一种轮速测量方法、装置和设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种轮速测量方法、装置和设备，首先采用x个轮速传感器分别对车辆转向外轮和所述车辆转向内检测后，再获取x个轮速传感器的波形图，然后再提取预设周期内每个所述波形图中的脉冲数，再基于等效系数计算目标轮速传感器的波形图中脉冲数的等效脉冲数，基于所述等效脉冲数和其他轮速传感器的波形图中脉冲数计算所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值；最后基于所述脉冲数的均值计算得到测量对象的轮速，降低了测量误差，提高了系统的鲁棒性。棒性。棒性。

【技术实现步骤摘要】
一种轮速测量方法、装置和设备


[0001]本专利技术涉及速度测量
，具体涉及一种轮速测量方法、装置和设备。

技术介绍

[0002]车轮转速测量也即轮速测量对于汽车运动控制、汽车电子稳定程序、防抱死制动系统、变速器等具有非常重要的意义。现有的轮速测量设备有磁电式轮速传感器以及霍尔式轮速传感器。其中，霍尔式轮速传感器也即霍尔传感器，霍尔传感器利用霍尔效应，将位移信号转变为电势信号，具有灵敏度高、体积小、稳定性好的特点。
[0003]目前利用霍尔式轮速传感器的轮速测量方法主要有三种，分别是测频法，测周期法，测频测周法。其中测频法由于实现更为简单方便，得到了广泛的应用。目前常用的测频法为单信号轮轮速测量，即在单信号轮附近布置霍尔式轮速传感器，通过霍尔式轮速传感器测量单信号轮的转速。这种测量方法一方面测量精度低，另一方面系统鲁棒性较差。当信号轮发生故障甚至断齿时，轮速测量精度大幅下降。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种轮速测量方法、装置和设备，以实现测量对象的轮速的精准测量。
[0005]为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：
[0006]一种轮速测量方法，包括：
[0007]获取x个轮速传感器的波形图，其中，所述x为大于1的正整数，所述x 个轮速传感器中的部分轮速传感器用于测量车辆转向内轮转过的齿数，所述x 个轮速传感器中的另一部分轮速传感器用于测量车辆转向外轮转过的齿数；
[0008]提取预设周期内每个所述波形图中的脉冲数；
[0009]基于等效系数计算所述预设周期内目标轮速传感器的波形图中脉冲数的等效脉冲数，所述目标轮速传感器为用于测量所述车辆转向内轮的齿数的轮速传感器或所述车辆转向外轮的齿数的轮速传感器；
[0010]基于所述等效脉冲数和所述预设周期内其他轮速传感器的波形图中脉冲数计算所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值，所述其他轮速传感器为所述x个轮速传感器中除所述目标轮速传感器外的轮速传感器；
[0011]基于所述脉冲数的均值计算得到目标转向轮的轮速，所述目标转向轮为所述其他轮速传感器对应的车辆转向轮。
[0012]可选的，上述轮速测量方法中，还包括：
[0013]对所述车辆转向外轮和所述车辆转向内轮进行动力学分析，得到所述车辆转向外轮和所述车辆转向内轮的转速比，将所述转速比作为所述等效系数。
[0014]可选的，上述轮速测量方法中，对所述车辆转向外轮和所述车辆转向内轮进行动力学分析，得到所述车辆转向外轮和所述车辆转向内轮的转速比，包括：
[0015]获取车辆转向角度；
[0016]基于预设映射关系获取与所述车辆转向角度相匹配的、所述车辆转向内轮与所述车辆转向内轮的转速比，所述预设映射关系中存储有车辆转向角度与转速比之间的映射关系。
[0017]可选的，上述轮速测量方法中，基于所述等效脉冲数和所述预设周期内其他轮速传感器的波形图中脉冲数计算所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值，包括：
[0018]基于公式计算所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值；所述k为等效系数，所述m1、m2……
m
i
分别为所述预设周期内所述目标轮速传感器检测到的脉冲数，所述m
i+1
……
m
x
分别为所述预设周期内所述其他轮速传感器检测到的脉冲数；
[0019]基于所述脉冲数的均值计算得到目标转向轮的轮速，包括：
[0020]基于公式计算得到所述目标转向轮的轮速n；其中，所述车辆转向内轮和所述车辆转向外轮对应的齿数相同，且等于p，所述T为预设周期。
[0021]可选的，上述轮速测量方法中，用于测量所述车辆转向内轮的齿数的轮速传感器位置可以相同或不同，用于测量所述车辆转向外轮的齿数的轮速传感器位置可以相同或不同。
[0022]可选的，上述轮速测量方法中，用于测量所述车辆转向内轮的齿数的轮速传感器之间等角度间隔分布；
[0023]用于测量车辆转向外轮的齿数的轮速传感器之间等角度间隔分布。
[0024]可选的，上述轮速测量方法中，还包括：
[0025]计算所述等效脉冲数与所述预设周期内其他轮速传感器的波形图中脉冲数之和，记为总脉冲；
