行驶控制装置在判定为预定行驶路径上的其他车道有拥堵的情况下，检测其他车道内的其他车辆的后方存在的进入空间，判定进入空间是否符合预先设定的规定条件，在判定为进入空间符合规定条件的情况下，基于进入空间的形状设定在目标位置的本车辆的目标姿势，生成从本车辆的当前位置到目标位置的目标行驶轨迹。行驶控制装置控制本车辆的行为，使得本车辆追随目标行驶轨迹行驶。标行驶轨迹行驶。标行驶轨迹行驶。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的行驶控制方法及行驶控制装置
[0001]本专利技术涉及一种控制可自主行驶的本车辆的行为的车辆的行驶控制方法以及行驶控制装置。
技术介绍
[0002]在本车辆的预定行驶路径中存在分支路等其他车道时，有时在分支路发生拥堵且存在拥堵车队的最末尾到达分支路的入口附近的情况。专利文献1所记载的行驶控制装置在拥堵车队的车辆从分支路入口漫延到相邻车道时，进行控制以缓和本车辆的路外偏离抑制控制，使本车辆靠近路肩而排在拥堵车队的后面。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2018－94960号公报
[0006]但是，在专利文献1中，设想了拥堵车队从分支路入口漫延的情况，但没有设想分支路中可能发生的各种拥堵的状况。例如，在专利文献1中没有考虑虽然拥堵车队的最末尾没有从分支路入口漫延，但本车辆能够进入分支路的空间小而使车身的一部分在最末尾位置突出(伸出)到相邻的行驶车道的情况、若不使车身的朝向倾斜则无法进入分支路的情况等。因此，在本车辆进行车道变更的情况下，有可能无法进行符合车道变更目的地的其他车道的实际拥堵状况的适当的行驶。
技术实现思路
[0007]本专利技术要解决的课题是提供一种车辆的行驶控制方法以及行驶控制装置，其能够根据在车道变更目的地的其他车道上可能发生的各种拥堵的状况来控制本车辆的行为。
[0008]本专利技术在判定为预定行驶路径上的其他车道有拥堵的情况下，检测在其他车道内的其他车辆的后方存在的进入空间，在判定为进入空间符合规定条件的情况下，基于进入空间的形状设定在目标位置的本车辆的目标姿势，由此解决上述课题。
[0009]专利技术效果
[0010]根据本专利技术，根据驶向预定行驶路径上的其他车道的进入空间的条件设定在其他车道的拥堵车队的后面排列的本车辆的目标姿势，因此，能够对应车道变更目的地的其他车道上可能发生的各种拥堵的状况控制本车辆的行为。
附图说明
[0011]图1是表示包含本专利技术的第一实施方式的行驶控制装置的行驶控制系统的结构的块图。
[0012]图2是表示图1所示的行驶控制装置进行的车辆的行驶控制方法的概要的流程图。
[0013]图3是表示图1所示的行驶控制装置的结构的块图。
[0014]图4是表示使用图1所示的行驶控制装置来设定拥堵时的分支路上的本车辆的目
标姿势的顺序的流程图。
[0015]图5是表示由图1所示的行驶控制装置设定的本车辆的目标姿势的一例的图。
[0016]图6是表示由图1所示的行驶控制装置设定的本车辆的目标姿势的一例的图。
[0017]图7是表示由图1所示的行驶控制装置设定的本车辆的目标姿势的一例的图。
[0018]图8是表示由图1所示的行驶控制装置设定的本车辆的目标姿势的一例的图。
[0019]图9是表示本专利技术的第二实施方式的行驶控制装置的结构的块图。
[0020]图10是表示由图9所示的行驶控制装置设定的本车辆的目标姿势的一例的图。
[0021]图11是表示由图9所示的行驶控制装置设定的本车辆的目标姿势的一例的图。
[0022]图12是表示由图9所示的行驶控制装置设定的本车辆的目标姿势的一例的图。
具体实施方式
[0023]以下，基于附图说明本专利技术的实施方式。
[0024](第一实施方式)
[0025]使用图1～图8对第一实施方式的车辆的行驶控制装置100以及使用了行驶控制装置100的车辆的行驶控制方法进行说明。
[0026]图1是表示包含行驶控制装置100的行驶控制系统101的结构的块图。另外，本专利技术的车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置100是用于基于自主行驶的本车辆9的周围状况，通过计算机辅助本车辆9的促动器21的行为的行驶控制方法及行驶控制装置。
[0027]行驶控制装置100由1个或多个计算机以及安装在该计算机中的软件构成。行驶控制装置100由存储用于执行使本车辆9自主行驶的自动驾驶控制的程序的ROM、执行存储在该ROM中的程序的CPU、以及作为可访问的存储装置发挥功能的RAM构成。另外，作为动作电路，可以代替CPU或与其一起使用MPU、DSP、ASIC、FPGA等。
[0028]行驶控制装置100基于来自导航装置1、地图数据库2、本车辆位置检测器3、摄像机4、雷达装置5、车速传感器6以及输入部7的信息，运算并确定从当前地到目的地的本车辆9的目标行驶轨迹。由行驶控制装置100确定的目标行驶轨迹作为包含具有1个以上的车道、直线状的线、具有曲率的弯道或者行进方向的行进道路、或者包含它们的组合的数据输出。进而，行驶控制装置100基于目标行驶轨迹的信息，以规定的时间间隔运算并输出对本车辆9应该输出的控制指令值F。行驶控制装置100基于控制指令值F控制本车辆9的促动器21的行为。
[0029]导航装置1具备：能够显示与本车辆9的当前位置相关的信息以及直至目的地的行驶路线等信息的显示器；以及安装有程序的计算机，该程序根据输入的目的地以及由本车辆位置检测器3检测出的当前地运算出与所选择的路径运算模式对应的行驶路径。
