激光雷达的标定、扫描方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种激光雷达的标定、扫描方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该激光雷达的标定方法包括：获取待标定激光雷达的第一扫描数据、以及获取目标激光雷达的第二扫描数据；待标定激光雷达和目标激光雷达的类型不同；基于第一扫描数据得到待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息、以及基于第二扫描数据，得到目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息；基于第一信号强度值概率分布信息、和第二信号强度值概率分布信息，确定待标定激光雷达和目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。关系信息。关系信息。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达的标定、扫描方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及激光雷达
，具体而言，涉及一种激光雷达的标定、扫描方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在驾驶领域利用激光雷达对行驶区域进行检测时，通常需要使用多个激光雷达对车辆周围的不同角度分别进行扫描，然后将多个激光雷达分别得到的扫描结果合并，以保证扫描的全面性。处于成本考虑，当前通常将64线或者128线的激光雷达作为主激光雷达，并辅以多个成本较低的16线激光雷达作为辅助激光雷达。但是由于不同激光雷达在扫描结果存在信号强度差异，导致了合并结果存在较大的信号强度差异，造成辅助激光雷达的检测结果容易被认为是噪声，导致检测精度下降的问题。

技术实现思路

[0003]本公开实施例至少提供一种激光雷达的标定、扫描方法、装置、电子设备及存储介质。
[0004]第一方面，本公开实施例提供了一种激光雷达的标定方法，包括：获取待标定激光雷达的第一扫描数据、以及获取目标激光雷达的第二扫描数据；所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达的类型不同；基于所述第一扫描数据得到所述待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息、以及基于所述第二扫描数据，得到所述目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息；基于所述第一信号强度值概率分布信息、和所述第二信号强度值概率分布信息，确定所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
[0005]一种可选的实施方式中，所述获取待标定激光雷达的第一扫描数据、以及获取目标激光雷达的第二扫描数据，包括：利用所述待标定激光雷达、和所述目标激光雷达对目标区域进行扫描，得到所述待标定激光雷达的第一扫描数据、以及所述目标激光雷达的第二扫描数据。
[0006]一种可选的实施方式中，所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达设置在同一目标设备上；所述利用所述待标定激光雷达、和所述目标激光雷达对目标区域进行扫描，得到所述待标定激光雷达的第一扫描数据、以及所述目标激光雷达的第二扫描数据，包括：利用所述目标设备在所述目标区域内移动，并在移动过程中，利用利用所述待标定激光雷达、和所述目标激光雷达对目标区域进行扫描，得到所述待标定激光雷达的第一扫描数据、以及所述目标激光雷达的第二扫描数据。
[0007]一种可选的实施方式中，所述获取待标定激光雷达的第一扫描数据，包括：利用所述待标定激光雷达对多种目标对象分别进行扫描，得到所述多种目标对象分别对应的第一扫描数据；所述基于所述第一扫描数据得到所述待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息，包括：对所述多种目标对象分别对应的第一扫描数据进行高斯混合处理，得到所述
待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息。
[0008]一种可选的实施方式中，所述获取目标激光雷达的第二扫描数据，包括：利用所述目标激光雷达对所述多种目标对象进行扫描，得到所述多种目标对象分别对应的第二扫描数据；所述基于所述第二扫描数据得到所述目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息，包括：对所述多种目标对象分别对应的第二扫描数据进行高斯混合处理，得到所述目标激光雷达的二信号强度值概率分布信息。
[0009]一种可选的实施方式中，第一扫描数据包括多帧第一扫描图像；每帧所述第一扫描图像中的第一像素点的像素值，用于表征与该第一像素点对应的第一空间点对所述待标定激光雷达的扫描信号进行反射的强度值；第二扫描数据包括多帧第二扫描图像；每帧所述第二扫描图像中的第二像素点的像素值，用于表征与该第二像素点对应的第二空间点对所述目标激光雷达的扫描信号进行反射的强度值。
[0010]一种可选的实施方式中，所述基于所述第一信号强度值概率分布信息、和所述第二信号强度值概率分布信息，确定所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息，包括：分别对所述第一信号强度值概率分布信息、和所述第二信号强度值概率分布信息进行直方图归一化处理，得到与所述待标定激光雷达对应的第一累积概率分布数据、以及所述目标激光雷达对应的第二累积概率分布数据；基于所述第一累积概率分布数据、以及所述第二累积概率分布数据，得到所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
