无人驾驶清扫方法、系统及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种无人驾驶清扫方法、系统及计算机可读存储介质。包括：S10：无人驾驶清扫车基于接收到的清扫任务指令生成清扫任务路径；S20：判断无人驾驶清扫车是否能执行清扫任务指令下达的清扫任务；S30：无人驾驶清扫车基于清扫任务路径执行清扫任务；执行清扫任务的过程中，实时检测无人驾驶清扫车的电量，并判断清扫任务完成前无人驾驶清扫车的电量是否小于第一阈值；S40：将无人驾驶清扫车移动至换电站进行换电或自动泊车充电；S50：换电完成后，将无人驾驶清扫车移动至清扫任务路径起点，并开始执行步骤S30；或换电完成后，将无人驾驶清扫车移动至上次清扫停止点继续执行步骤S30。本发明专利技术可执行清扫路线较长的清扫任务，具有连续性和便利性等优点。具有连续性和便利性等优点。具有连续性和便利性等优点。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶清扫方法、系统及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及无人驾驶领域，特别是涉及一种无人驾驶清扫方法、系统及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，无人驾驶清扫车由于自身的电池系统容量的限制，无法执行清扫路径线路较长的清扫任务，从而导致无人驾驶清扫车执行清扫任务时，缺乏连续性和便利性。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于，提供一种无人驾驶清扫方法、系统及计算机可读存储介质，用于解决现有的无人驾驶的清扫车因自身的电池系统容量的限制，无法执行清扫路线较长的清扫任务的问题，本专利技术的无人驾驶清扫方法、系统及计算机可读存储介质，在执行清扫任务时，可以执行清扫路线较长的清扫任务，具有连续性和便利性等优点。
[0004]为解决现有技术中的问题，第一方面，本专利技术提供一种无人驾驶清扫方法，包括：
[0005]S10：无人驾驶清扫车基于接收到的所述清扫任务指令生成清扫任务路径；
[0006]S20：基于所述无人驾驶清扫车的电量，判断所述无人驾驶清扫车是否能执行所述清扫任务指令下达的清扫任务，若能，则执行步骤S30；反之，则执行步骤S40；
[0007]S30：所述无人驾驶清扫车基于所述清扫任务路径执行所述清扫任务；执行所述清扫任务的过程中，实时检测所述无人驾驶清扫车的电量，并判断所述清扫任务完成前所述无人驾驶清扫车的电量是否小于第一阈值，若是，则执行步骤S40；若否，则继续清扫直至完成所述清扫任务；
[0008]S40：将所述无人驾驶清扫车移动至换电站进行换电或自动泊车充电；
[0009]S50：若执行所述清扫任务前将所述无人驾驶清扫车移动至所述换电站进行换电，则换电完成后，将所述无人驾驶清扫车移动至所述清扫任务路径起点，并开始执行步骤S30；若执行所述清扫任务过程中将所述无人驾驶清扫车移动至所述换电站进行换电，则换电完成后，将所述无人驾驶清扫车移动至上次清扫停止点继续执行步骤S30。
[0010]可选地，基于所述无人驾驶清扫车的电量，判断所述无人驾驶清扫车是否能执行所述清扫任务指令下达的清扫任务包括：
[0011]判断所述无人驾驶清扫车的电量是否能够完成所述清扫任务，若能，则执行步骤S30；
[0012]反之，则判断所述无人驾驶清扫车的电量是否大于或等于所述第二阈值，若所述无人驾驶清扫车的电量大于或等于第二阈值，则执行步骤S30；
