本公开涉及一种道路纵向匹配方法、装置、设备及计算机程序产品，通过获取高精线段、候选标精线段各自包括的距离特征点和形状特征点，以便确定高精线段与候选标精线段之间的平均距离相似度和形状相似度，平均距离相似度综合考虑了高精线段至候选标精线段的平均距离，减小由于标精线段首尾点位置精度误差带来的纵向偏移；而形状相似度实现了基于形状进行匹配，减小由于形状差异带来的纵向偏移；从而，基于平均距离相似度和形状相似度，可以确定与高精线段相匹配的标精线段，减小纵向偏移，提高行车安全性。行车安全性。行车安全性。
【技术实现步骤摘要】
一种道路纵向匹配方法、装置、设备及计算机程序产品
[0001]本公开实施例涉及地图
，具体涉及一种道路纵向匹配方法、装置、设备及计算机程序产品。
技术介绍
[0002]在自动驾驶或车道级导航等应用场景中，导航路径是基于标精地图规划的路径，而导航路径的局部路段则是基于高精地图进行导航，因此，需要对标精地图和高精地图进行道路纵向匹配，其中，纵向可以理解为车辆行驶方向。
[0003]目前，道路纵向匹配的方式为采用路口锚点与直接投影相结合的方式，即路口附近的道路用路口锚点拉齐、而路口间的非附近道路进行直接投影。由于标精地图的道路在纵向存在精度误差，采用上述匹配方式进行匹配后，存在纵向偏移，更进一步地，如果道路弯曲程度较大时，被匹配的标精道路长度与高精道路长度相差较大，纵向偏移更大，导致行车安全隐患。
技术实现思路
[0004]本公开的至少一个实施例提供了一种道路纵向匹配方法、装置、设备、介质及计算机程序产品。
[0005]第一方面，本公开实施例提出一种道路纵向匹配方法，该方法包括：
[0006]获取高精地图上待匹配的高精线段以及标精地图上的多个候选标精线段；
[0007]获取所述高精线段包括的距离特征点和形状特征点，并获取每个所述候选标精线段包括的距离特征点和形状特征点；
[0008]基于高精线段包括的距离特征点与每个候选标精线段包括的距离特征点，确定每个候选标精线段与高精线段之间的平均距离相似度；
[0009]基于高精线段包括的形状特征点与每个候选标精线段包括的形状特征点，确定每个候选标精线段与高精线段之间的形状相似度；
[0010]基于平均距离相似度和形状相似度，从多个候选标精线段中选择一个候选标精线段作为与高精线段相匹配的标精线段。
[0011]在一些实施例中，获取高精地图上待匹配的高精线段以及标精地图上的多个候选标精线段，包括：
[0012]获取至少一条候选标精道路形状线，候选标记道路形状线与高精线段之间的最小距离小于或等于预设的最小距离阈值；
[0013]在高精线段上每隔预设长度确定一个距离特征点，其中，高精线段的起点和终点均为距离特征点；
[0014]针对每条候选标精道路形状线，在候选标精道路形状线上每隔预设长度确定一个距离特征点，且候选标精道路形状线的起点和终点均为距离特征点；
[0015]若候选标精道路形状线包括的距离特征点数量大于高精线段包括的距离特征点
数量，则基于候选标精道路形状线确定多个候选标精线段，每个候选标精线段包括的距离特征点数量与高精线段包括的距离特征点数量相同。
[0016]在一些实施例中，基于高精线段包括的距离特征点与每个候选标精线段包括的距离特征点，确定每个候选标精线段与高精线段之间的平均距离相似度，包括：
[0017]确定高精线段上每个距离特征点的次序，以及每个候选标精线段上每个距离特征点的次序；
[0018]针对任一候选标精线段，确定该候选标精线段上每个距离特征点与高精线段上对应相同次序的距离特征点之间的距离；
[0019]基于预设的距离阈值和该候选标精线段上每个距离特征点与高精线段上对应相同次序的距离特征点之间的距离，确定该候选标精线段上每个距离特征点与高精线段上对应相同次序的距离特征点之间的距离相似度；
[0020]基于该候选标精线段上每个距离特征点与高精线段上对应相同次序的距离特征点之间的距离相似度，确定该候选标精线段与高精线段之间的平均距离相似度。
[0021]在一些实施例中，基于高精线段包括的形状特征点与每个候选标精线段包括的形状特征点，确定每个候选标精线段与高精线段之间的形状相似度，包括：
[0022]针对任一候选标精线段，将该候选标精线段上的各形状特征点等比例投影到高精线段，得到高精线段上的第一点集合；并将高精线段上的各形状特征点等比例投影到该候选标精线段，得到该候选标精线段上的第二点集合；其中，等比例投影为形状特征点在所处线段上的长度占比与投影点在投影线段上的长度占比相同；
[0023]将第一点集合中的相邻点组成第一向量，得到第一向量集合；并将第二点集合中的相邻点组成第二向量，得到第二向量集合；
[0024]确定第一向量集合与第二向量集合中对应相同次序的第一向量和第二向量之间的向量相似度，并基于组成向量的点在所处线段上的长度占比，确定向量相似度对应的形状相似度权重；
[0025]基于向量相似度和向量相似度对应的形状相似度权重，确定该候选标精线段与高精线段之间的形状相似度。
[0026]在一些实施例中，基于组成向量的点在所处线段上的长度占比，确定向量相似度对应的形状相似度权重，包括：
[0027]确定组成第一向量的两点在高精线段上的相对长度占比，或，确定组成第二向量的两点在该候选标精线段上的相对长度占比；将相对长度占比确定为向量相似度对应的形状相似度权重。
