一种基于纺织机的智能换管纱机器人制造技术

本发明专利技术提供一种基于纺织机的智能换管纱机器人，包括载体以及设置在载体上的输送带、振动整理机、两个接料机构、支架、圆盘，所述振动整理机用于将管纱整理成竖直状态，所述输送带与振动整理机的出料口相连接，所述圆盘通过转轴转动连接在支架上，所述支架上设置有与转轴相连的电机一，所述圆盘的外缘开设有两个夹紧腔。从输送带传输至圆盘的夹紧腔，利用夹紧机构夹持管纱，若管纱的管纱小头朝上，则夹紧机构无法夹紧管纱，若管纱的管纱大头朝上，则夹紧机构将管纱夹持，随着圆盘带动管纱旋转90

【技术实现步骤摘要】
一种基于纺织机的智能换管纱机器人


[0001]本专利技术涉及智能纺织
，具体为一种基于纺织机的智能换管纱机器人。

技术介绍

[0002]络筒作为纺纱的最后一道工序和织造的首道工序，起着承上启下的桥梁作用，因而在纺织领域中占有非常重要的地位。自动络筒机是集机、电、仪、气一体化的高水平的新一代纺织机械产品，用于将管纱绕成无结筒纱，并在卷绕过程中去除纱疵。自动络筒机的运用是纺织机械领域的重要更新，它改变了纱线卷装，将细纱机落下的管纱在络筒机上逐一连接并卷绕成容量较大的筒子，使之可以直接用于整经、并捻、摇纱、染色等。
[0003]而在络筒工序中及时更换用完的管纱是缩短停车时间的关键技术。目前市面上也有用于自动更换管纱的机器人，通过机械臂抓取管纱后装载至络筒机上的储管纱圆盘内，但是由于管纱上的上下两头绕线是不均匀的，正常运转时需要将管纱的小头朝上、大头朝下，使其转动时较为稳定，而目前需要人工将管纱的大小头调整好，再利用机械臂将其抓取至储管纱圆盘内，费时费力。

