本发明专利技术的车辆的行驶路径的设定方法，在所设定的本车辆的行驶路径中，包含在交叉路口跨越其他车道而转弯的行驶路径，在所述本车辆的行驶路径的转弯方向外侧的规定距离内存在相邻车辆的情况下，与不存在的情况相比，将车辆转弯时的行驶路径设定在转弯方向内侧。转弯时的行驶路径设定在转弯方向内侧。转弯时的行驶路径设定在转弯方向内侧。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶路径的设定方法及行驶路径的设定装置
[0001]本专利技术涉及一种行驶路径的设定方法及行驶路径的设定装置。
技术介绍
[0002]为了进行车辆的驾驶辅助，在车辆行驶于相邻车道的情况下，根据与相邻车辆之间的距离来决定本车辆的行驶路径。例如，在WO2018－047291A中，公开了如下技术：在本车辆的行驶路径的前方存在弯道的情况下、且在其他车辆在相邻车道上行驶的情况下，通过设定为使本车辆与其他车辆不并排行驶而设置了前后方向的车间距离的行驶路径，来抑制其他车辆与本车辆的接近。
[0003]但是，在车宽方向并排行驶的多个车辆在交叉路口进行跨越其他车道的转弯，例如在左侧通行时跨越存在于右侧的对向车道或交叉的车道而进行右转的情况下，存在难以适用WO2018－047291A所公开的技术的问题。即，例如在交叉路口，由于等待信号本车辆和其他车辆从在车宽方向上并排停车的状态起步而转弯的情况下，为了在并排行驶的本车辆和其他车辆之间在前后方向上设置规定的车间距离，需要使本车辆的起步延迟，有可能难以实现顺畅的行驶。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种在车宽方向上并列行驶的多个车辆在进行上述转弯的情况下，抑制其他车辆接近本车辆的行驶路径的设定方法以及行驶路径的设定系统。
[0005]根据本专利技术的一方式，车辆的行驶路径的设定方法，在所设定的本车辆的行驶路径中包含在交叉路口跨越其他车道进行转弯的行驶路径，在所述本车辆的行驶路径的转弯方向外侧的规定距离内存在相邻车辆的情况下，与不存在相邻车辆的情况相比，将车辆转弯时的行驶路径设定在转弯方向内侧。
附图说明
[0006]图1是第一实施方式的驾驶辅助装置的概略结构图。
[0007]图2是表示修正行驶路径时的车辆的行驶状况的图。
[0008]图3是表示行驶路径的修正的例子的图。
[0009]图4是表示驾驶辅助控制的流程图。
[0010]图5是表示行驶路径生成控制的详细情况的流程图。
[0011]图6是第二实施方式的驾驶辅助装置的概略结构图。
[0012]图7是表示驾驶辅助控制的流程图。
[0013]图8是第三实施方式的驾驶辅助装置的概略结构图。
[0014]图9是表示修正行驶路径时的车辆的行驶状况的图。
[0015]图10是表示修正行驶路径时的车辆的行驶状况的图。
[0016]图11是表示修正行驶路径时的车辆的行驶状况的图。
[0017]图12是表示修正行驶路径时的车辆的行驶状况的图。
[0018]图13是表示驾驶辅助控制的流程图。
[0019]图14是表示第四实施方式的驾驶辅助控制的流程图。
具体实施方式
[0020]以下，参照附图等对本专利技术的实施方式进行说明。另外，本说明书中的“驾驶辅助”是除了对车辆的驾驶员的驾驶操作的一部分进行辅助的车辆的动作控制(自动驾驶级别1～4)以外，还包括没有驾驶员的操作的车辆的动作控制(自动驾驶级别5)的概念。
[0021]另外，在以下的实施方式的说明中，在交通法规中，左车道是行驶车道，右车道是对向车道(即，车辆的通行中的交通法规是左侧通行)。因此，在交叉路口的向左右的转弯中，跨越对向车辆的直行路径即对向车道的转弯、或者跨越从右方向与本车辆线交叉的车道等其他车道的转弯成为右转。另一方面，在交叉路口不跨越对向车道而从右方向与和本车辆线交叉的车道合流的转弯、即不跨越其他车道的转弯成为左转。在交通法规中，在右车道为行驶车道、左车道为对向车道的情况下(即，车辆的通行中的交通法规为右侧通行的情况下)，跨越其他车道的转弯为左转。
[0022](第一实施方式)
[0023]图1是本实施方式的驾驶辅助装置1的概略结构图。另外，该驾驶辅助装置1搭载于车辆等上，检测本车辆的周边环境，并基于检测出的周边环境的信息推定行驶环境。而且，驾驶辅助装置1基于行驶环境的推定结果，进行加减速或车道变更等的执行或它们的辅助。驾驶辅助装置1也可以通过在监视器等上显示行驶路径来进行行驶辅助。
[0024]驾驶辅助装置1具有物体检测传感器11、物体识别部12、本车位置获取传感器13、地图存储部14、地图内本车位置推定部15、行驶路径生成部20和车辆控制部31。
