提供了自校正式检查系统和相应的物品检查方法。自校正式检查系统包括：检查装置，配置成对放置在载具上的物品进行视觉检查或测量；运动执行机构，检查装置安装在运动执行机构上，运动执行机构配置成相对于载具沿预定运动轨迹移动检查装置；校正构件，相对于所述载具固定地定位；距离传感器，相对于检查装置固定地定位，并配置成在运动执行机构移动检查装置期间感测距离传感器与校正构件之间的第一间距；和控制器，与运动执行机构和距离传感器通信，并配置成基于第一间距确定运动执行机构移动检查装置的实际运动轨迹与预定运动轨迹之间的偏差，且基于该偏差控制运动执行机构沿与预定运动轨迹基本上一致的路径移动检查装置。预定运动轨迹基本上一致的路径移动检查装置。预定运动轨迹基本上一致的路径移动检查装置。
【技术实现步骤摘要】
自校正式检查系统和使用其对物品进行检查的方法
[0001]本公开的实施例一般地涉及物品检查，并且更具体地，涉及物品检查系统和使用其对物品进行检查或测量的方法，其适于对检查装置相对于物品的运动轨迹进行自动校正，以提高检查准确度。
技术介绍
[0002]在常规技术中，通常采用视觉检查装置来检查或测量产品或其部件，例如，检查产品或其部件是否存在质量缺陷(例如，是否存在凹坑、缺口等)或产品或其部件的尺寸是否合格。
[0003]通常通过相对于物品移动检查装置来进行这种检查或测量，而在实际操作中，检查装置相对于物品的运动轨迹通常偏离预期的轨迹，不能准确地获得预期的检查或测量结果，导致检查或测量准确度降低。
技术实现思路
[0004]为了克服现有技术存在的上述和其它问题和缺陷中的至少一种，提出了本公开。
[0005]根据本公开的一个方面，提供了自校正式检查系统，包括：检查装置，该检查装置被配置成对放置在载具上的物品进行视觉检查或测量；运动执行机构，检查装置安装在运动执行机构上，该运动执行机构被配置成相对于载具及放置在其上的物品沿预定运动轨迹移动检查装置；校正构件，该校正构件相对于所述载具固定地定位；距离传感器，该距离传感器相对于检查装置固定地定位，并配置成在运动执行机构移动检查装置期间感测该距离传感器与校正构件之间的第一间距；和控制器，该控制器与运动执行机构和距离传感器通信，并被配置成基于所述第一间距确定运动执行机构移动检查装置的实际运动轨迹与所述预定运动轨迹之间的偏差，且基于该偏差控制运动执行机构沿与所述预定运动轨迹基本上一致的路径移动所述检查装置。
[0006]在一些实施例中，控制器进一步被配置成基于所述偏差生成运动补偿值，并基于该运转补偿值调整运动执行机构移动检查装置的实际运动轨迹以与所述预定运动轨迹基本上相符。
[0007]在一些实施例中，距离传感器固定地安装至检查装置。
[0008]在一些实施例中，在校正构件与所述预定运动轨迹之间存在预定间距，并且控制器被配置成至少基于所述第一间距和所述预定间距确定所述偏差。
[0009]在一些实施例中，所述预定运动轨迹包括直线轨迹或曲线轨迹。
[0010]在一些实施例中，所述运动执行机构包括机器人或可移动机械臂。
[0011]在一些实施例中，所述运动执行机构、所述校正构件和所述载具安装在同一工作台上，或者所述载具包括工作台。
[0012]在一些实施例中，自校正式检查系统还包括自动引导式车辆，所述工作台定位在该自动引导式车辆上。
[0013]在一些实施例中，所述检查装置包括成像装置或扫描装置。
[0014]在一些实施例中，校正构件包括沿与所述预定运动轨迹基本上平行的方向延伸的板形构件。
[0015]根据本公开的另一方面，还提供了使用在本公开的任一实施例中描述的自校正式检查系统对物品进行检查的方法，包括：将物品放置在所述载具上；由运动执行机构移动安装在其上的检查装置，以由检查装置对所述物品进行视觉检查或测量；在运动执行机构移动检查装置期间由距离传感器感测该距离传感器与校正构件之间的第一间距；以及基于所述第一间距确定运动执行机构移动检查装置的实际运动轨迹与所述预定运动轨迹之间的偏差，且基于该偏差控制运动执行机构沿与所述预定运动轨迹基本上一致的路径移动所述检查装置。
附图说明
[0016]根据结合附图的以下详细描述，本公开的多个实施例的上述和其他方面、特征以及优点将更清楚，在附图中：
[0017]图1是示意性地示出根据本公开的示例性实施例的自校正式检查系统的配置的透视图；
[0018]图2是示意性地示出根据本公开的示例性实施例的自校正式检查系统的侧视图；
[0019]图3是示意性地示出根据本公开的示例性实施例的自校正式检查系统的的一部分配置的顶视图，其中示出了校正构件和安装至检查装置的距离传感器；
[0020]图4是示意性地示出根据本公开的示例性实施例的检查装置的运动轨迹的曲线图，示出了对检查装置的实际运动轨迹的校正；以及
