一种黏着控制方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例涉及一种黏着控制方法，包括：对获取的黏着控制输入速度进行处理，生成第一轮周速度；根据第一轮周速度，进行速度通道故障确定；当存在速度通道故障时，根据预设的速度通道替换原则生成第二轮周速度；根据第二轮周速度，计算列车参考速度并计算黏着控制判断参数；当黏着控制判断参数满足预设的第一条件时，记录轮对空转/滑行发生时刻的输出力值，输出黏着控制信号；根据黏着控制信号和轮对空转/滑行发生时刻的输出力值，按照预设第一数量段第一步长输出第一控制力；当黏着控制判断参数满足预设的第二条件时，根据预设第二数量段第二步长输出第二控制力，直到第二控制力等于预设的目标力时，输出黏着控制退出信号。号。号。

【技术实现步骤摘要】
一种黏着控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及轨道列车控制
，尤其涉及一种黏着控制方法及系统。

技术介绍

[0002]动车组运行速度高，剩余加速度余量小，线路露天架设，雨、雪天轮轨间可用黏着降低，系统黏着利用不足，导致牵引不能达到目标速度，制动距离增长，影响列车正常运营，甚至造成晚点。因此，动车组对黏着控制提出了更高的要求。
[0003]目前工程化应用的方法有黏着斜率法、组合校正法等，但是两种方法均存在不足。黏着斜率法需在电机转矩上叠加一定频率和幅值的正弦测相信号，存在一定转矩脉动。转速信号也存在噪声，计算相位时存在一定误差，对准确控制也有一定影响。组合校正法存在黏着控制误动作甚至失效，系统鲁棒性较差、控制不够精细化、力损失较多，黏着利用不足等缺点。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是针对现有技术所存在的缺陷，提供一种黏着控制方法，该方法可以及时识别速度故障并进行处理，克服了黏着控制误触发的问题，提高了黏着利用和系统鲁棒性。
[0005]为实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种黏着控制方法，所述黏着控制方法包括：
[0006]对获取的黏着控制输入速度进行处理，生成第一轮周速度；
[0007]根据所述第一轮周速度，进行速度通道故障确定；当存在速度通道故障时，根据预设的速度通道替换原则生成第二轮周速度；根据所述第二轮周速度，计算列车参考速度；
[0008]根据所述列车参考速度、第二轮周速度计算黏着控制判断参数；当所述黏着控制判断参数满足预设的第一条件时，确定轮对发生空转/滑行，并记录轮对空转/滑行发生时刻的输出力值，输出黏着控制信号；
[0009]根据所述黏着控制信号和轮对空转/滑行发生时刻的输出力值，计算第一步长和第二步长；按照预设第一数量段第一步长输出第一控制力；
[0010]当所述黏着控制判断参数满足预设的第二条件时，根据预设第二数量段第二步长输出第二控制力，直到所述第二控制力等于预设的目标力时，输出黏着控制退出信号。
[0011]优选的，所述对获取的黏着控制输入速度进行处理之前，还包括：
[0012]根据预置的速度等级，采用预设的方法采集速度信息；
[0013]对所述速度信息进行处理，生成黏着控制输入速度。
[0014]优选的，第一轮周速度包括：第一动轴第一通道对应的轮周速度、第一动轴第二通道对应的轮周速度、第二动轴对应的轮周速度和拖轴对应的轮周速度。
[0015]进一步优选的，所述根据所述第一轮周速度，进行速度通道故障确定，具体包括：
[0016]将第一动轴第一通道对应的轮周速度与上一次获取的第一动轴第一通道对应的
轮周速度进行比较，当两者之间的差值不小于预设的第一阈值并持续预设的第一时长时，判定所述第一动轴第一通道发生速度跳变故障；或，
[0017]当列车未发生滑行第一动轴第一通道对应的轮周速度为0，但是第二动轴未发生空转，第二动轴轮对应的轮周速度超过不小于预设的第二阈值并持续预设的第二时长时，判定第一动轴第一通道发生速度持续为0故障。
[0018]优选的，所述根据所述第二轮周速度，计算列车参考速度，具体包括：
[0019]将所述第二轮周速度进行低通滤波处理；
[0020]根据列车的控制模式，对所述第二轮周速度进行筛选；当所述列车的控制模式为牵引模式时，取第二轮周速度中的最小值；当列车的控制模式为制动模式时，取第二轮周速度中的最大值。
[0021]优选的，所述黏着控制判断参数包括速度差、加速度和加速度差值冲击率；所述根据所述列车参考速度、第二轮周速度计算黏着控制判断参数，具体包括：
[0022]根据第一/第二动轴的速度和所述列车参考速度，确定速度差；
[0023]根据所述第一/第二的动轴速度，确定所述加速度；
[0024]根据所述加速度和理论加速度，确定加速度差值冲击率。
[0025]进一步优选的，所述预设的第一条件具体包括：速度差大于预设的速度差阈值且加速度大于0；或加速度大于预设的加速度阈值；或加速度差值冲击率大于预设的加速度差值冲击率阈值；
[0026]所述预设的第二条件具体包括：速度差不大于预设的速度差阈值且加速度不大于预设的加速度阈值且加速度差值冲击率不大于预设的加速度差值冲击率阈值。
