用于遥控驾驶的方法和设备技术

本发明专利技术涉及用于遥控驾驶的设备和方法，其中车辆（102）根据用户的输入来操控，其中确定针对关于所述车辆的状态和/或环境的信息的不可用部分的第一预测，其中关于所述车辆（102）的状态和/或环境的信息的可用部分和所述第一预测通过映射来映射到针对所述车辆（102）的状态和/或环境的第二预测，并且输出所述第二预测用于所述遥控驾驶。测用于所述遥控驾驶。测用于所述遥控驾驶。

【技术实现步骤摘要】
用于遥控驾驶的方法和设备


[0001]本专利技术涉及一种用于遥控驾驶的方法和设备。

技术介绍

[0002]遥控驾驶描述了远程实时控制任一类型的车辆的任务。为此，该车辆与控制装置进行通信。在此，该车辆和该控制装置彼此远离。由于距离而形成时延。
[0003]由于时延，实时操控可能有困难或者不可能。

技术实现思路

[0004]根据独立权利要求所述的方法和设备改善了在有时延时对车辆的远程实时操控或者能够首先实现该操控。
[0005]用于遥控驾驶的方法规定：车辆根据用户的输入来操控，其中确定针对关于车辆的状态和/或环境的信息的不可用部分的第一预测，其中关于车辆的状态和/或环境的信息的可用部分和该第一预测通过映射来映射到针对车辆的状态和/或环境的第二预测，并且输出该第二预测用于遥控驾驶。第一预测形成第二预测的基础，其中如果可能，还有新的真实数据影响第二预测。这改善了第二预测。第一预测可以事先已经通过对所接收到的信息的映射来确定，或者通过对所接收到的信息和其它预测的映射来确定。由此，在高时延的情况下对于第二预测来说太晚抵达的车辆数据被第一预测所替代，而在低时延的情况下并且及时抵达的车辆数据不被第一预测所替代。真实车辆数据改善了第二预测。
[0006]可以规定：关于车辆的状态和/或环境的信息、第一预测和用户的用于对车辆进行遥控驾驶的输入可以通过映射来映射到第二预测。用户的输入能够实现对车辆的未来行为的更好的预测，原因在于能假定车辆将根据该输入来表现。
[0007]用户的输入优选地响应于预测的输出地来记录。由此，用户对该预测做出反应。由此，在从车辆对真实信息的传输中时延大的情况下，遥控驾驶变得比在只以已经获得的真实车辆数据为形式向用户显示车辆的状态和/或车辆的环境时更准确。
[0008]用户的输入可以指定目标速度、目标加速度、目标转向角和/或目标横摆率、目标踏板位置、目标挡位、目标发动机扭矩和/或目标发动机转速。
[0009]例如在多个不同的时间点从车辆接收关于车辆的状态和/或环境的信息，其中关于车辆的状态和/或环境的信息在所述多个不同的时间点通过映射被映射到第二预测。这改善了第二预测。
[0010]用户的输入例如在多个不同的时间点被记录，其中该输入在所述多个不同的时间点通过映射来映射到第二预测。这附加地改善了第二预测。
[0011]一种用于训练针对遥控驾驶的人工神经网络的计算机实现的方法规定：指定训练数据，在这些训练数据中，训练数据点分别包括关于车辆的状态和/或环境的信息的可用部分和针对关于车辆的状态和/或环境的信息的不可用部分的第一预测和针对车辆的状态和/或环境的第二预测的参考，其中该人工神经网络根据这些训练数据来训练。这些训练数
据能够教导针对车辆数据的第二预测，利用该第二预测能替代由于有时延而从真实车辆太晚地到达用于遥控驾驶的工作站的车辆数据。
[0012]这些训练数据可包括至少一个训练数据点，该训练数据点包括用户的用于对车辆进行遥控驾驶的输入。由此，能更好地预测车辆的未来行为。
[0013]用于对车辆进行遥控驾驶的设备被设计为实施相应的方法。
附图说明
[0014]其它有利的实施方式从如下的描述和附图中得到。在附图中：图1示出了用于遥控驾驶的系统；图2示出了用于遥控驾驶的方法；图3示出了用于预测数据帧的装置；图4示出了预测的示例。
具体实施方式
[0015]图1示意性示出了用于通过在下文称为操作员的用户进行遥控驾驶的系统。该系统包括人机接口100和车辆102。人机接口100在下文称为工作站100。工作站100远离车辆102。工作站100位于车辆102之外。
