电力巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种电力巡检机器人，包括机器人主体、行走轮、升降组件、全向云台组件、驱动电机以及第一控制器；还包括第二控制器以及与第二控制器连接的双目紫外成像仪、第一网络收发模块、第二网络收发模块以及定位模块。本实用新型专利技术提出的电力巡检机器人配置采用远程控制或者遥控控制其到达预定的巡检位置点，巡检位置点可预先通过激光测距等方式确定处距离，由此再通过双目紫外成像仪的短波红外和紫外通道的成像数据，通过后台的监控与分析平台进行光子数的计数和比对，从而根据光子数与电晕放电危险等级确定出每个巡检点的实时的危险情况，实现非人工巡检的实时在线监测的目的，成像数据实时传输，后台分析结果准确实时。后台分析结果准确实时。后台分析结果准确实时。

【技术实现步骤摘要】
电力巡检机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体而言涉及一种电力巡检机器人。

技术介绍

[0002]高压绝缘子一般用于电力系统的高压、超高压架空输电线路和变电所，在电力输送过程中起到支撑支承以及绝缘的作用。以架空输电线路中的绝缘子串为例，每片绝缘子的电压分布是不均匀的，离导线近的几片绝缘子上电压降最大。当出现零值绝缘子时，沿绝缘子串的电压将重新分布，离导线近的几片绝缘子上的电压将急剧升高，会引起表面局部放电或者增加表面局部放电的强度。
[0003]同时由于环境恶化、长期暴露于空气或者复杂环境下使用，尤其是高温环境下，当绝缘子单元局部电压超过临界电压时会使空气游离而产生电晕放电，剧烈的电晕放电还会使绝缘子单元随着时间出现劣化，进而可能导致其强度和绝缘能力变差，对电力系统的安全造成沿着的影响。因此在电力系统的运维实践中，均包含对电晕放电的实时在线监测，从而保证电力系统安全运行。

