一种载车板式AGV泊车机器人用定位导航系统技术方案

本发明专利技术公开了一种载车板式AGV泊车机器人用定位导航系统，包括超声监测模块、车辆定位系统、激光测距传感器，避障激光测距传感器，车辆影像采集模块、基准定位系统、影像分析模块、载重采集模块、触边开关与声光报警模块；所述超声监测模块用于进行超声测距，通过超声测距获取到AGV泊车机器人与停车架之间的距离信息，即超声距离信息，所述超声监测模块的数量为多个其安装在安装在AGV泊车机器人四周，AGV泊车机器人的每一侧至少安装两个超声监测模块，各个方向的超声监测模块同时运行采集AGV泊车机器人与四周物体之间的距离。本发明专利技术能够更加精准的将车辆带入到机械车库中，有效的减少了车辆停入时车辆损坏的状况发生，更好的保护了车辆安全。护了车辆安全。护了车辆安全。

【技术实现步骤摘要】
一种载车板式AGV泊车机器人用定位导航系统


[0001]本专利技术涉及机械车库领域，具体涉及一种载车板式AGV泊车机器人用定位导航系统。

技术介绍

[0002]传统机械车库需要留出车辆行驶的转弯半径、通道及留空位的局限性及狭小空间的车库建设；因此通过泊车机器人将车辆代入到机械车库中能够有效的解决掉传统立体机械停车设备、汽车搬运领域机器人的受制轨道的问题；
[0003]在使用泊车机器人将车辆带入到机械车库中时，需要使用到泊车机器人定位导航系统来控制泊车机器人运行。
[0004]现有的泊车机器人定位导航系统，在使用时，存在着定位偏差大，车辆停放在泊车机器人上的位置不够准确导致车辆停入时容易剐蹭损坏，给泊车机器人定位导航系统的使用带来了一定的影响，因此，提出一种载车板式AGV泊车机器人用定位导航系统。