[0016]工作站100例如包括显示器104、输入装置106、通信装置108、解码装置110。在本例中，通信装置108被设计为接收第一包流。在本例中，通信装置108被设计为从第一包流中确定第一数据流。在本例中，解码装置110被设计为从第一数据流中确定数据帧。数据帧可包括能在显示器104上再现的图像的数据。解码装置110可以被设计为：接收多个数据帧并且根据所述多个数据帧来确定图像。该图像可以是视频图像。这些数据帧可以包括用编解码器来压缩的视频数据。解码装置110可以被设计为：从这些数据帧中确定音频信号，该音频信号尤其能与视频图像的显示同步地经由未在图1中示出的扬声器来输出。这些数据帧还可以包括关于车辆102的状态的信息。解码装置110可以完全或部分地被实现为专用硬件。在本例中，工作站100包括用于预测数据帧的装置112。在本例中，该装置是人工神经网络的实现。该人工神经网络可以完全或部分地被实现为专用硬件。
[0017]输入装置106被设计为从操作员的输入中确定第二数据流。在本例中，第二数据流包括根据操作员的输入来确定的数据集。通信装置108被设计为从第二数据流中确定第二包流。
[0018]在本例中，用于预测数据帧的装置112具有第一输入114、第二输入116、输出118和第三输入120。第一输入114是用于来自解码装置110的第一数据帧或多个数据帧的输入。第二输入116是用于来自第二数据流的一个数据集或多个数据集的输入。输出118是用于一个所预测的数据帧或多个所预测的数据帧的输出。第三输入120是用于一个由用于预测数据帧的装置112所预测的数据帧或多个由该装置所预测的数据帧的输入。在本例中规定：根据在第一输入114处的数据帧、在第二输入116处的数据集和在第三输入120处的所预测的数据帧来在输出118处输出所预测的数据帧。
[0019]该系统被设计用于经由通信网络126来进行数据传输。在本例中，通信网络126被设计用于包交换通信。通信网络126可以提供车辆102与接入点128之间的无线通信。接入点
128可以经由有线网络来与工作站100连接。在本例中，通信网络126被设计为以包交换的方式来传输第一包流。在本例中，通信网络126被设计为以包交换的方式来传输第二包流。
[0020]车辆102包括通信装置130。在本例中，通信装置130被设计为发送第一包流。在本例中，通信装置130被设计为接收第二包流。
[0021]在本例中，通信装置130被设计为根据第二包流来产生第三数据流。车辆102包括执行装置132。执行装置132被设计为根据第三数据流来操控车辆102。在本例中，第三数据流包括来自第二数据流中的根据操作员的输入来确定的数据集。执行装置132可以被设计为操控车辆102的发动机、助力转向机或者制动器。
[0022]在本例中，车辆102包括传感装置134。传感装置134被设计为记录驾驶员和/或操作员对车辆102的操控的效果。在本例中，传感装置134被设计为记录关于车辆102的环境的信息。
[0023]传感装置134被设计用于确定用于第四数据流的数据帧。在本例中，车辆102包括编码装置136，该编码装置被设计为从来自传感装置134的数据帧中确定第四数据流。在本例中，通信装置130被设计为根据第四数据流来产生第一包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于遥控驾驶的方法，其特征在于，车辆（102）根据用户的输入来操控，其中确定针对关于所述车辆（102）的状态和/或环境的信息的不可用部分的第一预测，其中关于所述车辆（102）的状态和/或环境的信息的可用部分和所述第一预测通过映射来映射（206）到针对所述车辆（102）的状态和/或环境的第二预测，并且输出（208）所述第二预测用于所述遥控驾驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，关于所述车辆（102）的状态和/或环境的信息、所述第一预测和用户的用于对所述车辆（102）进行遥控驾驶的输入通过映射来映射（206）到所述第二预测。3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述用户的输入响应于预测的输出地来记录（210）。4.根据权利要求2或3中任一项所述的方法，其特征在于，所述用户的输入指定目标速度、目标加速度、目标转向角和/或目标横摆率、目标踏板位置、目标挡位、目标发动机扭矩和/或目标发动机转速。5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，关于所述车辆（102）的状态和/或环境的信息包括多个参量，其中针对关于所述车辆（102）的状态和/或环境的信息的所述参量的第一部分确定所述第一预测，而且其中从所述车辆（102...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：