[0030]在地图数据库2中存储有基于使用数据获取用车辆在实际道路上行驶时检测出的道路形状的三维高精细地图信息。在该地图数据库所存储的三维高精细地图信息中包含有地图信息以及各地图坐标中的边界信息、二维位置信息、三维位置信息、道路信息、道路属性信息、上行信息、下行信息、车道识别信息、连接目的地车道信息等。在道路信息以及道路属性中包含道路宽度、曲率半径、路肩构造物、道路交通法规(限制速度、可否变更车道)、道路的合流地点、分支地点、收费站、车道数的减少位置、服务区域/停车区域等信息。
[0031]本车辆位置检测器3由GPS单元、陀螺传感器车速传感器等构成。本车辆位置检测
器3通过GPS单元检测从多个通信卫星发送的电波，周期性地获取本车辆9的位置信息，并且基于所获取的本车辆9的位置信息、从陀螺传感器获取的角度变化信息和从车速传感器获取的车速，周期性地检测本车辆9的当前的位置信息。
[0032]摄像机4由CCD广角摄像机等图像传感器构成，设置在本车辆9的前方、后方以及根据需要设置在两侧方，拍摄本车辆9的周围而获取图像信息。摄像机4可以是立体摄像机或全方位摄像机，也可以包含多个图像传感器。摄像机4根据获取的图像数据检测存在于本车辆9前方的道路及道路周边的构造物、道路标示、标识、其他车辆、二轮车、自行车、行人等作为本车辆9的周围状况。
[0033]雷达装置5设置在本车辆9的前方、后方及两侧方，向本车辆9的周围照射毫米波或超声波，扫描本车辆9周围的规定范围，检测存在于本车辆9周围的其他车辆、二轮车、自行车、行人、路肩的路缘石、护栏、壁面、填土等障碍物。例如，雷达装置5检测出障碍物与本车辆9的相对位置(方位)、障碍物的相对速度、从本车辆9到障碍物的距离等作为本车辆9的周围状况。
[0034]车速传感器6测量驱本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆的行驶控制方法，检测自主地行驶的本车辆的周围的状况，基于所述周围的状况控制所述本车辆的行为，其特征在于，判定在自主地行驶在行驶车道上的所述本车辆的预定行驶路径上是否存在与所述行驶车道不同的其他车道，在判定为存在所述其他车道的情况下，判定所述其他车道有无拥堵，在判定为所述其他车道有拥堵的情况下，检测在所述其他车道内的其他车辆的后方存在的进入空间，判定所述进入空间是否符合预先设定的规定条件，在判定为所述进入空间符合所述规定条件的情况下，基于所述进入空间的形状设定在所述其他车道内的所述其他车辆的后方的目标位置的所述本车辆的目标姿势，以所述本车辆在所述目标位置采取所述目标姿势的方式，生成从所述本车辆的当前位置到所述目标位置的目标行驶轨迹，控制所述本车辆的行为，使得所述本车辆追随所述目标行驶轨迹行驶。2.如权利要求1所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，在判定为所述其他车道有拥堵的情况下，判定所述本车辆在减速到规定的车速以下的状态下是否能使车身不倾斜地收入到所述进入空间中，在判定为所述本车辆不能使所述车身不倾斜地收入到所述进入空间中的情况下，判定为所述进入空间符合所述规定条件。3.如权利要求1或2所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，所述其他车道是在与所述行驶车道交叉的方向上延伸的车道。4.如权利要求3所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，在所述本车辆的当前位置与所述目标位置之间，检测用于使所述本车辆摆动头部进行转弯行驶所需的转弯行驶区域，基于所述进入空间的形状及所述转弯行驶区域的形状，设定在所述目标位置的所述目标姿势及所述目标行驶轨迹。5.如权利要求1或2所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，所述其他车道是与所述行驶车道相邻的分支路。6.如权利要求5所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，在判定为所述分支路有拥堵的情况下，判定在所述进入空间中是否有在所述本车辆减速到规定的车速以下的状态下能够使车身不倾斜地收入的规定的间隔以上的最末尾区间，在判定为在所述进入空间中没有所述规定的间隔以上的所述最末尾区间的情况下，判定为所述进入空间符合所述规定条件。7.如权利要求5所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，在判定为所述分支路有拥堵的情况下，判定是否预测到在所述本车辆基于预先设定的规定曲率上限行驶、且减速到规定的车速以下的状态下进入所述进入空间时，所述本车辆的车身向所述行驶车道突出规定量以上，在预测为所述本车辆的车身向所述行驶车道突出规定量以上的情况下，判定为所述进入空间符合所述规定条件。8.如权利要求5～7中任一项所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，
在所述进入空间符合所述规定条件的情况下，以所述进入空间越小则使所述进入空间中的所述本车辆的横摆角越接近所述分支路的入口边界线的倾斜角的方式...
【专利技术属性】
技术研发人员：谷口弘树，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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