技术实现思路

[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于纺织机的智能换管纱机器人，解决了上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种基于纺织机的智能换管纱机器人，包括载体以及设置在载体上的输送带、振动整理机、两个接料机构、支架、圆盘，所述振动整理机用于将管纱整理成竖直状态，所述输送带与振动整理机的出料口相连接，所述圆盘通过转轴转动连接在支架上，所述支架上设置有与转轴相连的电机一，所述圆盘的外缘开设有两个夹紧腔，输送带上的管纱可沿着输送方向进入夹紧腔内，所述圆盘与管纱的上端高度齐平，每个夹紧腔内设置有夹紧机构，所述夹紧机构的夹紧直径大于管纱小头的直径且小于管纱大头的直径，两个接料机构设置在输送带末端的两侧，且分别用于接收管纱小头朝上的管纱和管纱大头朝上的管纱，当圆盘上的夹紧腔位于输送带上方时，其转动90
°
后与第一个接料机构相对应，其转动270
°
后与第二个接料机构相对应。
[0008]优选的，所述夹紧机构包括三组夹紧件，三组夹紧件设置在夹紧腔的内圈上，且沿着半圆方向等间距设置，所述夹紧件包括夹块、径向开设在夹紧腔内壁上的导向腔、导向块、连杆、弹簧、电磁铁，所述导向块滑动适配在导向腔内，所述夹块通过连杆与导向块相连，且与管纱相对应，所述弹簧套在连杆上，且位于导向腔内，所述电磁铁设置在导向腔内腔的底部。
[0009]优选的，所述支架上设置有用于触发电磁铁开启和关闭的触发组件，所述触发组件包括直角状的L型板，所述L型板套在转轴外且固定在支架上，所述L型板的两端分别朝向
输送带和第二个接料机构，所述L型板的两端底部设置有触发开关一和触发开关二，所述圆盘的顶部位于两个夹紧腔旁均设置有与电磁铁电性连接的开关；当开关与触发开关一接触时，电磁铁通电，当开关与触发开关二接触时，电磁铁断电。
[0010]优选的，所述接料机构包括固定座、转盘，所述固定座位于输送带末端的侧部，且顶部与输送带的输送面齐平，所述固定座内设置有用于容置转盘的容腔，所述转盘枢接在容腔内，且转盘顶面低于固定座顶面，所述转盘上开设有若干绕其中心等角度分布的圆槽，所述支撑座的底部开设有与圆槽贯通的下料孔，所述支撑座上设置有与转盘同轴相连的电机二。
[0011]优选的，第二个所述接料机构旁设置有用于翻转管纱的翻转机构，所述翻转机构包括万向机械臂二和机械爪，所述机械爪转动连接在万向机械臂二的端部，且与转盘上的管纱相对应，所述万向机械臂二的端部设置有与机械爪转轴相连的转动电机。
[0012]优选的，所述载体上还设置有两组换管纱机构，两组换管纱机构分别对应两个接料机构，所述换管纱机构包括万向机械臂一、底盘、两个纱盘、支撑盘、若干吸盘、气泵，两个纱盘分别枢接在底盘的两端，所述底盘转动连接在载体上，所述载体上设置有与底盘转轴相连的步进电机，所述纱盘上设置有用于套管纱的锭杆，所述纱盘上的锭杆与下料孔上下对应，所述支撑盘设置在万向机械臂一的端部，若干所述吸盘设置在支撑盘的底部且绕其中心等角度分布，若干吸盘与纱盘上的管纱上下一一对应，所述气泵设置在支撑盘上且与吸盘相连。
[0013](三)有益效果
[0014]本专利技术提供了一种基于纺织机的智能换管纱机器人。具备以下有益效果：
[0015]1、该基于纺织机的智能换管纱机器人，从输送带传输至圆盘的夹紧腔，利用夹紧机构夹持管纱，若管纱的管纱小头朝上，则夹紧机构无法夹紧管纱，若管纱的管纱大头朝上，则夹紧机构将管纱夹持，随着圆盘带动管纱旋转90
°
，若管纱小头朝上，则该管纱落入第一个接料机构上，若管纱大头朝上，则在圆盘的带动下旋转270
°
后落入第二个接料机构上，无需人工区分管纱的大小头，省时省力，效率高。
附图说明
[0016]图1为本专利技术的整体轴测示意图；
[0017]图2为本专利技术的接料机构示意图；
[0018]图3为本专利技术的触发组件示意图；
[0019]图4为本专利技术的固定座侧剖视图；
[0020]图5为本专利技术的圆盘俯剖视图
[0021]图6为本专利技术输送带上的管纱进入夹紧腔状态图；
[0022]图7为本专利技术管纱小头朝上的管纱被带动至第一个接料机构状态图；
[0023]图8为本专利技术管纱大头朝上的管纱被带动至第二个接料机构状态图。
[0024]图中：1载体、2输送带、3振动整理机、4万向机械臂一、5接料机构、6支架、7圆盘、8夹紧腔、9夹紧机构、10转轴、11电机一、12管纱、13万向机械臂二、14机械爪、15支撑盘、16吸盘、17气泵、18底盘、19纱盘、20锭杆、21L型板、22触发开关一、23触发开关二、24开关、25储管纱圆盘、51固定座、52转盘、53圆槽、54下料孔、55电机二、91夹块、92导向腔、93导向块、94
连杆、95弹簧、96电磁铁、121管纱小头、122管纱大头。
具体实施方式
[0025]本专利技术实施例提供一种基于纺织机的智能换管纱机器人，如图1
‑
8所示，包括载体1以及设置在载体1上的输送带2、振动整理机3、两个接料机构5、支架6、圆盘7。载体1可以为移动的车体。
[0026]振动整理机3用于将管纱12整理成竖直状态，振动整理机3为现有技术，由一个槽状体以及内部转动的转盘，转盘的边缘开设有与管纱12相适配的容纳腔，槽状体的底部设置有与容纳腔相对应的出料口。振动整理机3为市售产品，具体不再赘述。
[0027]如图1所示，输送带2与振动整理机3的出料口相连接，输送带2用于将振动整理机3落至出料口的管纱12输送至圆盘7的夹紧腔8内。
[0028]如图1
‑
2所示，支架6固定在载体1上。圆盘7通过转轴10转动连接在支架6上，支架6上设置有与转轴1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于纺织机的智能换管纱机器人，其特征在于：包括载体(1)以及设置在载体(1)上的输送带(2)、振动整理机(3)、两个接料机构(5)、支架(6)、圆盘(7)，所述振动整理机(3)用于将管纱(12)整理成竖直状态，所述输送带(2)与振动整理机(3)的出料口相连接，所述圆盘(7)通过转轴(10)转动连接在支架(6)上，所述支架(6)上设置有与转轴(10)相连的电机一(11)，所述圆盘(7)的外缘开设有两个夹紧腔(8)，输送带(2)上的管纱(12)可沿着输送方向进入夹紧腔(8)内，所述圆盘(7)与管纱(12)的上端高度齐平，每个夹紧腔(8)内设置有夹紧机构(9)，所述夹紧机构(9)的夹紧直径大于管纱小头(121)的直径且小于管纱大头(122)的直径，两个接料机构(5)设置在输送带(2)末端的两侧，且分别用于接收管纱小头(121)朝上的管纱(12)和管纱大头(122)朝上的管纱(12)，当圆盘(7)上的夹紧腔(8)位于输送带(2)上方时，其转动90
°
后与第一个接料机构(5)相对应，其转动270
°
后与第二个接料机构(5)相对应。2.根据权利要求1所述的一种基于纺织机的智能换管纱机器人，其特征在于：所述夹紧机构(9)包括三组夹紧件，三组夹紧件设置在夹紧腔(8)的内圈上，且沿着半圆方向等间距设置，所述夹紧件包括夹块(91)、径向开设在夹紧腔(8)内壁上的导向腔(92)、导向块(93)、连杆(94)、弹簧(95)、电磁铁(96)，所述导向块(93)滑动适配在导向腔(92)内，所述夹块(91)通过连杆(94)与导向块(93)相连，且与管纱(12)相对应，所述弹簧(95)套在连杆(94)上，且位于导向腔(92)内，所述电磁铁(96)设置在导向腔(92)内腔的底部。3.根据权利要求2所述的一种基于纺织机的智能换管纱机器人，其特征在于：所述支架(6)上设置有用于触发电磁铁(96)开启和关闭的触发组件，所述触发组件包括直角状的L型板(21)，所述L型板(21)套在转轴(10)外且固定在支架(6)上，所述L型板(21)的两端分别朝向输送带(2)和第二个接料机构(5)，所述L型板(21)的两端底部设置有触发开关一(22)和触发开关二...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴宁，胡旭东，戚栋明，沈春娅，汝欣，屠佳佳，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：