[0027]进一步优选的，所述按照预设第一数量段第一步长输出第一控制力之后，还包括：
[0028]实时判断所述黏着控制判断参数是否满足预设的第三条件；
[0029]所述预设的第三条件具体包括：速度差大于预设的速度差阈值且加速度小于
‑
0.1；且加速度差值冲击率不大于预设的加速度差值冲击率阈值。
[0030]本专利技术第二方面，提供一种黏着控制系统，所述黏着控制系统包括：
[0031]轮周速度生成模块，用于对获取的黏着控制输入速度进行处理，生成第一轮周速度；
[0032]列车参考速度计算模块，用于根据所述第一轮周速度，进行速度通道故障确定；当存在速度通道故障时，根据预设的速度通道替换原则生成第二轮周速度；根据所述第二轮周速度，计算列车参考速度；
[0033]黏着控制判断参数计算模块，根据所述列车参考速度、第二轮周速度计算黏着控制判断参数；
[0034]黏着控制确定模块，用于当所述黏着控制判断参数满足预设的第一条件时，确定轮对发生空转/滑行，并记录轮对空转/滑行发生时刻的输出力值，输出黏着控制信号；
[0035]步长计算模块，用于根据所述黏着控制信号和轮对空转/滑行发生时刻的输出力值，计算第一步长和第二步长；
[0036]控制力输出模块，用于按照预设第一数量段第一步长输出第一控制力；
[0037]所述控制力输出模块，当所述黏着控制判断参数满足预设的第二条件时，还用于根据预设第二数量段第二步长输出第二控制力，直到所述第二控制力等于预设的目标力
时，输出黏着控制退出信号。
[0038]本专利技术第三方面，提供一种存储介质，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现如第一方面任一项所述的黏着控制方法。
[0039]本专利技术实施例提供的一种黏着控制方法，该方法根据获取的黏着控制输入速度，生成轮周速度，再根据轮周速度进行速度通道故障确定，当存在速度通道故障时，采用无故障速度通道进行替换；根据无故障轮周速度计算列车参考速度，确保了列车参考速度计算的准确性，增强系统的鲁棒性；然后再根据列车参考速度、无故障轮周速度计算黏着控制判断参数，最后根据黏着控制判断参数进行一系列的黏着控制操作，避免了黏着控制的误触发，同时可以及时识别空转/滑行，黏着控制过程，根据每个黏着调节周期初始时刻输出的控制力，实时计算卸力、升力步长，力调节更加精细化、降低了力损失，提高了黏着利用。
附图说明
[0040]图1为本专利技术实施例提供的黏着控制方法流程图；
[0041]图2为本专利技术实施例提供的速度采集过程示意图；
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种黏着控制方法，其特征在于，所述黏着控制方法包括：对获取的黏着控制输入速度进行处理，生成第一轮周速度；根据所述第一轮周速度，进行速度通道故障确定；当存在速度通道故障时，根据预设的速度通道替换原则生成第二轮周速度；根据所述第二轮周速度，计算列车参考速度；根据所述列车参考速度、第二轮周速度计算黏着控制判断参数；当所述黏着控制判断参数满足预设的第一条件时，确定轮对发生空转/滑行，并记录轮对空转/滑行发生时刻的输出力值，输出黏着控制信号；根据所述黏着控制信号和轮对空转/滑行发生时刻的输出力值，计算第一步长和第二步长；按照预设第一数量段第一步长输出第一控制力；当所述黏着控制判断参数满足预设的第二条件时，根据预设第二数量段第二步长输出第二控制力，直到所述第二控制力等于预设的目标力时，输出黏着控制退出信号。2.根据权利要求1所述的黏着控制方法，其特征在于，所述对获取的黏着控制输入速度进行处理之前，还包括：根据预置的速度等级，采用预设的方法采集速度信息；对所述速度信息进行处理，生成黏着控制输入速度。3.根据权利要求1所述的黏着控制方法，其特征在于，第一轮周速度包括：第一动轴第一通道对应的轮周速度、第一动轴第二通道对应的轮周速度、第二动轴对应的轮周速度和拖轴对应的轮周速度。4.根据权利要求3所述的黏着控制方法，其特征在于，所述根据所述第一轮周速度，进行速度通道故障确定，具体包括：将第一动轴第一通道对应的轮周速度与上一次获取的第一动轴第一通道对应的轮周速度进行比较，当两者之间的差值不小于预设的第一阈值并持续预设的第一时长时，判定所述第一动轴第一通道发生速度跳变故障；或，当列车未发生滑行第一动轴第一通道对应的轮周速度为0，但是第二动轴未发生空转，第二动轴轮对应的轮周速度超过不小于预设的第二阈值并持续预设的第二时长时，判定第一动轴第一通道发生速度持续为0故障。5.根据权利要求1所述的黏着控制方法，其特征在于，所述根据所述第二轮周速度，计算列车参考速度，具体包括：将所述第二轮周速度进行低通滤波处理；根据列车的控制模式，对所述第二轮周速度进行筛选；当所述列车的控制模式为牵引模式时，取第二轮周速度中的最小值；当列车的控制模式为制动模式时，取第二轮周速度中的最大值。6.根据权利要求1所述的黏着控制方法，其特征在于，所述黏着控制判断参数...

【专利技术属性】
技术研发人员：张佳波，苗存绪，林显琦，杨其林，曾凡飞，
申请(专利权)人：中车青岛四方车辆研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：