一种轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取前一定位点的定位结果，以及当前定位点的经纬度；对前一定位点的定位结果，以及当前定位点的经纬度进行加权平均处理，得到当前定位点的定位结果；根据前一定位点的定位结果，与当前定位点的定位结果，确定电子设备的轨迹。由于当前定位点的定位结果都是根据前一定位点的定位结果和当前定位点的经纬度进行加权平均得到的，这样根据该当前定位点的定位结果和前一定位点的定位结果确定的电子设备的轨迹更准确，而且平滑度高。计算量较小，实时性高，准确性相当，可以满足实时性较高的场景。可以满足实时性较高的场景。可以满足实时性较高的场景。

【技术实现步骤摘要】
一种轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及移动定位
，具体而言，涉及一种轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着全球卫星导航系统(global navigation satellite system，GNSS)，以及北斗卫星导航系统(BeiDou navigation satellite system，BDS)等全球定位及导航系统的发展，大量的电子设备可以根据全球定位及导航系统，确定用户的实时定位点，从而根据用户的实时定位点绘制出用户的运动轨迹。
[0003]但是目前电子设备的定位结果容易受到环境影响。具体来说，如果电子设备在空旷的地方，能够接收到的卫星信号质量好，那么电子设备确定的定位结果会相对较为准确，反之，在障碍物遮挡较多的地方能够接收到的卫星信号比较有限，确定的定位结果就会存在较大误差。此外，电子设备接收到的卫星信号还有可能并不是直接由卫星到电子设备之间点对点的信号，而是卫星发射的信号经由其他物体反射和/或折射之后被电子设备接收的，这样也会对定位结果产生影响。虽然卫星时刻在广播自己的位置信号，但是出于功耗的考虑，电子设备可能并不是时时刻刻都在接收，电子设备可能按照特定的频率接收卫星信号，这样会造成定位结果实时性不高，进而也会对定位结果产生影响。
[0004]基于上述问题，目前电子设备通过全球定位及导航系统的结果经常会出现数据漂移。亦即电子设备通过全球定位及导航系统获取到的定位结果与用户实际位置有较大差别。数据漂移的现象在用户静止和运动过程中都有可能会发生。若用户静止时发生数据漂移，其定位结果还会发生变化，有时候变化还比较大，甚至还会显示有速度。这样显然不合理。当电子设备发生漂移现象时，会存在定位结果与用户的实际位置之间的差距较大，产生较大的定位误差。若根据这些定位误差较大的定位点绘制用户的运动轨迹，则会使得绘制出的用户的运动轨迹呈现波浪形，这样绘制出来的用户的运动轨迹既与用户的实际运动轨迹不相符合，而且绘制出来的运动轨迹的平滑度也很低。目前的解决方式包括，根据卫星信号对应的信噪比、精度误差因子等因素将无效的定位点过滤，然后通过多个点对轨迹进行拟合，从而去掉偏离较大的定位点，再通过递归处理得到最佳的拟合轨迹。这种方式不具有实时性，而且计算量较大，难以适应实时定位要求高的场景。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种轨迹优化方法、电子设备及存储介质，以提高电子设备绘制出的运动轨迹的精准度。
[0006]本申请第一方面提供了一种轨迹优化方法，该方法包括：获取前一定位点的定位结果，以及当前定位点的经纬度；对前一定位点的定位结果，以及当前定位点的经纬度进行加权平均处理，得到当前定位点的定位结果；根据前一定位点的定位结果，与当前定位点的定位结果，确定电子设备的轨迹。
[0007]由于当前定位点的定位结果都是根据前一定位点的定位结果和当前定位点的经纬度进行加权平均得到的，这样根据该当前定位点的定位结果和前一定位点的定位结果确定的电子设备的轨迹更准确，而且平滑度高。相对于传统的过滤偏离较大的定位点的方法计算量较小，实时性高，准确性相当，可以满足实时性较高的场景。
[0008]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，对前一定位点的定位结果，以及当前定位点的经纬度进行加权平均处理，得到当前定位点的定位结果的步骤之前，该方法还包括：根据当前定位点所对应的位置精度因子、卫星颗数、定位等级、水平精度、垂直精度中的至少一项确定加权平均处理的权重。
[0009]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，根据当前定位点所对应的位置精度因子、卫星颗数、定位等级、水平精度、垂直精度中的至少一项确定加权平均处理的权重的步骤，包括：确定加权平均处理的权重α＝P
t
‑1/(P
t
+P
t
‑1)，其中P
t
为当前定位点对应的位置精度因子，P
t
‑1为前一定位点对应的位置精度因子，α为加权平均处理的权重。
