一种适用于机械外骨骼的腿部支撑结构及机械外骨骼制造技术

本实用新型专利技术提出了一种适用于机械外骨骼的腿部支撑结构及机械外骨骼，涉及机械外骨骼技术领域。其包括第一大腿杆、第二大腿杆、小腿杆、第一连接座、安装组件以及脚部固定组件；第一大腿杆的顶部和第二大腿杆的顶部均与安装组件转动连接，第一大腿杆的底部和第二大腿杆的底部均与第一连接座转动连接；小腿杆设于第一连接座，脚部固定组件设于小腿杆。采用本实用新型专利技术，其能够更好的模拟人体大腿和小腿结构，提高了腿部支撑结构的承压能力。此外本实用新型专利技术还提出一种机械外骨骼，包括上述的一种适用于机械外骨骼的腿部支撑结构。其安装有腿部支撑结构，便于将机械外骨骼背负的重量传递到地面，可有效提高人体负重运动能力，节省体力。力。力。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于机械外骨骼的腿部支撑结构及机械外骨骼


[0001]本技术涉及机械外骨骼
，具体而言，涉及一种适用于机械外骨骼的腿部支撑结构及机械外骨骼。

技术介绍

[0002]机械外骨骼或称动力外骨骼，是一种由钢铁的框架构成并且可让人穿上的机器装置，这个装备可以提供额外能量来供四肢运动。别称：强化服、动力服、动力装甲等。机械外骨骼可有效提高人体负重运动能力，依托骨骼支架作用，为人体负重提供动力，节省体力。
[0003]腿部支撑结构是机械外骨骼的一部分，其主要用于将机械外骨骼整体背负的重量传递到地面。因此腿部支撑结构是机械外骨骼承重最大的部位。现有机械外骨骼的腿部支撑结构较为简单，一般只包括一个大腿支撑杆和一个小腿支撑杆。
[0004]比如现有授权公告号为CN206825408U的技术专利，其公开了一种外骨骼机器人腿部机构，包括：髋关节组件、大腿伸缩组件、膝关节组件、小腿伸缩组件和足踝关节组件，其中：大腿伸缩组件两端分别与髋关节组件和膝关节组件转动相连，小腿伸缩组件两端分别与膝关节组件和足踝关节组件转动相连，本技术采用可拆卸的组合方式，安装拆卸方便，可连续调节长度的大腿伸缩组件和小腿伸缩组件，使得下肢外骨骼机器人可适应不同人群的穿戴，根据高矮不同的人调节机器人腿部的高度，穿戴舒适。
[0005]但是该外骨骼机器人腿部机构的支撑部分主要是通过大腿伸缩组件和小腿伸缩组件，大腿伸缩组件主要是通过一个大腿伸缩管，小腿伸缩组件主要是通过一个小腿伸缩管。为了提高承重能力，人体的大腿比小腿粗，一般是小腿的两倍，因此该外骨骼机器人腿部机构不能很好的模拟人体的腿部结构，在腿部弯曲时大腿部位承压能力差。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于提供一种适用于机械外骨骼的腿部支撑结构，其能够更好的模拟人体大腿和小腿结构，提高了腿部支撑结构的承压能力。
[0007]本技术的另一目的在于提供一种机械外骨骼，其安装有腿部支撑结构，便于将机械外骨骼背负的重量传递到地面，可有效提高人体负重运动能力，节省体力。
[0008]本技术的实施例是这样实现的：
[0009]第一方面，本申请实施例提供一种适用于机械外骨骼的腿部支撑结构，包括第一大腿杆、第二大腿杆、小腿杆、第一连接座、安装组件以及脚部固定组件；第一大腿杆和第二大腿杆间隔设置，第一大腿杆的顶部和第二大腿杆的顶部均与安装组件转动连接，第一大腿杆的底部和第二大腿杆的底部均与第一连接座转动连接；小腿杆设于第一连接座，脚部固定组件设于小腿杆。
[0010]进一步的，在本技术的一些实施例中，上述第一大腿杆的顶部和第二大腿杆的顶部之间的间隔距离大于第一大腿杆的底部和第二大腿杆的底部之间的间隔距离。
[0011]进一步的，在本技术的一些实施例中，上述第一连接座设有第一容纳槽，第一
大腿杆的底部和第二大腿杆的底部均嵌入第一容纳槽。
[0012]进一步的，在本技术的一些实施例中，上述第一连接座设有两个第一销轴，两个第一销轴分别穿过第一大腿杆和第二大腿杆。
[0013]进一步的，在本技术的一些实施例中，上述第一大腿杆的侧壁设有第一限位凸缘，第二大腿杆的侧壁设有第二限位凸缘。
[0014]进一步的，在本技术的一些实施例中，上述安装组件包括第二连接座，第二连接座设有第二容纳槽，第一大腿杆的顶部和第二大腿杆的顶部均嵌入第二容纳槽；第二连接座设有两个第二销轴，两个第二销轴分别穿过第一大腿杆和第二大腿杆。
[0015]进一步的，在本技术的一些实施例中，上述第二连接座设有安装轴，安装轴套设有两个抱箍，第二连接座位于两个抱箍之间；还包括安装板，安装板分别固定于两个抱箍，安装板设有安装孔。
[0016]进一步的，在本技术的一些实施例中，上述脚部固定组件包括脚踏板以及设于脚踏板的绑带，脚踏板设有球绞，小腿杆设有安装环，球绞设于安装环。
[0017]进一步的，在本技术的一些实施例中，上述小腿杆包括小腿外套管和小腿固定杆，小腿固定杆的一端与第一连接座连接，小腿固定杆的另一端滑动设于小腿外套管内，脚部固定组件设于小腿外套管；还包括锁止螺杆，小腿外套管设有螺孔，小腿固定杆沿其轴向均匀间隔设有多个调节孔；锁止螺杆的一端设有旋钮，锁止螺杆的另一端穿过一个调节孔并与小腿外套管螺纹连接。
[0018]第二方面，本申请实施例提供一种机械外骨骼，包括上述的一种适用于机械外骨骼的腿部支撑结构。
[0019]相对于现有技术，本技术实施例至少具有如下优点或有益效果：