[0025]另外，在本实施方式的例子中，驾驶辅助装置1中的一部分结构，例如物体识别部12、地图存储部14、地图内本车位置推定部15、行驶路径生成部20、车辆控制部31由一个控制器构成。控制器由具备中央运算装置(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)以及输入输出接口(I/O接口)的计算机构成。另外，控制器可以构成为一个装置，也可以分成多个块，用该多个块分散处理本实施方式的各处理。
[0026]以下，对驾驶辅助装置1中的各个结构进行详细说明。
[0027]物体检测传感器11针对存在于本车辆周边的物体(例如，车辆、摩托车、行人、障碍物等)，获取其位置、行进方向、大小、速度等。另外，物体检测传感器11是LiDAR(Light Detection And Ranging：激光雷达)，毫米波雷达以及摄像机等。在物体检测传感器11的物体检测结果中，包含本车辆行驶的路面上的物体的位置、行进方向、大小、速度等。物体检测传感器11将物体的检测结果输出给物体识别部12。
[0028]物体识别部12使用物体检测传感器11的物体的检测结果，进行传感器中的误差的修正等，对检测结果中的每个物体求出误差最小的合理的位置、行进方向、大小、速度等。进而，物体识别部12进行不同时刻的检测结果中的物体的同一性的验证(对应)，并根据该对应来推定物体的速度。物体识别部12将存在于本车辆周围的物体的位置、行进方向、大小、速度等识别结果输出给行驶路径生成部20。使用以本车辆为中心的相对坐标来表示物体识别部12的识别结果。
[0029]本车位置获取传感器13通过GPS(Global Positioning System：全球定位系统)或测距仪等测量绝对位置的传感器，来测量本车辆的绝对位置、行进方向、速度等。本车位置获取传感器13将本车辆的位置信息输出给地图内本车位置推定部15。
[0030]地图存储部14存储有高精度地图数据，根据高精度地图数据提供路缘石或车道等的绝对位置、车道的连接关系或相对位置关系等地图信息。地图存储部14将所存储的地图信息输出给地图内本车位置推定部15。
[0031]地图内本车位置推定部15根据由本车位置获取传感器13得到的本车辆的位置信息和存储在地图存储部14中的地图信息，推定地图内的本车辆的位置。地图内本车位置推定部15将地图内的本车辆的位置信息输出给行驶路径生成部20。
[0032]行驶路径生成部20使用物体识别部12的识别结果、以及通过地图内本车位置推定部15得到的地图内的本车辆的位置信息，生成本车辆从当前位置至目的位置为止本车辆将来行驶的行驶路径。而且，行驶路径生成部20在以下的图2所示的状况下，将行驶路径向转弯方本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶路径的设定方法，为车辆的行驶路径的设定方法，其中，在所设定的本车辆的行驶路径中，包含在交叉路口跨越其他车道而转弯的行驶路径，在所述本车辆的所述行驶路径的转弯方向外侧的规定距离内存在相邻车辆的情况下，与不存在的情况相比，将所述车辆转弯时的行驶路径设定在转弯方向内侧。2.如权利要求1所述的行驶路径的设定方法，其中，检测在所述交叉路口的跟前存在2个以上跨越所述其他车道而转弯的转弯车道的情况，在所述本车辆在所述转弯车道中的转弯方向最外侧以外的车道即第一转弯车道上行驶的情况下，在比所述第一转弯车道更靠转弯方向外侧的第二转弯车道上存在所述相邻车辆的情况下，与不进行该检测的情况相比，将所述行驶路径设定在转弯方向内侧。3.如权利要求1或2所述的行驶路径的设定方法，其中，进而，推测所述相邻车辆的行驶路径，在存在所述相邻车辆的情况下、且在所述推测出的所述相邻车辆的转弯后的行驶路径中检测出障碍物的情况下，将所述行驶路径设定在转弯方向内侧。4.如权利要求1～3中任一项所述的行驶路径的设定方法，其中，进而，检测转弯对向车辆，所述转弯对向车辆为在作为所述其他车道的对向车道上行驶的对向车辆，且跨越所述本车辆的直行路径而进行转弯，在存在所述相邻车辆的情况下，且在检测出所述转弯对向车辆的情况下，将所述行驶路径设定在转弯方向内侧。5.如权利要求4所述的行驶路径的设定方法，其中，进而，检测所述转弯对向车辆的车宽长度，在存在所述相邻车辆的情况、且检测出所述转弯对向车辆的情况下，在所述车宽长度超过阈值的情况，与不超过的情况相比，将所述行驶路径设定在转弯方向内侧。6.如权利要求1～5中任一项所述的行驶路径的设定方法，其中，进而，求出所述相邻车辆在所述交叉路口的理想转弯路径，并求出实际的所述相邻车辆的行驶路径相对于所述理想转弯路径向转弯方向内侧的偏差，在存在所述相邻车辆的情况下、且所述偏差超过阈值的情况下，将所述行驶路径设定在转弯方向内侧。7.如...
【专利技术属性】
技术研发人员：南里卓也，田中慎也，山口翔太郎，
申请(专利权)人：雷诺公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。