用于包装件拾取和放置的端部操纵器制造技术

本发明专利技术题为“用于包装件拾取和放置的端部操纵器”。提供了一种用于拾取包装件的端部操纵器。示例性端部操纵器包括真空板，该真空板联接到机器，其中该真空板包括第一组真空杯。此外，端部操纵器包括抓紧器板，该抓紧器板可移动地联接到机器。该抓紧器板在回缩位置和伸长位置之间移动。在回缩位置，抓紧器板与真空板对准，使得抓紧器板邻接真空板。在伸长位置，抓紧器板从真空板伸出。在一些示例中，当抓紧器板处于回缩位置时，端部操纵器被配置为拾取和放置第一类型包装件。此外，在一些示例中，当抓紧器板处于伸长位置时，端部操纵器被配置为拾取和放置第二类型包装件。拾取和放置第二类型包装件。拾取和放置第二类型包装件。

【技术实现步骤摘要】
用于包装件拾取和放置的端部操纵器
[0001]本申请是2020年5月22日提交的、名称为“用于包装件拾取和放置的端部操纵器”、申请号为202010445986.9的中国专利申请的分案申请。


[0002]本公开的实施方案整体涉及一种物质搬运环境，并且更具体地，涉及一种用于在物质搬运环境中拾取和放置包装件的机器的端部操纵器。

技术介绍

[0003]诸如仓库、零售点和/或装运位置的物质搬运环境可包括可用于储存包装件的储存隔室或存储支架。可通过一个或多个机器来帮助从这些隔室或支架储存和提取包装件。此类机器的示例可包括机械臂、传送装置、切割器系统、分类机等。