技术实现思路

[0004]根据本技术目的的第一方面提处一种电力巡检机器人，包括：
[0005]机器人主体；
[0006]升降组件，设置在机器人主体表面并可向上延伸；
[0007]全向云台组件，设置在升降组件的顶部；
[0008]行走轮，设置位于主体下方，并由转轴支撑在主体的两侧；
[0009]驱动电机，设置位于主体内部，能够被驱动旋转而驱动转轴运动，从而驱动行走轮转动；
[0010]第一控制器，与驱动电机连接，用于控制驱动电机的运行，包括启停、正反转以及转速控制；/>[0011]第二控制器；以及
[0012]与第二控制器连接的双目紫外成像仪、第一网络收发模块、第二网络收发模块以及定位模块；
[0013]其中，所述定位模块用于获取电力巡检机器人的实时位置信息；
[0014]所述双目紫外成像仪安装位于所述全向云台组件上，用于通过紫外和红外成像通道对绝缘子电晕放电成像；
[0015]所述第一网络收发模块用于与外部的控制设备建立第一无线通讯通道，接收控制指令，所述控制指令包括电力巡检机器人移动控制指令以及云台转动控制指令；
[0016]所述第二网络收发模块用于与远程监控分析平台建立第二无线通讯通道，发射绝缘子电晕放电成像数据；
[0017]所述第二控制器与第一控制器之间通过总线实现数据通信；
[0018]所述第二控制器根据实时位置信息与预设的位置信息匹配结果来确定是否到达巡检位置，并由所述第一控制器控制继续行走或到位停止。
[0019]与现有技术相比，本技术的显著的有益效果在于：
[0020]本技术提出的电力巡检机器人配置采用远程控制或者遥控控制其到达预定的巡检位置点，巡检位置点可预先通过激光测距等方式确定处距离，由此再通过双目紫外成像仪的短波红外和紫外通道的成像数据，通过后台的监控与分析平台进行光子数的计数和比对，从而根据光子数与电晕放电危险等级确定出每个巡检点的实时的危险情况，实现非人工巡检的实时在线监测的目的，成像数据实时传输，后台分析结果准确实时。
[0021]同时，本技术的电力巡检机器人配置的双目紫外成像仪，融合短波红外和紫外成像的优势，短波红外成像具备灰度图像特征，成像对比度高，目标细节清晰的有限，可以利用大气辉光在低照的夜晚成像，例如在傍晚和黎明，而在白天的时段，太阳辐射强，单独短波红外会丢失细节，而结合紫外成像和短波红外，利用紫外成像在白天检测不受强烈太阳光影响，也不受环境变化（雾、霾及昼夜变化）的影响，可实现透雾、霾、烟尘的能力，继而再监控分析平台可进行融合的可视化表征，实现对电晕的有效检测，监测的准确度和适应性强。
[0022]本技术的电力巡检机器人使用独立的巡检控制通道以及图像数据发送通道，实现通道的独立，减少在现场复杂环境下的电磁干扰，保证控制型号以及成像数据的稳定可靠传输，确保对绝缘子电晕监测的安全、可靠以及准确性。
[0023]应当理解，前述构思以及在下面更加详细地描述的额外构思的所有组合只要在这样的构思不相互矛盾的情况下都可以被视为本公开的技术主题的一部分。另外，所要求保护的主题的所有组合都被视为本公开的技术主题的一部分。
[0024]结合附图从下面的描述中可以更加全面地理解本技术教导的前述和其他方面、实施例和特征。本技术的其他附加方面例如示例性实施方式的特征和/或有益效果将在下面的描述中显见，或通过根据本技术教导的具体实施方式的实践中得知。
附图说明
[0025]附图不意在按比例绘制。在附图中，在各个图中示出的每个相同或近似相同的组成部分可以用相同的标号表示。为了清晰起见，在每个图中，并非每个组成部分均被标记。现在，将通过例子并参考附图来描述本技术的各个方面的实施例，其中：
[0026]图1是本技术示例性实施例的电力巡检机器人的结构示意图。
[0027]图2是本技术示例性实施例的电力巡检机器人的电气与控制原理示意图。
具体实施方式
[0028]为了更了解本技术的
技术实现思路
，特举具体实施例并配合所附图式说明如下。
[0029]在本公开中参照附图来描述本技术的各方面，附图中示出了许多说明的实施例。本公开的实施例不必定意在包括本技术的所有方面。应当理解，上面介绍的多种构思和实施例，以及下面更加详细地描述的那些构思和实施方式可以以很多方式中任意一种来实施，这是因为本技术所公开的构思和实施例并不限于任何实施方式。另外，本技术公开的一些方面可以单独使用，或者与本技术公开的其他方面的任何适当组合来
使用。
[0030]结合图1和图2所示实施例的电力巡检机器人包括机器人主体10、行走轮20、升降组件30、全向云台组件40、驱动电机50以及第一控制器100。
[0031]机器人主体10作为容纳电器元件和电路的承载体，用于起到主体和支撑的作用。
[0032]多个行走轮20，成对地设置位于机器人主体10下方，并由转轴支撑在机器人主体10的两侧位置。
[0033]行走轮20可区分为主动轮组和从动轮组，主动轮组被设置成由电机驱动转轴而旋转，从而实现驱动整个电力巡检机器人的运动。
[0034]升降组件30，设置在机器人主体10的表面并可向上延伸，从而在竖直方向上提供高度可调节的支撑基础。在可选的实施例中，升降组件30可采用手动调节式结构设计，例如多节嵌套式伸缩设计，在最顶端的末端设置平台31，以供全向云台组件40的稳定安装。
[0035]全向云台组件40，安装位于升降组件30的顶部。由此，通过升降组件30在竖直方向的上下运动，来调整全向云台组件40的高度。
[0036]作为可选的实施例，全向云台组件40包括底座以及可在底座限定的水平面内进行360度旋转的U型组件，所述双目紫外成像仪安装在U型组件的U型空间内，并可调节翻转角度以调整双目紫外成像仪的镜头朝向。
[0037]在本技术实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电力巡检机器人，其特征在于，包括：机器人主体；升降组件，设置在机器人主体表面并可向上延伸；全向云台组件，设置在升降组件的顶部；行走轮，设置位于主体下方，并由转轴支撑在主体的两侧；驱动电机，设置位于主体内部，能够被驱动旋转而驱动转轴运动，从而驱动行走轮转动；第一控制器，与驱动电机连接，用于控制驱动电机的运行，包括启停、正反转以及转速控制；第二控制器；以及与第二控制器连接的双目紫外成像仪、第一网络收发模块、第二网络收发模块以及定位模块；其中，所述定位模块用于获取电力巡检机器人的实时位置信息；所述双目紫外成像仪安装位于所述全向云台组件上，用于通过紫外和红外成像通道对绝缘子电晕放电成像；所述第一网络收发模块用于与外部的控制设备建立第一无线通讯通道，接收控制指令，所述控制指令包括电力巡检机器人移动控制指令以及云台转动控制指令；所述第二网络收发模块用于与远程监控分析平台建立第二无线通讯通道，发射绝缘子电晕放电成像数据；所述第二控制器与第一控制器之间通过总线实现数据通信；所述第二控制器根据实时位置信息与预设的位置信息匹配结果来确定是否到达巡检位置，并由所述第一控制器控制继续行走或到位停止。2.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述外部的控制设备为手持式智能终端。3.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述外部的控制设备为能够控制所述电力巡检机器人前往预设巡检位置点的遥控终端。4.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述第一网络收发模块、第二网络收发模...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙弈骁，付慧，张国江，李双伟，杨景刚，胡成博，赵科，马径坦，贾骏，刘子全，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司，
类型：新型
国别省市：