述模拟车辆行驶。
[0015]在本申请实施例中，所述第一模拟单元包括车路协同输出单元、高程信息输出单元和信息更新单元，所述车辆行驶场景信息包括路面高程信息；
[0016]所述车路协同输出单元用于向所述车路协同模块发送所述车路协同信息；
[0017]所述高程信息输出单元用于向所述第二模拟单元发送所述路面高程信息；
[0018]所述信息更新单元用于基于所述模拟车辆的行驶信息更新所述车辆行驶场景信息。
[0019]在本申请实施例中，所述第二模拟单元包括模拟行驶单元和车辆状态输出单元，所述模拟行驶单元用于基于所述路面高程信息和所述自动驾驶控制指令控制所述模拟车辆行驶；
[0020]所述车辆状态输出单元用于分别向所述车路协同模块和所述车辆辅助驾驶模块发送所述车辆状态信息。
[0021]在本申请实施例中，所述车辆模拟传感器包括视频注入设备、暗箱设备和雷达模拟设备；所述视频注入设备用于模拟所述模拟车辆上的第一图像采集装置与所述车辆辅助驾驶模块之间的信息交互；所述第一图像采集装置用于采集畸变的图像；
[0022]所述暗箱设备用于模拟所述模拟车辆上的第二图像采集装置与所述车辆辅助驾驶模块之间的信息交互；所述第二图像采集装置用于采集固定方向的图像；
[0023]所述雷达模拟设备用于模拟所述模拟车辆上的多种雷达装置与所述车辆辅助驾驶模块之间的信息交互。
[0024]在本申请实施例中，所述数据分析模块包括数据融合单元和数据复现单元，所述数据融合单元用于基于测试节点将所述第一目标对象信息、所述第二目标对象信息、所述车路协同信息、车辆状态信息以及自动驾驶控制指令对应，得到测试节点数据；
[0025]所述数据复现单元用于将所述测试节点数据与所述测试节点对应并进行数据存储，以及用于基于所述测试节点将所述测试节点数据进行复现。
[0026]在本申请实施例中，所述数据分析模块包括第一分析单元和第二分析单元，所述第一分析单元用于基于所述第一目标对象信息、所述第二目标对象信息、所述车辆状态信息以及所述自动驾驶控制指令进行分析，得到对所述车辆辅助驾驶模块的测试结果；
[0027]所述第二分析单元用于基于所述第一目标对象信息、所述车路协同信息以及所述车辆状态信息进行分析，得到对所述车路协同模块的测试结果。
[0028]在本申请实施例中，所述数据分析模块包括协同分析模块，所述协同分析单元用于基于所述第一目标对象信息、所述第二目标对象信息、所述车路协同信息、所述车辆状态信息以及所述自动驾驶控制指令进行分析，得到所述车路协同模块和所述车辆辅助驾驶模
块的关联性测试结果。
[0029]由于上述技术方案，本申请所述的一种自动驾驶测试系统具有以下有益效果：
[0030]通过设置自动驾驶模拟模块模拟车辆行驶场景信息，并将车辆场景信息相匹配的车路协同信息发送至车路协同模块；以及车辆辅助驾驶模块基于车路协同模块生成的第一目标对象信息，车辆状态信息，以及车辆模拟传感器采集的第二目标信息生成自动驾驶控制指令，数据分析模块通过对第一目标对象信息、第二目标对象信息、车路协同信息、车辆状态信息以及自动驾驶控制指令进行分析，能够得到对车路协同模块以及车辆辅助驾驶模块的测试结果，避免分别搭建车路协同模块以及车辆辅助驾驶模块的测试系统，从而提高测试效率，降低对车路协同模块以及车辆辅助驾驶模块的测试成本；在实验场景中提前发现新型模式下的问题并提出解决方案，进而降低研发时间和研发成本。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶测试系统，其特征在于，包括自动驾驶模拟模块、车路协同模块、车辆辅助驾驶模块、车辆模拟传感器以及数据分析模块，所述自动驾驶模拟模块用于模拟车辆行驶场景信息，向所述车路协同模块发送车路协同信息以及车辆状态信息；所述车路协同信息与所述车辆行驶场景信息相匹配；所述自动驾驶模拟模块还用于基于自动驾驶控制指令控制模拟车辆行驶；所述车路协同模块用于基于所述车路协同信息以及车辆状态信息，生成第一目标对象信息；所述车辆辅助驾驶模块用于基于所述第一目标对象信息、所述车辆状态信息、以及第二目标对象信息生成所述自动驾驶控制指令；所述第二目标对象信息基于所述车辆模拟传感器，对所述车辆行驶场景进行信息采集得到；所述数据分析模块用于基于所述第一目标对象信息、所述第二目标对象信息、所述车路协同信息、所述车辆状态信息以及所述自动驾驶控制指令进行分析，得到对所述车路协同模块以及所述车辆辅助驾驶模块的测试结果。2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述车路协同模块包括射频仿真单元和待测车载单元，所述车路协同信息包括行驶道路信息和车辆位置信息；所述射频仿真单元用于以射频的方式向所述待测车载单元发送所述行驶道路信息；所述待测车载单元用于基于所述行驶道路信息、所述车辆位置信息以及所述车辆状态信息进行信息融合处理，得到所述第一目标对象信息。3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述射频仿真单元包括信息交换协议插件和车载单元开发板，所述信息交换协议插件用于对所述行驶道路信息进行格式转换，得到目标道路信息；所述目标道路信息的信息格式为所述车载单元能够识别的信息格式；所述车载单元开发板用于以射频的方式向所述待测车载单元发送所述目标道路信息。4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述自动驾驶模拟模块包括第一模拟单元和第二模拟单元，所述第一模拟单元用于模拟所述车辆行驶场景信息；所述第二模拟单元用于模拟所述模拟车辆行驶。5.根据权利要求4所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述第一模拟单元包括车路协同输出单元、高程信息输出单元和信息更新单元，所述车辆行驶场景信息包括路面高程信息；所述车路协同输出单元用于向所述车路协同模块发送所述车路协同信息；所述高程信息输出单元用于向所述第二模拟单元发...

【专利技术属性】
技术研发人员：高奥，秦伟，杨彦召，王宗千，张钊彬，胡振国，张杰，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：