[0028]在一些实施例中，基于平均距离相似度和形状相似度，从多个候选标精线段中选择一个候选标精线段作为与高精线段相匹配的标精线段，包括：
[0029]基于平均距离相似度和形状相似度，确定综合相似度；
[0030]从多个候选标精线段中选择综合相似度最高的候选标精线段作为与高精线段相匹配的标精线段。
[0031]第二方面，本公开实施例还提出一种道路纵向匹配装置，该装置包括：
[0032]第一获取单元，用于获取高精地图上待匹配的高精线段以及标精地图上的多个候选标精线段；
[0033]第二获取单元，用于获取高精线段包括的距离特征点和形状特征点，并获取每个候选标精线段包括的距离特征点和形状特征点；
[0034]第一确定单元，用于基于高精线段包括的距离特征点与每个候选标精线段包括的距离特征点，确定每个候选标精线段与高精线段之间的平均距离相似度；
[0035]第二确定单元，用于基于高精线段包括的形状特征点与每个候选标精线段包括的形状特征点，确定每个候选标精线段与高精线段之间的形状相似度；
[0036]匹配单元，用于基于平均距离相似度和形状相似度，从多个候选标精线段中选择一个候选标精线段作为与高精线段相匹配的标精线段。
[0037]第三方面，本公开实施例还提出一种电子设备，其中，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现如第一方面任一实施例所述道路纵向匹配方法的步骤。
[0038]第四方面，本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如第一方面任一实施例所述道路纵向匹配方法的步骤。
[0039]第五方面，本公开实施例还提供一种计算机程序产品，其包括计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现如第一方面任一实施例所述道路纵向匹配方法的步骤。
[0040]可见，本公开的至少一个实施例中，通过获取高精线段、候选标精线段各自包括本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种道路纵向匹配方法，所述方法包括：获取高精地图上待匹配的高精线段以及标精地图上的多个候选标精线段；获取所述高精线段包括的距离特征点和形状特征点，并获取每个所述候选标精线段包括的距离特征点和形状特征点；基于所述高精线段包括的距离特征点与每个所述候选标精线段包括的距离特征点，确定每个所述候选标精线段与所述高精线段之间的平均距离相似度；基于所述高精线段包括的形状特征点与每个所述候选标精线段包括的形状特征点，确定每个所述候选标精线段与所述高精线段之间的形状相似度；基于所述平均距离相似度和所述形状相似度，从所述多个候选标精线段中选择一个候选标精线段作为与所述高精线段相匹配的标精线段。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取高精地图上待匹配的高精线段以及标精地图上的多个候选标精线段，包括：获取至少一条候选标精道路形状线，所述候选标记道路形状线与所述高精线段之间的最小距离小于或等于预设的最小距离阈值；在所述高精线段上每隔预设长度确定一个距离特征点，其中，所述高精线段的起点和终点均为距离特征点；针对每条所述候选标精道路形状线，在所述候选标精道路形状线上每隔所述预设长度确定一个距离特征点，且所述候选标精道路形状线的起点和终点均为距离特征点；若所述候选标精道路形状线包括的距离特征点数量大于所述高精线段包括的距离特征点数量，则基于所述候选标精道路形状线确定多个候选标精线段，每个所述候选标精线段包括的距离特征点数量与所述高精线段包括的距离特征点数量相同。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述高精线段包括的距离特征点与每个所述候选标精线段包括的距离特征点，确定每个所述候选标精线段与所述高精线段之间的平均距离相似度，包括：确定所述高精线段上每个距离特征点的次序，以及每个所述候选标精线段上每个距离特征点的次序；针对任一所述候选标精线段，确定该候选标精线段上每个距离特征点与所述高精线段上对应相同次序的距离特征点之间的距离；基于预设的距离阈值和该候选标精线段上每个距离特征点与所述高精线段上对应相同次序的距离特征点之间的距离，确定该候选标精线段上每个距离特征点与所述高精线段上对应相同次序的距离特征点之间的距离相似度；基于该候选标精线段上每个距离特征点与所述高精线段上对应相同次序的距离特征点之间的距离相似度，确定该候选标精线段与所述高精线段之间的平均距离相似度。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述高精线段包括的形状特征点与每个所述候选标精线段包括的形状特征点，确定每个所述候选标精线段与所述高精线段之间的形状相似度，包括：针对任一所述候选标精线段，将该候选标精线段上的各形状特征点等比例投影到所述高精线段，得到所述高精线段上的第一点集合；并将所述高精线段上的各形状特征点等比例投影...
【专利技术属性】
技术研发人员：张中亮，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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