车辆控制方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆控制方法，包括获取摄像头拍摄的目标图像，所述目标图像包括当前行驶路面的图像信息；基于所述目标图像，确定当前路面的地形信息；基于当前车辆的状态信息，确定所述地形信息的置信度，所述状态信息包括以下至少一项状态参数：车轮加速度变化率、车辆俯仰角、车辆侧倾角和分动器模式中的至少一项；在所述地形信息的置信度大于预设值的情况下，控制所述车辆运行在目标模式，所述目标模式为全地形模式中与所述地形信息匹配的模式。这样，车辆在进入不同地形时，可确定出当前车辆的所处地形信息及其置信度，根据置信度是否大于预设值，来控制车辆是否自动切换成当前地形信息对应的全地形模式，从而简化了车辆操作步骤。步骤。步骤。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]在车辆使用的过程中，会面对各种各样复杂的路况，例如碎石路、雪地、沙地等路况，这种路况对驾驶员的驾驶技术要求相对较高，基于此种情况，汽车厂商针对各种路况开发了全地形系统，涉及的地形模式包括铺装路模式、雪地模式、泥地模式、岩石模式等。在车辆进入到对应的路况时，需要驾驶员手动切换成对应的模式，但在驾驶员实际驾驶中，经常出现忘记将车辆切换成对应的模式。
[0003]因此，现有技术中，存在当驾驶车辆进入不同地形时，还需驾驶员手动将车辆切换成对应的全地形模式，即存在车辆操作繁琐的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种车辆的控制方法及电子设备，能够解决车机登录操作繁琐的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆的控制方法，所述方法包括：
[0006]获取摄像头拍摄的目标图像，所述目标图像包括当前行驶路面的图像信息；
[0007]基于所述目标图像，确定当前路面的地形信息；
[0008]基于当前车辆的状态信息确定所述地形信息的置信度，所述状态信息包括以下至少一项状态参数：车轮加速度变化率、车辆俯仰角、车辆侧倾角和分动器模式中的至少一项；
[0009]在所述地形信息的置信度大于预设值的情况下，控制所述车辆运行在目标模式，所述目标模式为全地形模式中与所述地形信息匹配的模式。
[0010]第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，包括：
[0011]获取模块，用于获取摄像头拍摄的目标图像，所述目标图像包括当前行驶路面的图像信息；
[0012]第一确定模块，用于基于所述目标图像，确定当前路面的地形信息；
[0013]第二确定模块，用于基于当前车辆的状态信息确定所述地形信息的置信度，所述状态信息包括以下至少一项状态参数：车轮加速度变化率、车辆俯仰角、车辆侧倾角和分动器模式中的至少一项；
[0014]控制模块，用于在所述地形信息的置信度大于预设值的情况下，控制所述车辆运行在目标模式，所述目标模式为全地形模式中与所述地形信息匹配的模式。
[0015]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
[0016]第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上述存储
程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
[0017]第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法的步骤。
[0018]第六方面，本专利技术实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品被存储在非易失的存储介质中，所述计算机程序产品被配置成被至少一个处理器执行以实现第一方面所述的方法的步骤。
[0019]本申请实施例通过接收获取摄像头拍摄的目标图像，所述目标图像包括当前行驶路面的图像信息；基于所述目标图像，确定当前路面的地形信息；基于当前车辆的状态信息确定所述地形信息的置信度，所述状态信息包括以下至少一项状态参数：车轮加速度变化率、车辆俯仰角、车辆侧倾角和分动器模式中的至少一项；在所述地形信息的置信度大于预设值的情况下，控制所述车辆运行在目标模式，所述目标模式为全地形模式中与所述地形信息匹配的模式。这样，车辆在进入不同地形时，可确定出当前车辆的所处地形信息及其置信度，根据置信度是否大于预设值，来控制车辆是否自动切换成当前地形信息对应的全地形模式，从而简化了车辆操作步骤。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。
[0021]图1是本专利技术实施例提供的车辆的控制方法的流程图；
[0022]图2是本专利技术实施例提供的车辆的控制装置的结构图；
[0023]图3是本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构图；
[0024]图4是本专利技术实施例提供的另一种电子设备的结构图。
具体实施方式
[0025]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]除非另作定义，本专利技术中使用的技术术语或者科学术语应当为本专利技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本专利技术中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。