[0013]若所述无人驾驶清扫车的电量小于所述第二阈值，则人工判断所述无人驾驶清扫车是否执行所述清扫任务，若是，则执行步骤S30；若否，则执行步骤S40。
[0014]可选地，所述第一阈值为所述无人驾驶清扫车的满电量的20％；所述第二阈值为所述无人驾驶清扫车的满电量的90％。
[0015]可选地，执行步骤S40的过程中，若执行所述清扫任务前将所述无人驾驶清扫车移动至所述换电站自动泊车充电，则所述无人驾驶清扫车的电量充至大于等于第三阈值后，将所述无人驾驶清扫车移动至所述清扫任务路径起点，并开始执行步骤S30；若执行所述清扫任务过程中将所述无人驾驶清扫车移动至所述换电站自动泊车充电，则所述无人驾驶清扫车的电量充至大于等于第三阈值后，将所述无人驾驶清扫车移动至上次清扫停止点继续执行步骤S30。
[0016]可选地，所述第三阈值为所述无人驾驶清扫车的满电量的95％。
[0017]可选地，若执行完成所述清扫任务前将所述无人驾驶清扫车移动至所述换电站自动泊车充电，则将未完成的清扫任务下达至备用无人驾驶清扫车，所述备用无人驾驶清扫车移动至所述无人驾驶清扫车的清扫停止点继续执行步骤S30。
[0018]可选地，执行步骤S30中，若所述无人驾驶清扫车故障或所述无人驾驶清扫车受干预而无法继续执行所述清扫任务时，将未完成的清扫任务下达至备用无人驾驶清扫车，所述备用无人驾驶清扫车移动至所述无人驾驶清扫车的清扫停止点继续执行步骤S30。
[0019]第二方面，本专利技术还提供一种无人驾驶清扫系统，包括：
[0020]无人驾驶清扫车；
[0021]第一接收模块，用于接收清扫任务指令；
[0022]第一路径生成模块，与所述第一接收模块相连接，至少用于基于所述清扫任务指令生成清扫任务路径；
[0023]电量检测模块，位于所述无人驾驶清扫车上，用于实时检测所述无人驾驶清扫车的电量，并基于检测结果判断所述无人驾驶清扫车执行所述清扫任务或进行换电或自动泊车充电；
[0024]第一控制模块，与所述电量检测模块相连接，用于在所述电量检测模块判断所述无人驾驶清扫车执行所述清扫任务时，生成第一驱动控制指令，并在所述电量检测模块判断所述无人驾驶清扫车进行换电或自动泊车充电时，生成第二驱动控制指令；
[0025]第一驱动模块，位于所述无人驾驶清扫车上，与所述第一控制模块及所述无人驾驶清扫车相连接，用于在接收到所述第一驱动控制指令时，控制所述无人驾驶清扫车基于所述第一驱动控制指令依据所述清扫任务路径执行所述清扫任务，并在接收到所述第二驱动控制指令时，控制所述无人驾驶清扫车移动至充电站进行换电或自动泊车充电。
[0026]可选地，所述无人驾驶清扫系统还包括：
[0027]上报模块，位于所述无人驾驶清扫车上，用于在所述无人驾驶清扫车无法完成所述清扫任务时将未完成的清扫任务上报；
[0028]备用无人驾驶清扫车；
[0029]第二接收模块，用于接收所述未完成的清扫任务；
[0030]第二路径生成模块，与所述第二接收模块相连接，用于基于所述未完成的清扫任务生成所述备用无人驾驶清扫车至所述无人驾驶清扫车的清扫停止点之间的移动路径；
[0031]第二控制模块，与所述第二路径生成模块及所述第二接收模块相连接，用于基于所述移动路径生成第三驱动控制指令，并基于所述未完成的清扫任务生成第四驱动控制指令；
[0032]第二驱动模块，位于所述备用无人驾驶清扫车上，与所述第二控制模块及所述备
用无人驾驶清扫车相连接，用于在接收到所述第三驱动控制指令时，控制所述备用无人驾驶清扫车基于所述移动路径移动至所述无人驾驶清扫车的清扫停止点；并在接收到所述第四驱动控制指令时执行所述未完成的清扫任务。
[0033]第三方面，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如第一方面中所述的无人驾驶清扫方法。
