本申请涉及一种相机定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标场景的地图信息；所述地图信息包括：多个建图关键帧和多个地图点；在所述目标场景中，通过相机获取当前时刻的待处理图像；所述当前时刻是目标视频对应的多个时刻中的任一时刻，所述目标视频包括所述待处理图像；基于所述待处理图像和所述多个建图关键帧，在所述多个建图关键帧中确定至少一个目标关键帧；基于所述至少一个目标关键帧、所述待处理图像和所述多个地图点，确定相机的目标位姿。采用本方法能够提高相机定位的准确度，进而提高视频质量。进而提高视频质量。进而提高视频质量。
【技术实现步骤摘要】
相机定位方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及计算机视觉
，特别是涉及一种相机定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]在相机拍摄视频时，为了保持最佳的拍位置与取景角度，需要保证相机在拍摄过程中时刻处于准确位姿，传统技术中，通常由拍摄者手动或者借助外部工具辅助来确定相机的位置，这难以保证相机定位准确，相机定位的准确度较低，导致拍摄得到的目标视频的质量较差。
技术实现思路
[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种相机定位方法、装置、计算机设备和存储介质，能够提高相机定位的准确度，进而提高视频质量。
[0004]第一方面，本申请提供了一种相机定位方法。所述方法包括：
[0005]获取目标场景的地图信息；所述地图信息包括：多个建图关键帧和多个地图点；
[0006]在所述目标场景中，通过相机获取当前时刻的待处理图像；所述当前时刻是目标视频对应的多个时刻中的任一时刻，所述目标视频包括所述待处理图像；
[0007]基于所述待处理图像和所述多个建图关键帧，在所述多个建图关键帧中确定至少一个目标关键帧；
[0008]基于所述至少一个目标关键帧、所述待处理图像和所述多个地图点，确定所述相机的目标位姿，所述目标位姿是获取所述待处理图像时，所述相机的位姿。
[0009]在其中一个实施例中，所述基于所述待处理图像和所述多个建图关键帧，在所述多个建图关键帧中确定至少一个目标关键帧，包括：
[0010]提取所述待处理图像的第一特征点集、第一全局描述子和第一局部描述子；
[0011]获取所述多个建图关键帧分别对应的多个建图特征点集、多个建图全局描述子和多个建图局部描述子；
[0012]基于所述第一全局描述子和多个建图全局描述子，在所述多个建图关键帧中确定多个相似关键帧；
[0013]基于所述多个相似关键帧分别对应的多个建图局部描述子和多个建图特征点集、所述第一局部描述子、所述第一特征点集，在所述多个相似关键帧中确定至少一个目标关键帧。
[0014]在其中一个实施例中，所述基于所述多个相似关键帧分别对应的多个建图局部描述子和多个建图特征点集、所述第一局部描述子、所述第一特征点集，在所述多个相似关键帧中确定至少一个目标关键帧，包括：
[0015]对于每个相似关键帧，基于所述相似关键帧对应的建图局部描述子和所述第一局部描述子，对所述第一特征点集和所述相似关键帧的建图特征点集进行匹配，以确定所述
相似关键帧对应的多个匹配点对，若所述相似关键帧对应的多个匹配点对的数量大于预设匹配阈值，则将所述相似关键帧作为目标关键帧。
[0016]在其中一个实施例中，所述基于所述至少一个目标关键帧、所述待处理图像和所述多个地图点，确定所述相机的目标位姿，包括：
[0017]获取所述至少一个目标关键帧的建图特征点集，以及提取所述待处理图像的第一特征点集；
[0018]基于所述至少一个目标关键帧的建图特征点集和所述第一特征点集确定多个目标匹配点对；
[0019]基于所述多个目标匹配点对和所述多个地图点，确定所述待处理图像的目标全局位姿；
[0020]对所述待处理图像进行局部位姿估计，得到所述待处理图像的目标局部位姿；
[0021]将所述目标全局位姿和所述目标局部位姿融合，得到所述相机的目标位姿。
[0022]在其中一个实施例中，所述基于所述至少一个目标关键帧的建图特征点集和所述第一特征点集确定多个目标匹配点对之后，还包括：
[0023]若基于所述多个目标匹配点对和所述多个地图点，未确定得到所述待处理图像的目标全局位姿，则通过所述相机获取候选视角下的候选图像；
[0024]基于所述候选图像、所述待处理图像和所述多个相似关键帧确定多个候选匹配点对；
[0025]基于所述多个候选匹配点对、所述多个目标匹配点对和所述多个地图点确定所述待处理图像的目标全局位姿。
[0026]在其中一个实施例中，所述基于所述候选图像、所述待处理图像和所述多个相似关键帧确定多个候选匹配点对，包括：
[0027]在所述候选图像中提取候选特征点集，并将所述候选特征点集转换至所述待处理图像所在的图像坐标系，得到第二特征点集；
[0028]基于所述第二特征点集，以及所述多个相似关键帧分别对应的多个建图特征点集，确定多个候选匹配点对。
[0029]在其中一个实施例中，所述在所述候选图像中提取候选特征点集，并将所述候选特征点集转换至所述待处理图像所在的图像坐标系，得到第二特征点集之后，还包括：
[0030]对于所述第一特征点集中的每个第一特征点，在所述待处理图像中确定所述第一特征点对应的邻近区域；