[0010]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，根据当前定位点所对应的位置精度因子、卫星颗数、定位等级、水平精度、垂直精度中的至少一项确定加权平均处理的权重的步骤，包括：确定权重α＝P
t
‑1/(P
t
+P
t
‑1)
×
Q
t
‑1/(Q
t
+Q
t
‑1)，其中P
t
为当前定位点对应的位置精度因子，P
t
‑1为前一定位点对应的位置精度因子，Q
t
‑1为前一定位点对应的卫星颗数，Q
t
当前定位点对应的卫星颗数，α为加权平均处理的权重。
[0011]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，方法还包括：获取当前定位点对应的用户运动状态以及用户运动速度；根据当前定位点对应的用户运动状态，以及用户运动速度中的至少一项确定加权平均处理的权重，其中用户运动速度与加权平均处理的权重呈正相关。
[0012]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，根据当前定位点对应的用户运动状态，以及用户运动速度中的至少一项确定加权平均处理的权重的步骤，包括：当确定当前定位点对应的用户运动速度为零时，确定加权平均处理的权重为0。
[0013]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，对前一定位点的定位结果，以及当前定位点的经纬度进行加权平均处理，得到当前定位点的定位结果的步骤包括：采用如下公式计算当前定位点的定位结果：Y
t
＝(1
‑
α)Y
t
‑1+αX
t
，其中，Y
t
为当前定位点的定位结果，Y
t
‑1为前一定位点的定位结果，X
t
为当前定位点的经纬度，α为加权平均处理的权重。
[0014]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，前一定位点为初始定位点，获取电子设备前一定位点的定位结果，该方法还包括：根据满足预设高精度定位点条件的至少两个连续定位点的经纬度，获取初始定位点的定位结果。
[0015]本申请第二方面提供了一种轨迹优化装置，其特征在于，轨迹优化装置包括：获取模块，用于获取电子设备前一定位点的定位结果，以及当前定位点的经纬度；数据处理模块，用于对前一定位点的定位结果，以及当前定位点的经纬度进行加权平均处理，得到当前定位点的定位结果；轨迹生成模块，用于根据前一定位点的定位结果，与当前定位点的定位结果，确定电子设备的轨迹。
[0016]结合第二方面，在一种可能的实现方式中，该数据处理模块，还用于根据当前定位点所对应的位置精度因子、卫星颗数、定位等级、水平精度、垂直精度中的至少一项确定加权平均处理的权重。
[0017]结合第二方面，在一种可能的实现方式中，该数据处理模块，具体用于确定加权平均处理的权重α＝P
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括：获取前一定位点的定位结果，以及当前定位点的经纬度；对所述前一定位点的定位结果，以及所述当前定位点的经纬度进行加权平均处理，得到所述当前定位点的定位结果；根据所述前一定位点的定位结果，与所述当前定位点的定位结果，确定电子设备的轨迹。2.根据权利要求1所述的轨迹优化方法，其特征在于，所述对所述前一定位点的定位结果，以及所述当前定位点的经纬度进行加权平均处理，得到所述当前定位点的定位结果的步骤之前，所述方法还包括：根据所述当前定位点所对应的位置精度因子、卫星颗数、定位等级、水平精度、垂直精度中的至少一项确定所述加权平均处理的权重。3.根据权利要求2所述的轨迹优化方法，其特征在于，所述根据所述当前定位点所对应的所述位置精度因子、卫星颗数、定位等级、水平精度、垂直精度中的至少一项确定所述加权平均处理的权重的步骤，包括：确定所述加权平均处理的权重α＝P
t
‑1/(P
t
+P
t
‑1)，其中P
t
为当前定位点对应的位置精度因子，P
t
‑1为前一定位点对应的位置精度因子，α为所述加权平均处理的权重。4.根据权利要求2所述的轨迹优化方法，其特征在于，所述根据所述当前定位点所对应的所述位置精度因子、卫星颗数、定位等级、水平精度、垂直精度中的至少一项确定所述加权平均处理的权重的步骤，包括：确定所述权重α＝P
t
‑1/(P
t
+P
t
‑1)
×
Q
t
‑1/(Q
t
+Q
t
‑1)，其中P
t
为当前定位点对应的位置精度因子，P
t
‑1为前一定位点对应的位置精度因子，Q
t
‑1为前一定位点对应的卫星颗数，Q
t
当前定位点对应的卫星颗数，α为所述加权平均处理的权重。5.根据权利要求1或2所述的轨迹优化方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述当前定位点对应的用户运动状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：佟渴鑫，周侗，
申请(专利权)人：深圳市爱都科技有限公司，
类型：发明
国别省市：