割草机器人的定位方法及相关装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种割草机器人的定位方法及相关装置，所述方法包括：根据卫星数据计算割草机器人的当前位置的第一坐标；通过第一传感器扫描当前环境中预设半径内的目标标志物，并确定所述割草机器人与所述目标标志物的第一相对位置；然后获取高精度地图中所述目标标志物的第二坐标；根据所述第一坐标和所述第二坐标计算所述割草机器人与所述目标标志物的第二相对位置；再将所述第一相对位置和第二相对位置进行比较，得到第一比较结果；最后根据第一比较结果确定所述割草机器人的初始定位是否准确。这样，在割草机器人工作过程中降低RTK基站的参与度，只需要割草机器人直接进行定位校验即可，避免了RTK时延导致的无法实时定位问题。法实时定位问题。法实时定位问题。

【技术实现步骤摘要】
割草机器人的定位方法及相关装置


[0001]本申请属于定位
，具体涉及一种割草机器人的定位方法及相关装置。

技术介绍

[0002]目前，现有技术中割草机器人在自动割草工作中，一般通过设置在割草机器人上的流动基站获取卫星定位，然后通过RTK基站的校验信息来进行定位校验，进而得到厘米级的定位精度。但是，这种方式有可能会因为RTK的时延问题导致割草机器人所接收到的校验信息延后，造成定位计算延后影响实时定位。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种割草机器人的定位方法及相关装置，以期避免了割草过程中RTK时延导致的无法实时定位问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一割草机器人的定位方法，包括：
[0005]根据卫星数据计算割草机器人的初始定位信息，所述初始定位信息包括所述割草机器人当前位置的第一坐标；
[0006]通过第一传感器扫描当前环境中预设半径内的目标标志物，并确定所述割草机器人与所述目标标志物的第一相对位置，所述当前环境是指所述割草机器人所处的自然环境，所述第一相对位置是指在所述当前位置时所述割草机器人相对于所述目标标志物的第一方位和第一距离；
[0007]获取高精度地图中所述目标标志物的第二坐标；
[0008]根据所述第一坐标和所述第二坐标计算所述割草机器人与所述目标标志物的第二相对位置，所述第二相对位置是指在高精度地图中所述割草机器人相对于所述目标标志物的第二方位和第二距离；
[0009]将所述第一相对位置和所述第二相对位置进行比较，得到第一比较结果；
[0010]根据所述第一比较结果确定所述割草机器人的初始定位是否准确。
[0011]第二方面，本申请实施例提供了一种割草机器人的定位装置，其特征在于，包括：
[0012]第一计算单元，用于根据卫星数据计算割草机器人的初始定位信息，所述初始定位信息包括所述割草机器人当前位置的第一坐标；
[0013]传感器单元，用于扫描当前环境中预设半径内的目标标志物，并确定所述割草机器人与所述目标标志物的第一相对位置，所述当前环境是指所述割草机器人所处的自然环境，所述第一相对位置是指在所述当前位置时所述割草机器人相对于所述目标标志物的第一方位和第一距离；
[0014]获取单元，用于获取高精度地图中所述目标标志物的第二坐标；
[0015]第二计算单元，用于根据所述第一坐标和所述第二坐标计算所述割草机器人与所述目标标志物的第二相对位置，所述第二相对位置是指在高精度地图中所述割草机器人相对于所述目标标志物的第二方位和第二距离；
[0016]比较单元，用于将所述第一相对位置和所述第二相对位置进行比较，得到第一比较结果；
[0017]确定单元，用于根据所述第一比较结果确定割草机器人的初始定位是否准确。
[0018]第三方面，本申请实施例提供了一种割草机器人，至少包括割草组件、移动组件、处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行第一方面或第二方面的定位方法中的步骤的指令，所述割草组件用于执行割草操作，所述移动组件用于实现割草机器人的移动。
[0019]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如本实施例第一方面至第三方面中任一方面所描述的部分或全部步骤。
[0020]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面至第三方面中任一方面所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