技术实现思路

[0005]本专利技术所要解决的技术问题在于：如何解决现有的泊车机器人定位导航系统，在使用时，存在着定位偏差大，车辆停放在泊车机器人上的位置不够准确导致车辆停入时容易剐蹭损坏，给泊车机器人定位导航系统的使用带来了一定的影响的问题，提供了一种载车板式AGV泊车机器人用定位导航系统。
[0006]本专利技术是通过以下技术方案解决上述技术问题的，本专利技术包括超声监测模块、车辆定位系统、激光测距传感器，避障激光测距传感器，车辆影像采集模块、基准定位系统、影像分析模块、载重采集模块、触边开关与声光报警模块；
[0007]所述超声监测模块用于进行超声测距，通过超声测距获取到AGV泊车机器人与停车架之间的距离信息，即超声距离信息，所述超声监测模块的数量为多个其安装在安装在AGV泊车机器人四周，AGV泊车机器人的每一侧至少安装两个超声监测模块，各个方向的超声监测模块同时运行采集AGV泊车机器人与四周物体之间的距离；
[0008]所述激光传感模块用于进行激光测距模块，通过激光测距获取到AGV泊车机器人与停车架之间的距离信息，即激光距离信息，所述激光传感模块的数量为多个，其安装在安装在AGV泊车机器人四周，各个方向的激光传感模块同时运行采集AGV泊车机器人与四周物体之间的距离，即激光距离信息；
[0009]所述车辆定位系统用于对停放在AGV泊车机器人上的车辆进行定位检测，生成定位警示信息，所述车辆定位系统包括多个设置在AGV泊车机器人上端面边缘位置的多个激光测距传感器；
[0010]所述避障激光传感模块用于使用激光测距传感器进行路线障碍采集生成避障控制信息；
[0011]所述车辆影像采集模块用于采集停车的车辆的实时影像信息，并将车辆实时影像
信息发送到影像分析模块；
[0012]所述影像分析模块用于对车辆实时影像信息进行分析，生成车辆停靠提示信息；
[0013]所述基准定位系统包括多个激光发射器与激光接收器，其用获取到基准定位信息确定AGV泊车机器人与停车架之间的位置信息，并对定位信息进行处理生成位置调整信息与定位准确信息；
[0014]所述载重采集模块用于采集AGV泊车机器人上的载重信息，并对载重信息进行处理，生成停车高度定位信息；
[0015]所述触边开关用于在AGV泊车机器人接触到停车架边框时或其他障碍物时，生成触边警示信息；
[0016]所述声光报警模块用于在接收到警示信息后运行，进行声光报警；
[0017]所述车辆定位信息用于对停放在AGV泊车机器人上的车辆进行检测获取到车辆定位警示信息。
[0018]进一步在于，所述车辆定位系统对停放在AGV泊车机器人上的车辆进行定位检测生成定位警示信息的具体过程如下：车辆停放在AGV泊车机器人上后，设置在AGV泊车机器人上端外表面边沿位置的激光测距传感器采集车辆位置信息，对车辆位置信息进行分析当车辆位置信息正常时，不生成警示信息，当车辆位置信息出现偏差时，即生成定位警示信息。
[0019]进一步在于，所述对车辆位置信息进行分析的具体过程如下：提取出停放好车的AGV泊车机器人上的激光测距传感器采集到的距离信息，将激光测距传感器的数量标记为m，当超过m/5的激光测距传感器采集到的距离信息小于预设值时，即生成生成定位警示信息，反之即不生成。
[0020]进一步在于，所述定位导航系统对激光距离信息与超声距离信息进行综合处理，生成距离警示信息与距离正常信息，所述距离警示信息生成后被发送到声光报警模块，声光报警模块即运行进行声光报警。
[0021]进一步在于，所述定位导航系统对激光距离信息与超声距离信息进行综合处理生成距离警示信息与距离正常信息的具体过程如下：
[0022]步骤一：提取出获取到的同一侧的超声距离信息与激光距离信息；
[0023]步骤二：将获取的多个超声距离信息分别标记为K1和K2，再将激光距离信息标记为K3，对K1、K2和K3进行比对处理，获取到距离评估信息，距离评估信息包括距离正常信息与距离异常信息；
[0024]步骤三：当距离评估信息为距离正常时，通过公式即得到评估距离Kk，α为修正值，α≈0.98，当评估距离Kk小于预设值时，即生成距离正常信息，当评估距离Kk大于预设值时，即生成距离警报信息；
[0025]步骤四：当距离评估信息为距离异常信息，即生成测量重启信息发送到激光传感模块与超声监测模块，激光传感模块与超声监测模块即重新运行进行距离信息采集，将重新获取到的数据重复步骤一到步骤四。
[0026]进一步在于，所述距离评估信息的具体处理过程如下：计算出K1与K2的差值KK1
差
,K2与K3的差值KK2
差
,K1与K3的差值KK3
差
，当KK1
差
、差值KK2
差
与差值KK3
差
均小于预设值时或者
为0时，即生成距离正常信息，当KK1