技术实现思路

[0004]本文所示的各种实施方案公开了一种用于机器的端部操纵器。该端部操纵器包括真空板，真空板被配置为联接到机器，并且真空板包括第一组真空杯。此外，端部操纵器包括抓紧器板，抓紧器板被配置为可移动地联接到机器。抓紧器板被配置为在回缩位置和伸长位置之间移动。在回缩位置，抓紧器板与真空板对准，使得抓紧器板邻接真空板。在伸长位置，抓紧器板从真空板伸出。在一些示例中，当抓紧器板处于回缩位置时，端部操纵器被配置为拾取和放置第一类型包装件。此外，在一些示例中，当抓紧器板处于伸长位置时，端部操纵器被配置为拾取和放置第二类型包装件。
[0005]本文所示的各种实施方案公开了一种包括第一致动单元的机器。此外，机器包括搁架，搁架联接到第一致动单元。第一致动单元被配置为有利于搁架沿机器的第一轴线移动。此外，机器包括第二致动单元，第二致动单元联接到搁架。另外，机器包括端部操纵器，该端部操纵器联接到第二致动单元。该第二致动单元被配置为有利于端部操纵器沿另一轴线移动，另一轴线垂直于第一轴线。端部操纵器包括基板，基板联接到第二致动单元。此外，端部操纵器包括真空板，该真空板联接到基板。真空板包括第一组真空杯。此外，端部操纵器包括抓紧器板，抓紧器板可移动地联接到基板。抓紧器板被配置为在回缩位置和伸长位置之间移动。在回缩位置，抓紧器板与真空板对准，使得抓紧器板邻接真空板。在伸长位置，抓紧器板从真空板伸出。当抓紧器板处于回缩位置时，端部操纵器被配置为拾取和放置第一类型包装件。此外，当抓紧器板处于伸长位置时，端部操纵器被配置为拾取和放置第二类型包装件。
[0006]本文所示的各种实施方案公开了一种用于操作机器的方法。该方法包括确定待由机器拾取的包装件的类型，其中包装件的类型是第一类型包装件或第二类型包装件中的至少一者。响应于确定包装件的类型为第一类型包装件，使得机器的端部操纵器中的抓紧器板移动到回缩位置。在回缩位置，抓紧器板与端部操纵器中的真空板对准并邻接。此外，在回缩位置，该方法包括分别致动真空板和抓紧器板的第一组真空杯和第二组真空杯以拾取
包装件。响应于确定包装件的类型是第二类型包装件，该方法包括使机器的端部操纵器中的抓紧器板移动到伸长位置。在伸长位置，抓紧器板从真空板伸出，以将第二类型包装件保持在抓紧器板和真空板之间。
附图说明
[0007]可结合附图阅读实施方案的描述。应当理解，为了说明的简单和清晰，图中所示的元件不一定按比例绘制。例如，元件中的一些元件的尺寸相对于其他元件被夸大。结合本公开的教导的实施方案相对于文中给出的附图示出和描述，在附图中：图1示出了根据一个或多个实施方案的机器的透视图；图2示出了根据一个或多个实施方案的机器的侧视图；图3示出了根据一个或多个实施方案的机器的端部操纵器的透视图；图4示出了根据一个或多个实施方案的机器的端部操纵器的另一透视图；图5示出了根据一个或多个实施方案的控制系统的框图；图6示出了根据一个或多个实施方案的描述用于操作机器的方法的流程图；图7示出了根据一个或多个实施方案的已拾取第一类型包装件的机器的透视图；图8示出了根据一个或多个实施方案的已拾取第二类型包装件的机器的透视图；并且图9示出了根据一个或多个实施方案的描述用于操作机器的方法的另一流程图。
具体实施方式
[0008]在下文中将参考附图更全面地描述本公开的一些实施方案，附图中示出了本公开的一些实施方案，但未示出全部实施方案。实际上，这些公开内容可以以许多不同的形式体现，并且不应该被解释为限于本文所阐述的实施方案；相反，提供这些实施方案是为了使本公开满足适用的法律要求。在全篇内容中，类似的标号指代类似的元件。在本专利中使用的术语并不意味着是限制性的，本文所述的设备或其部分可在其他取向上附接或利用。
[0009]术语“包括”意指包括但不限于，并且应以在专利上下文中通常使用的方式加以解释。应当理解，使用广义的术语如“包含”、“包括”和“具有”提供对狭义的术语如“由
…
组成”、“基本上由
…
组成”和“基本上由
…
构成”的支持。
[0010]短语“在一个实施方案中”、“根据一个实施方案”等一般意指跟在该短语后的特定特征、结构或特性可以被包括在本公开的至少一个实施方案中，或者可以被包括在本公开的不止一个实施方案中（重要的是，此类短语不一定是指相同的实施方案）。
[0011]本文使用的词语“示例性”意指“用作示例、实例或说明”。本文描述为“示例性”的任何具体实施不一定被理解为比其他具体实施优选或有利。
[0012]如果说明书陈述了部件或特征“可以”、“能够”、“能”、“应当”、“将”、“优选地”、“有可能地”、“通常”、“任选地”、“例如”、“经常”或“可能”（或其他此类词语）被包括或具有特性，则特定部件或特征不是必须被包括或具有该特性。此类部件或特征可任选地包括在一些实施方案中，或可排除在外。
[0013]如本文所用，术语“包装件”可对应于物理项目、包裹、对象、元件、设备等。例如，仓库或零售点（例如，场景）可被配置为存储包装件，诸如用于运输的包裹、信封、纸箱、装运容
器、手提包等。在一些示例中，包装件可对应于二维（2D）包装件和/或三维（3D）包装件。在示例性实施方案中，3D包装件可对应于具有三个维度（例如，高度、宽度和长度）的包装件。在示例性实施方案中，3D包装件可对应于其中可忽略一个维度（例如，高度）的3D包装件。3D包装件的一些示例可包括但不限于纸张、信封等。
[0014]如本文所用，术语“第一类型包装件”可对应于具有光滑表面的包装件。第一类型包装件的一些示例可包括但不限于纸箱、盒子、塑料袋等。
[0015]如本文所用，术语“第二类型包装件”可对应于具有不规则表面的包装件。在一些示例中，不规则表面可限定包装件上诸如凸缘、凹槽、突起等的特征。第二类型包装件的一些示例可包括但不限于手提包、容器等。
[0016]在诸如仓库和零售点的物质搬运环境中，使用具有端部操纵器的机器来拾取和放置包装件。端部操纵器的示例可包括基于真空的端部操纵器或基于夹具的端部操纵器。在一些示例中，基于真空的端部操纵器可被配置为拾取第一类型包装件的第一包装件，而基于夹具的端部操纵器可被配置为拾取第二类型包装件的第二包装件。在示例性实施方案中，第一类型包装件可包括具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器，包括：一个或多个皮带；搁架，所述搁架联接到所述一个或多个皮带，其中，所述一个或多个皮带有利于所述搁架沿所述机器的第一轴线移动基板，所述基板联接到所述搁架；以及端部操纵器，所述端部操纵器联接到所述基板，其中，所述基板有利于所述端部操纵器沿另一轴线移动，所述另一轴线垂直于所述第一轴线，其中，所述端部操纵器包括：真空板，所述真空板联接到所述基板，所述真空板包括第一组真空杯、第一组真空导管和第二组真空导管；和抓紧器板，所述抓紧器板可移动地联接到所述基板，其中，所述抓紧器板包括第二组真空杯，并且被配置为在回缩位置和伸长位置之间移动，其中，在所述回缩位置，所述抓紧器板与所述真空板对准，使得所述抓紧器板邻接所述真空板，以便通过使所述第二组真空杯与所述第二组真空导管联接来激活所述第二组真空杯，从而通过启动所述真空板和所述抓紧器板的所述第一组真空杯和所述第二组真空杯而将所述端部操纵器配置为拾取和放置第一包装件，并且其中，在所述伸长位置，所述抓紧器板从所述真空板伸出，以便通过使所述第二组真空杯与所述第二组真空导管脱离来停用所述第二组真空杯，从而将所述端部操纵器配置为将第二包装件夹持和保持在所述抓紧器板和所述真空板之间，以便拾取和放置所述第二包装件。2.根据权利要求1所述的机器，还包括马达，其中，所述马达联接到所述抓紧器板，并且其中，所述马达有利于所述抓紧器板在所述伸长位置和所述回缩位置之间移动。3.根据权利要求2所述的机器，其中，所述抓紧器板还包括一个或多个弹簧，所述一个或多个弹簧被配置为将所述抓紧器板推动到所述回缩位置。4.根据权利要求2所述的机器，其中，所述真空板限定第一顶部表面，其中，所述第一组真空杯定位在所述真空板的所述第一顶部表面上。5.根据权利要求4所述的机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：马达夫帕蒂尔，
申请(专利权)人：因特利格雷特总部有限责任公司，
类型：发明
国别省市：