轨迹规划方法及装置、服务器、计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种轨迹规划方法及装置、服务器、计算机可读存储介质，所述轨迹规划方法包括：获取第一目标车辆的第一周围环境信息；根据所述第一周围环境信息在所述其他目标中确定与所述第一目标车辆具有交互关系的至少一个第二目标，形成至少一个目标对；对于每一目标对，预测第一目标车辆的至少一个第一轨迹，以及预测第二目标的至少一个第二轨迹；根据各个目标对中第一目标车辆的第一轨迹以及第二目标的第二轨迹预测所述第一目标车辆的第三轨迹及其出现概率；根据各个第三轨迹的出现概率选取所述第一目标车辆的最优轨迹。使用上述技术方案能够减小轨迹预测所需的计算量，以提高无人驾驶车辆的响应速度。以提高无人驾驶车辆的响应速度。以提高无人驾驶车辆的响应速度。

【技术实现步骤摘要】
轨迹规划方法及装置、服务器、计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，更具体地，其涉及一种轨迹规划方法及装置、服务器、计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着无人驾驶技术的逐步成熟，无人驾驶技术被应用于各种场景。无人驾驶技术能够代替人工控制车辆的行驶，并根据外界情况对周围目标的行为作出判断，以对车辆的行为进行规划。
[0003]现有技术在对无人驾驶车辆进行轨迹规划时，通常是通过收集无人驾驶车辆的信息以及周围目标的信息，根据获取到的信息对周围目标的轨迹进行预测，并以此规划得到无人驾驶车辆的轨迹。
[0004]但是，现有技术对在进行轨迹预测时，需要同时对周围所有的目标进行轨迹预测，消耗的计算量很大，这将导致无人驾驶车辆从获取信息到执行操作具有一定的延迟，造成无人驾驶车辆在道路上未知的安全隐患。