[0020]本技术实施例提供一种适用于机械外骨骼的腿部支撑结构，包括第一大腿杆、第二大腿杆、小腿杆、第一连接座、安装组件以及脚部固定组件；第一大腿杆和第二大腿杆间隔设置，第一大腿杆的顶部和第二大腿杆的顶部均与安装组件转动连接，第一大腿杆的底部和第二大腿杆的底部均与第一连接座转动连接；小腿杆设于第一连接座，脚部固定组件设于小腿杆。
[0021]其能够更好的模拟人体大腿和小腿结构，提高了腿部支撑结构的承压能力。
[0022]本技术实施例还提供一种机械外骨骼，包括上述的一种适用于机械外骨骼的腿部支撑结构。其便于将机械外骨骼背负的重量传递到地面，可有效提高人体负重运动能力，节省体力。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0024]图1为本技术实施例提供的腿部支撑结构的结构示意图；
[0025]图2为本技术实施例提供的小腿杆和脚部固定组件的结构示意图；
[0026]图3为本技术实施例提供的小腿杆和球绞位置的局部剖视图；
[0027]图4为本技术实施例提供的第一连接座位置的结构示意图；
[0028]图5为图4的爆炸图；
[0029]图6为本技术实施例提供的安装组件位置的结构示意图；
[0030]图7为图6的爆炸图。
[0031]图标：1
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第一连接座；2
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第一容纳槽；3
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第一销轴；4
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第一限位凸缘；5
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第二限位凸缘；6
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第二连接座；7
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第二容纳槽；8
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第二销轴；9
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安装板；10
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安装孔；11
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安装轴；12
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抱箍；13
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销轴；14
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卡接片；15
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脚踏板；16
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绑带；17
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安装环；18
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外套；19...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于机械外骨骼的腿部支撑结构，其特征在于：包括第一大腿杆、第二大腿杆、小腿杆、第一连接座、安装组件以及脚部固定组件；所述第一大腿杆和所述第二大腿杆间隔设置，所述第一大腿杆的顶部和所述第二大腿杆的顶部均与所述安装组件转动连接，所述第一大腿杆的底部和所述第二大腿杆的底部均与所述第一连接座转动连接；所述小腿杆设于所述第一连接座，所述脚部固定组件设于所述小腿杆。2.根据权利要求1所述的一种适用于机械外骨骼的腿部支撑结构，其特征在于：所述第一大腿杆的顶部和所述第二大腿杆的顶部之间的间隔距离大于所述第一大腿杆的底部和所述第二大腿杆的底部之间的间隔距离。3.根据权利要求1所述的一种适用于机械外骨骼的腿部支撑结构，其特征在于：所述第一连接座设有第一容纳槽，所述第一大腿杆的底部和所述第二大腿杆的底部均嵌入所述第一容纳槽。4.根据权利要求3所述的一种适用于机械外骨骼的腿部支撑结构，其特征在于：所述第一连接座设有两个第一销轴，两个所述第一销轴分别穿过所述第一大腿杆和所述第二大腿杆。5.根据权利要求3所述的一种适用于机械外骨骼的腿部支撑结构，其特征在于：所述第一大腿杆的侧壁设有第一限位凸缘，所述第二大腿杆的侧壁设有第二限位凸缘。6.根据权利要求1所述的一种适用于机械外骨骼的腿部支撑结构，其特征在于：所述安装组件包括第二连接座，所述第二连接座设...

【专利技术属性】
技术研发人员：耿俊伟，李浩，萧秉华，张海华，
申请(专利权)人：耿俊伟，
类型：新型
国别省市：