[0031]将第二特征点集中，处于每个第一特征点对应的邻近区域内的第二特征点剔除，得到剔除后第二特征点集，并将所述剔除后第二特征点集作为所述第二特征点集。
[0032]在其中一个实施例中，所述相机为全景相机，所述通过相机获取当前时刻的待处理图像，包括：
[0033]通过所述全景相机获取当前时刻在目标视角下的全景图像，将所述目标视角下的全景图像作为待处理图像。
[0034]第二方面，本申请还提供了一种相机定位装置。所述装置包括：
[0035]地图信息获取模块，用于获取目标场景的地图信息；所述地图信息包括：多个建图关键帧和多个地图点；
[0036]待处理图像获取模块，用于在所述目标场景中，通过相机获取当前时刻的待处理图像；所述当前时刻是目标视频对应的多个时刻中的任一时刻，所述目标视频包括所述待处理图像；
[0037]目标关键帧确定模块，用于基于所述待处理图像和所述多个建图关键帧，在所述多个建图关键帧中确定至少一个目标关键帧；
[0038]目标位姿确定模块，用于基于所述至少一个目标关键帧、所述待处理图像和所述多个地图点，确定所述相机的目标位姿，所述目标位姿是获取所述待处理图像时，所述相机的位姿。
[0039]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0040]获取目标场景的地图信息；所述地图信息包括：多个建图关键帧和多个地图点；
[0041]在所述目标场景中，通过相机获取当前时刻的待处理图像；所述当前时刻是目标视频对应的多个时刻中的任一时刻，所述目标视频包括所述待处理图像；
[0042]基于所述待处理图像和所述多个建图关键帧，在所述多个建图关键帧中确定至少一个目标关键帧；
[0043]基于所述至少一个目标关键帧、所述待处理图像和所述多个地图点，确定所述相机的目标位姿，所述目标位姿是获取所述待处理图像时，所述相机的位姿。
[0044]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种相机定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标场景的地图信息；所述地图信息包括：多个建图关键帧和多个地图点；在所述目标场景中，通过相机获取当前时刻的待处理图像；所述当前时刻是目标视频对应的多个时刻中的任一时刻，所述目标视频包括所述待处理图像；基于所述待处理图像和所述多个建图关键帧，在所述多个建图关键帧中确定至少一个目标关键帧；基于所述至少一个目标关键帧、所述待处理图像和所述多个地图点，确定所述相机的目标位姿，所述目标位姿是获取所述待处理图像时，所述相机的位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待处理图像和所述多个建图关键帧，在所述多个建图关键帧中确定至少一个目标关键帧，包括：提取所述待处理图像的第一特征点集、第一全局描述子和第一局部描述子；获取所述多个建图关键帧分别对应的多个建图特征点集、多个建图全局描述子和多个建图局部描述子；基于所述第一全局描述子和多个建图全局描述子，在所述多个建图关键帧中确定多个相似关键帧；基于所述多个相似关键帧分别对应的多个建图局部描述子和多个建图特征点集、所述第一局部描述子、所述第一特征点集，在所述多个相似关键帧中确定至少一个目标关键帧。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个相似关键帧分别对应的多个建图局部描述子和多个建图特征点集、所述第一局部描述子、所述第一特征点集，在所述多个相似关键帧中确定至少一个目标关键帧，包括：对于每个相似关键帧，基于所述相似关键帧对应的建图局部描述子和所述第一局部描述子，对所述第一特征点集和所述相似关键帧的建图特征点集进行匹配，以确定所述相似关键帧对应的多个匹配点对，若所述相似关键帧对应的多个匹配点对的数量大于预设匹配阈值，则将所述相似关键帧作为目标关键帧。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个目标关键帧、所述待处理图像和所述多个地图点，确定所述相机的目标位姿，包括：获取所述至少一个目标关键帧的建图特征点集；基于所述至少一个目标关键帧的建图特征点集和所述第一特征点集确定多个目标匹配点对；基于所述多个目标匹配点对和所述多个地图点，确定所述待处理图像的目标全局位姿；对所述待处理图像进行局部位姿估计，得到所述待处理图像的目标局部位姿；将所述目标全局位姿和所述目标局部位姿融合，得到所述相机的目标位姿。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个目标关键帧的建图特征点集和所述第一特征点集确定多个目标匹配点对之后，还包括：若基于所述多个目标匹配点对和所述多个地图点，未确定得到所述待处理图像的目标全局...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘宸希，赖东东，谭明朗，朱力，
申请(专利权)人：影石创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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