技术实现思路

[0005]本专利技术解决的技术问题是如何在对无人驾驶车辆的轨迹进行规划时减小轨迹预测所需的计算量，以提高无人驾驶车辆的响应速度。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种轨迹规划方法，所述轨迹规划方法包括：获取第一目标车辆的第一周围环境信息，所述第一周围环境信息包括其他目标的行动信息；根据所述第一周围环境信息在所述其他目标中确定与所述第一目标车辆具有交互关系的至少一个第二目标，形成至少一个目标对，每一目标对包括所述第一目标车辆和一个第二目标；对于每一目标对，根据所述第一周围环境信息预测第一目标车辆的至少一个第一轨迹，以及根据第二目标的第二周围环境信息预测第二目标的至少一个第二轨迹；根据各个目标对中第一目标车辆的第一轨迹以及第二目标的第二轨迹预测所述第一目标车辆的第三轨迹及其出现概率，所述出现概率表示所述第一目标车辆按照所述第三轨迹行驶的概率；根据各个第三轨迹的出现概率选取所述第一目标车辆的最优轨迹。
[0007]可选地，所述根据所述第一周围环境信息在所述其他目标中确定与所述第一目标车辆具有交互关系的至少一个第二目标包括：将所述第一周围环境信息输入碰撞模型，以得到与所述第一目标车辆具有交互关系的至少一个第二目标。
[0008]可选地，所述根据各个目标对中第一目标车辆的第一轨迹以及第二目标的第二轨迹预测所述第一目标车辆的第三轨迹及其出现概率包括：将所述第一轨迹和所述第二轨迹输入轨迹预测模型，以得到所述第一目标车辆的第三轨迹及其出现概率。
[0009]可选地，所述根据所述第一周围环境信息预测第一目标车辆的至少一个第一轨迹，以及根据第二目标的第二周围环境信息预测第二目标的至少一个第二轨迹包括：使用剔除冗余数据后的所述第一周围环境信息预测所述第一轨迹；使用剔除冗余数据后的所述
第二周围环境信息预测所述第二轨迹。
[0010]可选地，所述获取第一目标车辆的第一周围环境信息包括：将获取得到的地图信息、周围目标的行动信息以及信号灯信息进行合并，以形成所述第一周围环境信息。
[0011]可选地，所述地图信息的获取方法包括：获取预先存储于数据库中的地图数据，并根据所述第一目标车辆的定位信息确定车辆所处区域的地图信息。
[0012]可选地，在所述根据各个第三轨迹的出现概率选取所述第一目标车辆的最优轨迹之前包括：根据安全约束条件对各个第三轨迹的出现概率进行调整，以降低不符合所述安全约束条件的所述第三轨迹的出现概率。
[0013]可选地，在所述根据各个第三轨迹的出现概率选取所述第一目标车辆的最优轨迹之后包括：根据行驶约束条件对所述最优轨迹进行调整，所述行驶约束条件用于对所述第一目标车辆的速度与转角进行限制。
[0014]可选地，在所述根据所述第一周围环境信息在所述其他目标中确定与所述第一目标车辆具有交互关系的至少一个第二目标之前包括：对所述其他目标进行目标识别，以确定所述其他目标的类型标签；将所述其他目标的类型标签添加至所述第一周围环境信息中。
[0015]本专利技术实施例还公开一种轨迹规划装置，所述轨迹规划装置包括：获取模块，用于获取第一目标车辆的第一周围环境信息，所述第一周围环境信息包括其他目标的行动信息；目标对生成模块，用于根据所述第一周围环境信息在所述其他目标中确定与所述第一目标车辆具有交互关系的至少一个第二目标，形成至少一个目标对，每一目标对包括所述第一目标车辆和一个第二目标；第一预测模块，用于对于每一目标对，根据所述第一周围环境信息预测第一目标车辆的至少一个第一轨迹，以及根据第二目标的第二周围环境信息预测第二目标的至少一个第二轨迹；第二预测模块，用于根据各个目标对中第一目标车辆的第一轨迹以及第二目标的第二轨迹预测所述第一目标车辆的第三轨迹及其出现概率，所述出现概率表示所述第一目标车辆按照所述第三轨迹行驶的概率；选取模块，用于根据各个第三轨迹的出现概率选取所述第一目标车辆的最优轨迹。
[0016]本专利技术实施例还公开一种服务器，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述任一种所述轨迹规划方法的步骤。
[0017]本专利技术实施例还公开一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机可读存储介质为非易失性存储介质或非瞬态存储介质，所述计算机程序被处理器运行时执行上述任一种所述轨迹规划方法的步骤。
[0018]与现有技术相比，本专利技术实施例的技术方案具有以下有益效果：
[0019]本专利技术提出一种轨迹规划方法，通过获取第一目标车辆的第一周围环境信息，以得到其他目标的行动信息，并根据第一周围环境信息在所有其他目标中确定与第一目标车辆具有交互关系的至少一个第二目标，以形成至少一个目标对。将与第一目标车辆没有交互关系的第二目标筛除，可以将第一目标车辆所处的场景简化为更易分析的场景，减小进行轨迹预测时的算力消耗。再对每一目标对根据第一周围环境信息预测第一目标车辆的第一轨迹，以及根据第二目标的第二周围环境信息预测第二目标的第二轨迹。对第二目标对进行轨迹预测，可以将第二目标的所有可能轨迹都作为第一目标车辆进行第三轨迹规划的
参考，使第一目标车辆的轨迹规划更加准确。接着根据各个目标对中第一目标车辆的第一轨迹以及第二目标的第二轨迹预测所述第一目标车辆的第三轨迹及其出现概率，并根据各个第三轨迹的出现概率选取所述第一目标车辆的最优轨迹。将第一目标车辆与第二目标的所有预测轨迹作为参考进行第三轨迹的预测，使第三轨迹能够满足各种情况下的行驶需求，令轨迹规划更具有科学性与准确性。
[0020]进一步地，根据安全约束条件对各个第三轨迹的出现概率进行调整，可以降低不符合安全约束条件的第三轨迹的出现概率，使第一目标车辆所选择的最优轨迹更加安全。
[0021]进一步地，对各个第二目标进行目标分类，可以根据不同类别的第二目标对第二轨迹进行预测，使第二轨迹更符合各个第二目标的运动规律。
附图说明
[0022]图1是本专利技术实施例提供的一种轨迹规划方法的整体流程图；
[0023]图2是本专利技术实施例提供的一种轨迹规划场景的示意本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取第一目标车辆的第一周围环境信息，所述第一周围环境信息包括其他目标的行动信息；根据所述第一周围环境信息在所述其他目标中确定与所述第一目标车辆具有交互关系的至少一个第二目标，形成至少一个目标对，每一目标对包括所述第一目标车辆和一个第二目标；对于每一目标对，根据所述第一周围环境信息预测第一目标车辆的至少一个第一轨迹，以及根据第二目标的第二周围环境信息预测第二目标的至少一个第二轨迹；根据各个目标对中第一目标车辆的第一轨迹以及第二目标的第二轨迹预测所述第一目标车辆的第三轨迹及其出现概率，所述出现概率表示所述第一目标车辆按照所述第三轨迹行驶的概率；根据各个第三轨迹的出现概率选取所述第一目标车辆的最优轨迹。2.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述第一周围环境信息在所述其他目标中确定与所述第一目标车辆具有交互关系的至少一个第二目标包括：将所述第一周围环境信息输入碰撞模型，以得到与所述第一目标车辆具有交互关系的至少一个第二目标。3.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述根据各个目标对中第一目标车辆的第一轨迹以及第二目标的第二轨迹预测所述第一目标车辆的第三轨迹及其出现概率包括：将所述第一轨迹和所述第二轨迹输入轨迹预测模型，以得到所述第一目标车辆的第三轨迹及其出现概率。4.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述第一周围环境信息预测第一目标车辆的至少一个第一轨迹，以及根据第二目标的第二周围环境信息预测第二目标的至少一个第二轨迹包括：使用剔除冗余数据后的所述第一周围环境信息预测所述第一轨迹；使用剔除冗余数据后的所述第二周围环境信息预测所述第二轨迹。5.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述获取第一目标车辆的第一周围环境信息包括：将获取得到的地图信息、周围目标的行动信息以及信号灯信息进行合并，以形成所述第一周围环境信息。6.根据权利要求5所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述地图信息的获取方法包括：获取预先存储于数据库中的地图数据，并根据所述第一目标车辆的定位信息确定车辆所处区域的地图信息。7.根据权利要求1所述的轨迹...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄超，于佳宁，
申请(专利权)人：上海仙途智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：