基于视觉地图的定位方法及装置制造方法及图纸

本公开提供了一种基于视觉地图的定位方法及装置，所述方法包括：获取目标对象周围环境的至少一个图像；对获取的所述图像进行预处理；确定与预处理后的所述图像对应的至少一个视觉特征定位图库，所述视觉特征定位图库基于对采集的多个环境场景的图像聚类得到，不同的视觉特征定位图库对应不同的环境场景；根据所述图像与对应的所述视觉特征定位图库的匹配结果，确定所述目标对象的位置。本公开的基于视觉地图的定位方法能够适应不同环境场景下的定位，提高定位的准确性。提高定位的准确性。提高定位的准确性。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉地图的定位方法及装置


[0001]本公开涉及计算机视觉
，尤其涉及一种基于视觉地图的定位方法及装置。

技术介绍

[0002]视觉定位是依赖于视觉地图的定位方案，能够在卫星定位信号、蓝牙信号等受影响的环境下实现定位。视觉定位应用广泛，例如可以用于机器人、车辆等的定位及导航等。视觉定位包括基于视觉地图的定位，视觉地图完全基于连续时间流的构建方法生成。由于定位时采集的图像与生成视觉地图时采集的图像差异较大，导致同一位置的图像的特征差异也较大，最终导致定位不准确或定位失败。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种基于视觉地图的定位方法及装置，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种基于视觉地图的定位方法，所述方法包括：
[0005]获取目标对象周围环境的至少一个图像；
[0006]对获取的所述图像进行预处理；
[0007]确定与预处理后的所述图像对应的至少一个视觉特征定位图库，所述视觉特征定位图库基于对采集的多个环境场景的图像聚类得到，不同的视觉特征定位图库对应不同的环境场景；
[0008]根据所述图像与对应的所述视觉特征定位图库的匹配结果，确定所述目标对象的位置。
[0009]在一可实施方式中，确定与预处理后的所述图像对应的至少一个视觉特征定位图库，包括：
[0010]确定预处理后的所述图像的环境场景；
[0011]根据所述图像的所述环境场景与所述视觉特征定位图库对应的环境场景的匹配结果，确定与所述图像对应的视觉特征定位图库。
[0012]在一可实施方式中，确定预处理后的所述图像的环境场景，包括：
[0013]提取预处理后的所述图像的图像描述；
[0014]根据所述图像描述确定所述图像的环境场景。
[0015]在一可实施方式中，所述视觉特征定位图库基于对采集的多个环境场景的图像聚类得到，包括：
[0016]获取同一地理位置的多个环境场景的图像集合；
[0017]提取所述图像集合中每一图像的图像描述；
[0018]根据所述图像描述，对所述图像集合中的图像进行聚类，得到多组图像，每一组图像对应一个环境场景的视觉特征定位图库。
[0019]在一可实施方式中，获取同一地理位置的多个环境场景的图像集合，包括：
[0020]采集不同环境场景的视频流数据，并同步采集地理位置数据；
[0021]将不同环境场景的视频流数据分别与同步采集的地理位置数据匹配，得到与地理位置对应的图像；
[0022]根据匹配结果，获取与同一地理位置对应的图像集合。
[0023]在一可实施方式中，提取所述图像集合中每一图像的图像描述，包括：
[0024]将所述图像分为多个子图；
[0025]将动态障碍物所在的子图删除，获取剩余的各子图的图像描述；
[0026]对各子图的图像描述进行合并，通过hash运算生成所述图像的图像描述。
[0027]根据本公开的第二方面，提供了一种基于视觉地图的定位装置，所述装置包括：
[0028]获取模块，用于获取目标对象周围环境的至少一个图像；
[0029]预处理模块，用于对获取的所述图像进行预处理；
[0030]确定模块，用于确定与预处理后的所述图像对应的至少一个视觉特征定位图库，所述视觉特征定位图库根据环境场景划分，不同的视觉特征定位图库对应不同的环境场景；
[0031]定位模块，用于根据所述图像与对应的所述视觉特征定位图库的匹配结果，确定所述目标对象的位置。
[0032]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0033]至少一个处理器；以及
[0034]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0035]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开所述的方法。
[0036]根据本公开的第四方面，提供了一种车辆，所述车辆包括上述实施例的电子设备。
[0037]根据本公开的第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开所述的方法。
