用于履带式车辆的控制装置及履带式车辆制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及车辆控制领域，公开了一种用于履带式车辆的控制装置及履带式车辆，履带式车辆包括左履带、右履带，以及分别驱动左履带和右履带独立行走的左马达和右马达，该控制装置包括：选择开关，用于发送第一选择信号或第二选择信号；角度检测器，用于检测履带式车辆相对于预设参考标准的偏转角度；电位器，用于对左马达或右马达的驱动值进行调整；以及控制器，与选择开关、角度控制器以及电位器电连接，用于在接收到第一选择信号并确定偏转角度不为零的情况下，执行第一纠偏策略，以及在接收到第二选择信号且偏转角度不为零的情况下，执行第二纠偏策略。本实用新型专利技术可以提高履带式车辆的控制精度。车辆的控制精度。车辆的控制精度。

【技术实现步骤摘要】
用于履带式车辆的控制装置及履带式车辆


[0001]本技术涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种用于履带式车辆的控制装置及履带式车辆。

技术介绍

[0002]现有的履带式车辆，例如履带式起重机，一般采用马达驱动履带的方式行走。现有的控制过程通常由用户操纵两只操纵手柄来分别控制左右马达的旋转，例如，当用户向前推左手柄时控制左马达向前旋转，当用户向后推左手柄时控制左马达向后旋转，当用户向前推右手柄时控制右马达向前旋转，当用户向后推右手柄时控制右马达向后旋转。当左右马达的旋转方向一致，且旋转速度一致时，履带式车辆直线行走，当左右马达的旋转速度存在差速时，则履带式车辆转向。然而，现有的履带式车辆在直线行走过程中仍旧会出现车辆不规则跑偏的问题，因此，现有的履带式车辆存在控制精度不高的问题。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种用于履带式车辆的控制装置及履带式车辆，以解决现有的履带式车辆存在控制精度不高的问题。
[0004]为了实现上述目的，本技术第一方面提供一种用于履带式车辆的控制装置，履带式车辆包括左履带、右履带，以及分别驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于履带式车辆的控制装置，所述履带式车辆包括左履带、右履带，以及分别驱动所述左履带和所述右履带独立行走的左马达和右马达，其特征在于，所述控制装置包括：选择开关，用于发送第一选择信号或第二选择信号；角度检测器，用于检测所述履带式车辆相对于预设参考标准的偏转角度；电位器，用于对所述左马达或所述右马达的驱动值进行调整；以及控制器，与所述选择开关、所述角度检测器以及所述电位器电连接，用于在接收到所述第一选择信号并确定所述偏转角度不为零的情况下，执行第一纠偏策略，以及在接收到所述第二选择信号且所述偏转角度不为零的情况下，执行第二纠偏策略。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制器执行第一纠偏策略包括获取通过所述电位器输入的纠偏信号，根据所述纠偏信号控制所述左马达或所述右马达。3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制器执行第二纠偏策略包括确定所述偏转角度与预存储的初始偏转角度之间的偏差，在所述偏差大于预设阈值的情况下通过PID算法调节所述左马达或所述右马达的驱动值直至所述偏差小于或等于所述预设阈值。4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述履带式车辆还包括行走手柄，用于接收行走信号；所述预设参考标准包括预设行走方向；所述纠偏信号包括第一纠偏信号；所述角度检测器用于检测所述履带式车辆相对于所述预设行走方向的第一偏转角度；所述控制器用于确定所述第一偏转角度不为零，并获取通过所述电位器输入的第一纠偏信号，从而根据所述第一纠偏信号和所述行走信号确定所述左马达或所述右马达的第一驱动值，并根据所述第一驱动值控制所述左马达...

【专利技术属性】
技术研发人员：段卓，谢长宇，赵万峰，谭洲洋，罗海斌，
申请(专利权)人：湖南中联重科应急装备有限公司，
类型：新型
国别省市：