[0027]如图1所示，是本专利技术实施例提供的一种车辆的控制方法的流程图，包括以下步骤：
[0028]步骤101，获取摄像头拍摄的目标图像，目标图像包括当前行驶路面的图像信息；
[0029]应理解，获取摄像头拍摄的目标图像为实时获取的；进一步地，可以是每间隔5秒去获取当前路面的图像信息，也可以是每间隔10秒去获取当前路面的图像信息，此处不作进一步限定。
[0030]需要进行说明的是，上述摄像头可以是车辆上任一摄像头或至少一个摄像头，也可以是路旁的监控摄像头，此处不作进一步设置。
[0031]可选地，在一些实施例中，上述目标图像还可以包括拍摄日期和拍摄地点信息。
[0032]步骤102，基于目标图像，确定当前路面的地形信息；
[0033]应理解，将上述目标图像中的图像信息作为输入量，输入到视觉识别算法的模型中，视觉识别算法的模型输出目标图像中的地形信息；具体的，上述视觉识别算法可以是Fast R
‑
CNN算法，也可以是YOLO系列算法，此处不作进一步限定。
[0034]可选地，在一些实施例中，由于上述目标图像还包括拍摄时所处的地点信息和拍摄日期信息，可以在上述视觉识别算法识别得出目标图像的地形信息之后，利用拍摄时所处的地点信息和拍摄日期信息进行辅助判断。具体的，当视觉识别算法识别得出地形信息为雪地路面时，如果上述地点在上述日期为通常意义上的雪季时，则输出为雪地路面，如果上述地点在上述日期为通常意义上的雪季之外的季节时，则输出雪地路面之外的地形信息。
[0035]步骤103，基于当前车辆的状态信息，确定地形信息的置信度，状态信息包括以下至少一项状态参数：车轮加速度变化率、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取摄像头拍摄的目标图像，所述目标图像包括当前行驶路面的图像信息；基于所述目标图像，确定当前路面的地形信息；基于当前车辆的状态信息，确定所述地形信息的置信度，所述状态信息包括以下至少一项状态参数：车轮加速度变化率、车辆俯仰角、车辆侧倾角和分动器模式中的至少一项；在所述地形信息的置信度大于预设值的情况下，控制所述车辆运行在目标模式，所述目标模式为全地形模式中与所述地形信息匹配的模式。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取摄像头拍摄的目标图像包括：在接收用户输入的目标指令的情况下，控制所述车辆处于全地形模式的自动切换状态；在所述车辆处于全地形模式的自动切换状态的情况下，获取摄像头拍摄的目标图像。3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于当前车辆的状态信息确定所述地形信息的置信度包括：根据所述地形信息，分别确定每一所述状态参数对应的子置信度；根据每一所述状态参数对应的子置信度，获得所述地形信息的置信度。4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述地形信息为雪地路面的情况下，所述根据所述地形信息，分别确定每一状态参数对应的子置信度包括：获取所述雪地路面对应的第一映射关系；根据所述第一映射关系分别确定每一所述状态参数对应的子置信度；所述第一映射关系包括以下至少一项：当所述车轮加速度变化率位于第一预设区间内时，则输出第一子置信度为1，当所述车轮加速度变化率位于第一预设区间外时，则输出第一子置信度为0；当所述车辆俯仰角位于第二预设区间内时，则输出第二子置信度为1，当所述车辆俯仰角位于第二预设区间外时，则输出第二子置信度为0；当所述车辆侧倾角位于第三预设区间内时，则输出第三子置信度为1，当所述车辆侧倾角位于第三预设区间内时，则输出第三子置信度为0；当所述车辆分动器模式为四驱模式时，则输出第四子置信度为1，当所述车辆分动器模式为其他模式时，则输出第四子置信度为0。5.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述地形信息为沙地的情况下，所述根据所述地形信息，分别确定每一所述状态参数对应的子置信度包括：获取所述沙地路面对应的第二映射关系；根据所述第二映射关系分别确定每一所述状态参数对应的子置信度；所述第二映射关系包括以下至少一项：当所述车轮加速度变化率位于第一预设区间内时，则输出第一子置信度为1，当所述车轮加速度变化率位于第一预设区间外时，则输出第一子置信度为0；当所述车辆俯仰角位于第四预设区间内时，则输出第二子置信度为1，当所述车辆俯仰角位于第四预设区间外时，则输出第二子置信度为0；当所述车辆侧倾角位于第五预设区间内时，则输出第三子置信度为1，当所述车辆侧倾
角位于第五预设区间外时，则输出第三子置信度为0；当所述车辆分动器模式为四驱模式时，则输出第四子置信度为1，当所述车辆分动器模式为其他模式时，则输出第四子置信度为0。6.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述地形信息为泥地的情况下，所述根据所述地形信息，分别确定每一所述状态参数对应的子置信度包括：获取所述泥地路面对应的第三映射关系；根据所述第三映射关系分别确定每一所述状态参数对应的子置信度；所述第三映射关系包括以下至少一项：当所述车轮加速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐龙飞，张春广，赵利伟，
申请(专利权)人：北京汽车集团越野车有限公司，
类型：发明
国别省市：