[0026]获取所述等效脉冲数以及所述预设周期内其他轮速传感器的波形图的脉冲数中的最大值，记为最大脉冲；
[0027]计算所述总脉冲与所述最大脉冲的差值与z的比值，所述z＝x
‑
1；
[0028]判断所述最大脉冲与所述比值之差是否大于1；
[0029]如果大于1，表明发生断齿故障。
[0030]可选的，上述轮速测量方法中，当发生断齿故障时，
[0031]将所述总脉冲减去所述最大脉冲后的脉冲数平均值作为修正脉冲数；
[0032]基于所述修正脉冲数计算得到目标转向轮的轮速。
[0033]一种轮速测量装置，包括：
[0034]波形获取单元，用于获取x个轮速传感器的波形图，其中，所述x为大于1的正整数，所述x个轮速传感器中的部分轮速传感器用于测量车辆转向内轮转过的齿数，所述x个轮速传感器中的另一部分轮速传感器用于测量车辆转向外轮转过的齿数；脉冲提取单元，用于提取预设周期内每个所述波形图中的脉冲数；
[0035]修正单元，用于基于等效系数计算所述预设周期内目标轮速传感器的波形图中脉冲数的等效脉冲数，所述目标轮速传感器为用于测量所述车辆转向内轮的齿数的轮速传感
器或所述车辆转向外轮的齿数的轮速传感器；
[0036]轮速计算单元，用于基于所述等效脉冲数和所述预设周期内其他轮速传感器的波形图中脉冲数计算所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值，所述其他轮速传感器为所述x个轮速传感器中除所述目标轮速传感器外的轮速传感器；基于所述脉冲数的均值计算得到目标转向轮的轮速，所述目标转向轮为所述其他轮速传感器对应的车辆转向轮。
[0037]一种轮速测量设备，包括：存储器和处理器；
[0038]所述存储器，用于存储程序；
[0039]所述处理器，用于执行所述程序，实现上述任一项所述的轮速测量方法的各个步骤。
[0040]基于上述技术方案，本专利技术实施例提供的上述方案，首先采用x个轮速传感器分别对车辆转向外轮和车辆转向内检测后，获取x个轮速传感器的波形图，然后再提取预设周期内每个所述波形图中的脉冲数，再基于等效系数计算目标轮速传感器的波形图中脉冲数的等效脉冲数，基于所述等效脉冲数和其他轮速传感器的波形图中脉冲数计算所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值；最后基于所述脉冲数的均值计算得到测量对象的轮速，降低了测量误差，提高了系统的鲁棒性。
附图说明
[0041]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮速测量方法，其特征在于，包括：获取x个轮速传感器的波形图，其中，所述x为大于1的正整数，所述x个轮速传感器中的部分轮速传感器用于测量车辆转向内轮转过的齿数，所述x个轮速传感器中的另一部分轮速传感器用于测量车辆转向外轮转过的齿数；提取预设周期内每个所述波形图中的脉冲数；基于等效系数计算所述预设周期内目标轮速传感器的波形图中脉冲数的等效脉冲数，所述目标轮速传感器为用于测量所述车辆转向内轮的齿数的轮速传感器或所述车辆转向外轮的齿数的轮速传感器；基于所述等效脉冲数和所述预设周期内其他轮速传感器的波形图中脉冲数计算所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值，所述其他轮速传感器为所述x个轮速传感器中除所述目标轮速传感器外的轮速传感器；基于所述脉冲数的均值计算得到目标转向轮的轮速，所述目标转向轮为所述其他轮速传感器对应的车辆转向轮。2.根据权利要求1所述的轮速测量方法，其特征在于，还包括：对所述车辆转向外轮和所述车辆转向内轮进行动力学分析，得到所述车辆转向外轮和所述车辆转向内轮的转速比，将所述转速比作为所述等效系数。3.根据权利要求2所述的轮速测量方法，其特征在于，对所述车辆转向外轮和所述车辆转向内轮进行动力学分析，得到所述车辆转向外轮和所述车辆转向内轮的转速比，包括：获取车辆转向角度；基于预设映射关系获取与所述车辆转向角度相匹配的、所述车辆转向内轮与所述车辆转向内轮的转速比，所述预设映射关系中存储有车辆转向角度与转速比之间的映射关系。4.根据权利要求1所述的轮速测量方法，其特征在于，基于所述等效脉冲数和所述预设周期内其他轮速传感器的波形图中脉冲数计算所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值，包括：基于公式计算所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值；所述k为等效系数，所述m1、m2……
m
i
分别为所述预设周期内所述目标轮速传感器检测到的脉冲数，所述m
i+1
……
m
x
分别为所述预设周期内所述其他轮速传感器检测到的脉冲数；基于所述脉冲数的均值计算得到目标转向轮的轮速，包括：基于公式计算得到所述目标转向轮的轮速n；其中，所述车辆转向内轮和所述车辆转向外轮对应的齿数相同，且等于p，所述T为预设周期...

【专利技术属性】
技术研发人员：任敏，
申请(专利权)人：经纬恒润天津研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：