[0011]一种可选的实施方式中，所述基于所述第一累积概率分布数据、以及所述第二累积概率分布数据，得到所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息，包括：基于所述第一累积概率分布数据、以及所述第二累积概率分布数据，确定将所述第一累积概率分布数据转换为所述第二累积概率分布数据的变换关系；将所述变换关系作为所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
[0012]第二方面，本公开实施例提供了一种激光雷达的扫描方法，包括：获取第一激光雷达对第一区域进行扫描的第一初始扫描数据；基于所述第一激光雷达的第一初始扫描数据、以及所述第一激光雷达和第二激光雷达之间的信号强度值转换关系信息，得到所述第一激光雷达的目标扫描数据；其中，其中，所述信号强度值转换关系信息是将所述第一激光雷达作为待标定激光雷达、并将所述第二激光雷达目标激光雷达，并利用第一方面任一项所述的标定方法为所述第一激光雷达确定的。
[0013]一种可选的实施方式中，所述激光雷达的扫描方法还包括：获取所述第二激光雷达对第二区域进行扫描的第二初始扫描数据；基于所述第一激光雷达的目标扫描数据、以及所述第二激光雷达的第二初始扫描数据，生成对目标区域的扫描数据；所述目标区域包括：所述第一区域和所述第二区域。
[0014]第三方面，本公开实施例还提供一种激光雷达的标定装置，包括：第一获取模块，用于获取待标定激光雷达的第一扫描数据、以及获取目标激光雷达的第二扫描数据；所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达的类型不同；第一处理模块，用于基于所述第一扫描数据得到所述待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息、以及基于所述第二扫描数据，得到所述目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息；确定模块，用于基于所述第一信号强度值概率分布信息、和所述第二信号强度值概率分布信息，确定所述待标定激光雷
达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
[0015]一种可选的实施方式中，所述第一获取模块在获取待标定激光雷达的第一扫描数据、以及获取目标激光雷达的第二扫描数据时，用于：利用所述待标定激光雷达、和所述目标激光雷达对目标区域进行扫描，得到所述待标定激光雷达的第一扫描数据、以及所述目标激光雷达的第二扫描数据。
[0016]一种可选的实施方式中，所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达设置在同一目标设备上；所述第一获取模块在利用所述待标定激光雷达、和所述目标激光雷达对目标区域进行扫描，得到所述待标定激光雷达的第一扫描数据、以及所述目标激光雷达的第二扫描数据时，用于：利用所述目标设备在所述目标区域内移动，并在移动过程中，利用利用所述待标定激光雷达、和所述目标激光雷达对目标区域进行扫描，得到所述待标定激光雷达的第一扫描数据、以及所述目标激光雷达的第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的标定方法，其特征在于，包括：获取待标定激光雷达的第一扫描数据、以及获取目标激光雷达的第二扫描数据；所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达的类型不同；基于所述第一扫描数据得到所述待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息、以及基于所述第二扫描数据，得到所述目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息；基于所述第一信号强度值概率分布信息、和所述第二信号强度值概率分布信息，确定所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述获取待标定激光雷达的第一扫描数据、以及获取目标激光雷达的第二扫描数据，包括：利用所述待标定激光雷达、和所述目标激光雷达对目标区域进行扫描，得到所述待标定激光雷达的第一扫描数据、以及所述目标激光雷达的第二扫描数据。3.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达设置在同一目标设备上；所述利用所述待标定激光雷达、和所述目标激光雷达对目标区域进行扫描，得到所述待标定激光雷达的第一扫描数据、以及所述目标激光雷达的第二扫描数据，包括：利用所述目标设备在所述目标区域内移动，并在移动过程中，利用利用所述待标定激光雷达、和所述目标激光雷达对目标区域进行扫描，得到所述待标定激光雷达的第一扫描数据、以及所述目标激光雷达的第二扫描数据。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的标定方法，其特征在于，所述获取待标定激光雷达的第一扫描数据，包括：利用所述待标定激光雷达对多种目标对象分别进行扫描，得到所述多种目标对象分别对应的第一扫描数据；所述基于所述第一扫描数据得到所述待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息，包括：对所述多种目标对象分别对应的第一扫描数据进行高斯混合处理，得到所述待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息。5.根据权利要求4所述的标定方法，其特征在于，所述获取目标激光雷达的第二扫描数据，包括：利用所述目标激光雷达对所述多种目标对象进行扫描，得到所述多种目标对象分别对应的第二扫描数据；所述基于所述第二扫描数据得到所述目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息，包括：对所述多种目标对象分别对应的第二扫描数据进行高斯混合处理，得到所述目标激光雷达的二信号强度值概率分布信息。6.一种激光雷达的扫描方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟鑫，杨庭然，屈孝志，李思沁，
申请(专利权)人：北京航迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：