[0034]如上所述，本专利技术的无人驾驶清扫方法、系统及计算机可读存储介质，具有以下有益效果：本专利技术的无人驾驶清扫的方法中，通过实时检测无人驾驶清扫车的电量，并在无人驾驶清扫车电量不足以完成清扫任务时进行换电或自动泊车充电，并在换电完成后继续执行步骤S30，在执行清扫任务时，可以执行清扫路线较长的清扫任务，具有连续性和便利性等优点。
附图说明
[0035]图1为本专利技术一实施例中提供的无人驾驶清扫方法的流程图。
[0036]图2至图3为本发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶清扫方法，其特征在于，包括：S10：无人驾驶清扫车基于接收到的清扫任务指令生成清扫任务路径；S20：基于所述无人驾驶清扫车的电量，判断所述无人驾驶清扫车是否能执行所述清扫任务指令下达的清扫任务，若能，则执行步骤S30；反之，则执行步骤S40；S30：所述无人驾驶清扫车基于所述清扫任务路径执行所述清扫任务；执行所述清扫任务的过程中，实时检测所述无人驾驶清扫车的电量，并判断所述清扫任务完成前所述无人驾驶清扫车的电量是否小于第一阈值，若是，则执行步骤S40；若否，则继续清扫直至完成所述清扫任务；S40：所述无人驾驶清扫车移动至换电站进行换电或自动泊车充电；S50：若执行所述清扫任务前将所述无人驾驶清扫车移动至所述换电站进行换电，则换电完成后，将所述无人驾驶清扫车移动至所述清扫任务路径起点，并开始执行步骤S30；若执行所述清扫任务过程中将所述无人驾驶清扫车移动至所述换电站进行换电，则换电完成后，将所述无人驾驶清扫车移动至上次清扫停止点继续执行步骤S30。2.根据权利要求1所述的无人驾驶清扫方法，其特征在于，基于所述无人驾驶清扫车的电量，判断所述无人驾驶清扫车是否能执行所述清扫任务指令下达的清扫任务包括：判断所述无人驾驶清扫车的电量是否能够完成所述清扫任务，若能，则执行步骤S30；反之，则判断所述无人驾驶清扫车的电量是否大于或等于所述第二阈值，若所述无人驾驶清扫车的电量大于或等于第二阈值，则执行步骤S30；若所述无人驾驶清扫车的电量小于所述第二阈值，则人工判断所述无人驾驶清扫车是否执行所述清扫任务，若是，则执行步骤S30；若否，则执行步骤S40。3.根据权利要求2所述的无人驾驶清扫方法，其特征在于，所述第一阈值为所述无人驾驶清扫车的满电量的20％；所述第二阈值为所述无人驾驶清扫车的满电量的90％。4.根据权利要求1所述的无人驾驶清扫方法，其特征在于，执行步骤S40的过程中，若执行所述清扫任务前将所述无人驾驶清扫车移动至所述换电站自动泊车充电，则所述无人驾驶清扫车的电量充至大于等于第三阈值后，将所述无人驾驶清扫车移动至所述清扫任务路径起点，并开始执行步骤S30；若执行所述清扫任务过程中将所述无人驾驶清扫车移动至所述换电站自动泊车充电，则所述无人驾驶清扫车的电量充至大于等于第三阈值后，将所述无人驾驶清扫车移动至上次清扫停止点继续执行步骤S30。5.根据权利要求4所述的无人驾驶清扫方法，其特征在于，所述第三阈值为所述无人驾驶清扫车的满电量的95％。6.根据权利要求1所述的无人驾驶清扫方法，其特征在于，若执行完成所述清扫任务前将所述无人驾驶清扫车移动至所述换电站自动泊车充电，则将未完成的清扫任务下达至备用无人驾驶清扫...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，程威，
申请(专利权)人：深兰人工智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：