差
、差值KK2
差
与差值KK3
差
均大于预设值时，即生成距离正常信息距离异常信息。
[0027]进一步在于，所述停车高度定位信息包括一层停车信息与二次停车信息，所述载重采集模块对载重信息生成停车高度定位信息的具体处理过程如下：提取出采集到的车辆重量信息当车辆重量信息大于警示重量信息时，即生成一层停车信息，当车辆重量信息当车辆重量信息小于警示重量信息时，即生成二次停车信息。
[0028]进一步在于，所述车辆停靠提示信息包括适配停靠车辆提示信息与不适配停靠车辆提示信息，所述影像分析模块对车辆实时影像信息进行分析生成车辆停靠提示信息的具体过程如下：提取出采集到的车辆影像信息，对车辆影像进行清晰化处理后即获取到高清车辆影像信息，对高清车辆影像信息进行处理得到车辆宽度的信息与高度信息，当车辆宽度信息大于预设宽度或者高度大于预设高度时，即生成不适配停靠车辆提示信息，当车辆宽度信息在预设宽度范围内且高度在预设高度范围内时，即生成适配停靠车辆提示信息；
[0029]当生成适配停靠车辆提示信息，即生成车位提示信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种载车板式AGV泊车机器人用定位导航系统，其特征在于，包括超声监测模块、车辆定位系统、激光测距传感器，避障激光测距传感器，车辆影像采集模块、基准定位系统、影像分析模块、载重采集模块、触边开关与声光报警模块；所述超声监测模块用于进行超声测距，通过超声测距获取到AGV泊车机器人与停车架之间的距离信息，即超声距离信息，所述超声监测模块的数量为多个其安装在安装在AGV泊车机器人四周，AGV泊车机器人的每一侧至少安装两个超声监测模块，各个方向的超声监测模块同时运行采集AGV泊车机器人与四周物体之间的距离；所述激光传感模块用于进行激光测距模块，通过激光测距获取到AGV泊车机器人与停车架之间的距离信息，即激光距离信息，所述激光传感模块的数量为多个，其安装在安装在AGV泊车机器人四周，各个方向的激光传感模块同时运行采集AGV泊车机器人与四周物体之间的距离，即激光距离信息；所述车辆定位系统用于对停放在AGV泊车机器人上的车辆进行定位检测，生成定位警示信息，所述车辆定位系统包括多个设置在AGV泊车机器人上端面边缘位置的多个激光测距传感器；所述避障激光传感模块用于使用激光测距传感器进行路线障碍采集生成避障控制信息；所述车辆影像采集模块用于采集停车的车辆的实时影像信息，并将车辆实时影像信息发送到影像分析模块；所述影像分析模块用于对车辆实时影像信息进行分析，生成车辆停靠提示信息；所述基准定位系统包括多个激光发射器与激光接收器，其用获取到基准定位信息确定AGV泊车机器人与停车架之间的位置信息，并对定位信息进行处理生成位置调整信息与定位准确信息；所述载重采集模块用于采集AGV泊车机器人上的载重信息，并对载重信息进行处理，生成停车高度定位信息；所述触边开关用于在AGV泊车机器人接触到停车架边框时或其他障碍物时，生成触边警示信息；所述声光报警模块用于在接收到警示信息后运行，进行声光报警；所述车辆定位信息用于对停放在AGV泊车机器人上的车辆进行检测获取到车辆定位警示信息。2.根据权利要求1所述的一种载车板式AGV泊车机器人用定位导航系统，其特征在于：所述车辆定位系统对停放在AGV泊车机器人上的车辆进行定位检测生成定位警示信息的具体过程如下：车辆停放在AGV泊车机器人上后，设置在AGV泊车机器人上端外表面边沿位置的激光测距传感器采集车辆位置信息，对车辆位置信息进行分析当车辆位置信息正常时，不生成警示信息，当车辆位置信息出现偏差时，即生成定位警示信息。3.根据权利要求2所述的一种载车板式AGV泊车机器人用定位导航系统，其特征在于：所述对车辆位置信息进行分析的具体过程如下：提取出停放好车的AGV泊车机器人上的激光测距传感器采集到的距离信息，将激光测距传感器的数量标记为m，当超过m/5的激光测距传感器采集到的距离信息小于预设值时，即生成生成定位警示信息，反之即不生成。4.根据权利要求1所述的一种载车板式AGV泊车机器人用定位导航系统，其特征在于：
所述定位导航系统对激光距离信息与超声距离信息进行综合处理，生成距离警示信息与距离正常信息，所述距离警示信息生成后被发送到声光报警模块，声光报警模块即运行进行声光报警。5.根据权利要求4所述的一种载车板式AGV泊车机器人用定位导航系统，其特征在于：所述定位导航系统对激光距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝安伟，吴厚团，张峰，陆振华，
申请(专利权)人：安徽鸿杰威尔停车设备有限公司，
类型：发明
国别省市：