[0021]可以看出，本申请实施例中，首先根据卫星数据计算割草机器人的当前位置的第一坐标；通过第一传感器扫描当前环境中预设半径内的目标标志物，并确定所述割草机器人与所述目标标志物的第一相对位置；然后获取高精度地图中所述目标标志物的第二坐标；根据所述第一坐标和所述第二坐标计算所述割草机器人与所述目标标志物的第二相对位置；再将所述第一相对位置和所述第二相对位置进行比较，得到第一比较结果；最后根据所述第一比较结果确定所述割草机器人的初始定位是否准确。这样，在割草机器人工作过程中降低RTK基站的参与度，只需要割草机器人直接进行定位校验即可，避免了RTK时延导致的无法实时定位问题。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是本申请实施例提供的一种割草机器人的结构框图；
[0024]图2是本申请实施例提供的一种割草机器人的定位方法的流程示意图；
[0025]图3是本申请实施例提供的一种割草机器人的定位装置的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0027]本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别
不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、系统、产品或设备固有的其他步骤或单元。
[0028]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0029]下面先对本申请涉及到的相关术语进行介绍。
[0030]RTK定位：RTK定位技术是建立在流动站与基准站误差非常类似的基础上的，它利用GPS载波相位观测值进行实时动态定位。由于随基准站和流动站距离增大,定位精度就越来越低,因此RTK定位技术的工作距离以10～15km为宜。网络RTK由基准站、数据处理中心和数据通信链组成。基准站上应配备双频双码GPS接收机，它能供应精确的伪距观测值；基准站的大地坐标应精确且已知；站上应配备数据通信设备和气象仪器。基准站将观测值通过数据通信链与数据处理中心本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种割草机器人的定位方法，其特征在于，包括：根据卫星数据计算割草机器人的初始定位信息，所述初始定位信息至少包括所述割草机器人当前位置的第一坐标；通过第一传感器扫描当前环境中预设半径内的目标标志物，并确定所述割草机器人与所述目标标志物的第一相对位置，所述当前环境是指所述割草机器人所处的自然环境，所述第一相对位置是指在所述当前位置时所述割草机器人相对于所述目标标志物的第一方位和第一距离；获取高精度地图中所述目标标志物的第二坐标；根据所述第一坐标和所述第二坐标，计算所述割草机器人与所述目标标志物的第二相对位置，所述第二相对位置是指在高精度地图中所述割草机器人相对于所述目标标志物的第二方位和第二距离；将所述第一相对位置和所述第二相对位置进行比较，得到第一比较结果；根据所述第一比较结果确定所述割草机器人的初始定位是否准确。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过传感器确定所述割草机器人与所述目标标志物的第一相对位置，包括：通过第一传感器获取所述目标标志物相对于所述割草机器人的第一方位，所述第一传感器包括雷达传感器或视觉传感器；计算所述割草机器人至所述第二坐标的第一距离，所述第一距离为所述割草机器人与所述目标标志物的实际距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一比较结果确定割草机器人的初始定位是否准确之后，所述方法还包括：若所述初始定位不准，则根据所述第一相对位置和所述第二坐标计算第三坐标，所述第三坐标为所述割草机器人当前位置的实际坐标；计算所述第一坐标与所述第三坐标的坐标差值；将所述坐标差值设置为校准值，所述校准值用于对割草机器人计算出的自身定位信息进行校准，其中，所述定位信息基于卫星数据计算得到。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在执行割草操作的过程中，通过惯导数据预测所述割草机器人下一时刻的第一姿态变化；若所述第一姿态变化与实际姿态变化一致，则确定当前定位准确；若所述第一姿态变化与实际姿态变化不一致，则确定当前定位不准确。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：每隔预设时间，重新确定所述割草机器人与所述目标标志物的第三相对位置，所述第三相对位置是指所述割草机器人相对于所述目标标志物的第三方位和第三距离；将所述第三相对位置和所述第二相对位置进行比较，得到第二比较结果；根据所述第二比较结果确定所述割草机器人的当前定位是否准确，所述当前定位是指所述割草机器人处于所述第一位置时的定位，所述第一位置是指重...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宁，
申请(专利权)人：松灵机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：