[0021]图5是示意性地示出根据本公开的示例性实施例的、使用自校正式检查系统对物品进行视觉检查或测量的方法的流程图。
具体实施方式
[0022]下面将结合附图，对本公开的实施例进行详细的描述。在本说明书中，相同或相似的部件由相同或类似的附图标号指示。下述参照附图对本公开的各实施方式的说明旨在阐述本公开的总体构思，而不应当理解为对本公开的一种限制。
[0023]此外，在下面的详细描述中，为便于说明，阐述了许多具体的细节以提供对本公开的实施例的全面理解。然而明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。在其它情况下，公知的结构和装置以图示的方式体现以简化附图。
[0024]根据本公开的示例性实施例提供了自校正式检查系统，其适于进行运动轨迹的自动校正，从而以较高的准确度对物品进行检查，例如对产品或其部件进行视觉检查或测量。
[0025]如图1
‑
3所示，自校正式检查系统100包括检查装置110，其用于对放置在载具11或固定装置上的物品10进行视觉检查或测量。作为示例，检查装置110可以包括成像装置或扫描装置，如3D相机或3D扫描器，可以用于获取物品的图像，以基于图像对物品进行视觉检查、尺寸测量等。
[0026]如图1
‑
3所示，自校正式检查系统100还包括运动执行机构120，检查装置110安装在运动执行机构120上，运动执行机构120可以相对于载具11或放置在其上的物品10沿预定
运动轨迹移动检查装置110，以便检查装置110对物品进行检查或测量。作为示例，运动执行机构120可以包括机器人或可移动机械臂。
[0027]根据本公开的示例性实施例，自校正式检查系统100还包括距离传感器130和校正构件150。校正构件150相对于载具11固定地定位，即，至少在运动执行机构120移动检查装置110期间，校正构件150与载具11或放置在其上的物品10之间保持固定的位置或间距关系。例如，可以基于校正构件150的定位和检查装置110的预定运动轨迹确定校正构件150与该预定运动轨迹之间的预定的或预期的位置或间距关系。在一些示例中，在检查或测量之前，校正构件150相对于载具11的位置或间距可以调整，以适应对不同物品的检查。示例性地，如图1
‑
2所示，校正构件150可以包括板形构件，其沿与所述预定运动轨迹基本上平行的方向延伸。
[0028]距离传感器130相对于检查装置110固定地定位，使得距离传感器130可以与检查装置110一起或同步移动。换句话说，距离传感器130相对于检查装置110保持固定的位置或间距关系，从而检查装置110在一轨迹移动时，距离传感器130沿对应的另一轨迹移动，这两个轨迹之间保持固定的位置或间距关系。作为示例，距离传感器130可以固定地安装至检查装置110，例如固定地安装在检查装置110的面向校正构件本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自校正式检查系统(100)，包括：检查装置(110)，该检查装置被配置成对放置在载具(11)上的物品(10)进行视觉检查或测量；运动执行机构(120)，检查装置安装在运动执行机构上，该运动执行机构被配置成相对于载具及放置在其上的物品沿预定运动轨迹移动检查装置；校正构件(150)，该校正构件相对于所述载具固定地定位；距离传感器(130)，该距离传感器相对于检查装置固定地定位，并配置成在运动执行机构移动检查装置期间感测该距离传感器与校正构件之间的第一间距(d)；和控制器(170)，该控制器与运动执行机构和距离传感器通信，并被配置成基于所述第一间距确定运动执行机构移动检查装置的实际运动轨迹与所述预定运动轨迹之间的偏差，且基于该偏差控制运动执行机构沿与所述预定运动轨迹基本上一致的路径移动所述检查装置。2.根据权利要求1所述的自校正式检查系统，其中控制器进一步被配置成基于所述偏差生成运动补偿值，并基于该运转补偿值调整运动执行机构移动检查装置的实际运动轨迹以与所述预定运动轨迹基本上相符。3.根据权利要求1所述的自校正式检查系统，其中，距离传感器固定地安装至检查装置。4.根据权利要求1所述的自校正式检查系统，其中，在校正构件与所述预定运动轨迹之间存在预定间距，并且控制器被配置成至少基于所述第一间距和所述预定间距确定所述偏差。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的自校正式检查系统，其中所述预定运动轨迹...
【专利技术属性】
技术研发人员：周磊，张丹丹，鲁异，张荣，A，
申请(专利权)人：泰连服务有限公司安普阿莫麦克斯公司，
类型：发明
国别省市：
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