[0038]本公开的基于视觉地图的定位方法中，将获取的目标对象周围环境的至少一个图像进行预处理后，确定与预处理后的图像对应的至少一个视觉特征定位图库，根据预处理后的图像与对应的视觉特征定位图库的匹配结果，可以确定目标对象的位置，本公开实施例中的视觉特征定位图库基于对采集的多个环境场景的图像聚类得到，不同的视觉特征定位图库对应不同的环境场景，目标对象周围环境的图像与对应的视觉特征定位图库中的图像的环境场景相同或相近，同一位置的图像的特征差异较小，目标对象周围环境的图像与对应的视觉特征定位图库进行匹配，可以提高定位的准确性，降低定位不准确或定位失败概率。视觉特征定位图库基于对采集的多个环境场景的图像聚类得到，定位时可以直接将目标对象周围环境的图像匹配到对应的视觉特征定位图库，简单方便，适应性强。
[0039]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0040]通过参考附图阅读下文的详细描述，本公开示例性实施方式的上述以及其他目
的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实施方式，其中：
[0041]在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。
[0042]图1示出了本公开实施例基于视觉地图的定位方法的实现流程示意图；
[0043]图2示出了本公开实施例基于视觉地图的定位装置的组成结构示意图；
[0044]图3示出了本公开实施例一种电子设备的组成结构示意图。
具体实施方式
[0045]为使本公开的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而非全部实施例。基于本公开中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
[0046]根据本公开的实施例，本公开提供了一种基于视觉地图的定位方法，参见图1，本公开实施例的基于视觉地图的定位方法包括：获取目标对象周围环境的至少一个图像；对获取的图像进行预处理；确定与预处理后的图像对应的至少一个视觉特征定位图库，视觉特征定位图库基于对采集的多个环境场景的图像聚类得到，不同的视觉特征定位图库对应不同的环境场景；根据图像与对应的视觉特征定位图库的匹配结果，确定目标对象的位置。
[0047]本公开实施例中，将获取的目标对象周围环境的至少一个图像进行预处理后，确定与预处理后的图像对应的至少一个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉地图的定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标对象周围环境的至少一个图像；对获取的所述图像进行预处理；确定与预处理后的所述图像对应的至少一个视觉特征定位图库，所述视觉特征定位图库基于对采集的多个环境场景的图像聚类得到，不同的视觉特征定位图库对应不同的环境场景；根据所述图像与对应的所述视觉特征定位图库的匹配结果，确定所述目标对象的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与预处理后的所述图像对应的至少一个视觉特征定位图库，包括：确定预处理后的所述图像的环境场景；根据所述图像的所述环境场景与所述视觉特征定位图库对应的环境场景的匹配结果，确定与所述图像对应的视觉特征定位图库。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定预处理后的所述图像的环境场景，包括：提取预处理后的所述图像的图像描述；根据所述图像描述确定所述图像的环境场景。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉特征定位图库基于对采集的多个环境场景的图像聚类得到，包括：获取同一地理位置的多个环境场景的图像集合；提取所述图像集合中每一图像的图像描述；根据所述图像描述，对所述图像集合中的图像进行聚类，得到多组图像，每一组图像对应一个环境场景的视觉特征定位图库。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取同一地理位置的多个环境场景的图像集合，包括：采集不同环境场景的视频流数据，并同步采集地理位置数据；将不同环境场景的视频流数据分别与同步采集...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶圣，李春里，赵宏峰，李雪健，朱江林，
申请(专利权)人：上海励驰半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：