一种自动留样系统及自动留样系统的控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种自动留样系统及自动留样系统的控制方法，其中自动留样系统，包括：进出料机构，所述进出料机构用于将样本从第一端移动至第二端或者用于将样本从第二端移动至第一端；定位机构，所述定位机构用于放置周转箱，所述周转箱用于存放多个样本；抓取机构，所述抓取机构包括移动组件和抓取组件，所述抓取组件与所述移动组件相连，所述移动组件适于带动所述抓取组件在所述定位机构与所述进出料机构的第二端间移动。本发明专利技术的自动留样系统相对于现有技术的优势在于，将多个样本堆放在一个周转箱内，运输时先将样本运输至周转箱内，周转箱装满后再将周转箱放置到货架上，相比于直接将样本放置到货架上，运输的效率更高，运输周期更短。输周期更短。输周期更短。

【技术实现步骤摘要】
一种自动留样系统及自动留样系统的控制方法


[0001]本专利技术涉及粮食检测
，具体涉及一种自动留样系统及自动留样系统的控制方法。

技术介绍

[0002]在对粮食籽粒进行品质检验时，需要进行留样封存，利于后期对检测数据进行对比、重新检验、数据追溯等工作。现有的留样系统均为每个样本都单独占用一个空间，每个空间还需要留有用来取料结构进出的空间，使得空间利用率较低。并且由于每个样本都单独存放，在运输时通常需要一步到位的将样本运输至目标位置，运送效率低，运输装置的运输周期长。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种自动留样系统及自动留样系统的控制方法，解决了现有技术中运送效率低，运输周期长的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了一种自动留样系统，包括：进出料机构，所述进出料机构用于将样本从第一端移动至第二端或者用于将样本从第二端移动至第一端；定位机构，所述定位机构用于放置周转箱，所述周转箱用于存放多个样本；抓取机构，所述抓取机构包括移动组件和抓取组件，所述抓取组件与所述移动组件相连，所述移动组件适于带动所述抓取组件在所述定位机构与所述进出料机构的第二端间移动，所述抓取组件适于夹持或释放所述样本，所述抓取机构用于从所述进出料机构的第二端将样本抓取到位于所述定位机构的周转箱中或将位于所述定位机构的周转箱中的所述样本抓取到所述进出料机构的第二端；货架，所述货架用于存放多个所述周转箱取料机构，所述取料机构适于在所述定位机构和所述货架间移动，以将所述周转箱从所述货架移动到所述定位机构或者用于将所述周转箱从所述定位机构移动到所述货架；其中， 所述进出料机构的第一端和所述进出料机构的第二端沿第一方向间隔布置，所述进出料机构、所述定位机构、所述货架沿所述第一方向顺次布置。
[0005]所述自动留样系统相对于现有技术的优势在于，将多个样本堆放在一个周转箱内，运输时先将样本运输至周转箱内，周转箱装满后再将周转箱放置到货架上，相比于直接将样本放置到货架上，运输的效率更高，运输周期更短。
[0006]在一些实施例中，所述定位机构设有多个，多个所述定位机构的至少两个分别位于所述进出料机构的第二方向的两侧，两个所述定位机构之间留有间隔，所述进出料机构至少部分适于伸入所述间隔内，其中，所述第二方向为水平方向且与第一方向垂直。
[0007]在一些实施例中，所述取料机构包括：走行组件，所述走行组件包括齿轮齿条组件；第一驱动组件，所述间隔与所述货架间形成第一路径，所述第一驱动组件与所述齿轮齿条组件动力耦合连接，以驱动所述取料结构在所述第一路径内移动，以往返于所述货架与所述间隔内。
[0008]在一些实施例中，所述取料机构包括：主体部，所述主体部与走行组件动力耦合连接；货叉，所述货叉沿第二方向延伸，所述货叉包括连接段、伸缩段和取料组件，所述连接段与主体部相连，所述伸缩段中与所述连接段滑动配合，所述取料组件与所述伸缩段相连；第二驱动组件，所述第二驱动组件与所述伸缩段动力耦合连接，以使所述伸缩段相对所述连接段滑动以伸向所述定位机构。
[0009]在一些实施例中，所述取料组件有两个，两个所述取料组件分别位于所述伸缩段的两侧，以适于所述伸缩段双向伸出取料。
[0010]在一些实施例中，所述货架包括第一货架和第二货架，所述第一货架和所述第二货架分别位于所述第一路径的两侧。
[0011]在一些实施例中，所述定位机构包括：定位底座，所述定位底座上设置有通过电机驱动的定位皮带，所述定位皮带用于承托和运输所述周转箱；定位板，所述定位板位于所述定位皮带的输出端的一侧，所述定位板适于止抵所述周转箱；夹紧件，所述夹紧件设有多个夹紧端，多个所述夹紧端的至少两个分别设于所述定位皮带的宽度方向的两侧，所述夹紧端适于从所述周转箱的两侧夹紧所述周转箱。
[0012]在一些实施例中，所述抓取机构为框架结构，所述框架结构包括顶框，所述顶框位于所述定位机构上方，且所述顶框位于至少部分所述进出料机构的上方，所述移动组件与所述框架结构连接安装于所述顶框，所述移动组件适于带动抓取组件沿第一方向、第二方向和第三方向移动，所述第一方向、所述第二方向、第三方向互相垂直。
[0013]本专利技术还提出了一种自动留样系统的控制方法，所述的自动留样系统用于执行所述自动留样系统的控制方法，所述步骤包括：S1：开启所述留样系统，并初始化设置；S2：启动所述进出料机构，并检测样本是否到达所述进出料机构的第二端，若结果为“是”则所述抓取机构抓取样本，若结果为“否”则重复S2；S3：判定周转箱是否定位完成，若结果为“是”则执行S4；若结果为“否”则给出等待周转箱到位信号；S4：所述抓取机构将抓取的样本放置到等待周转箱；S5：判断所述周转箱是否满料，若结果为“是”则所述取料机构将所述周转箱从所述定位机构移动至所述货架的指定位置，若结果为“否”则重复S2。
[0014]所述自动留样系统的控制方法与上述的自动留样系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
[0015]在一些实施例中，所述步骤S3给出等待周转箱到位信号包括：S31、判断所述定位机构上是否有周转箱，若结果为“否”则执行S34，若结果为“是”则执行S32；S32、判断所述定位机构上的周转箱是否满料。若结果为“否”则给出等待周转箱到位信号；若结果为“是”则执行S33；S33、所述取料机构将所述定位机构上的周转箱放置到所述货架的指定位置，执行S34；S34、所述取料机构从所述货架取出一个空周转箱，所述取料机构将所述空周转箱放置到所述定位机构上，所述定位机构开始定位，给出等待周转箱到位信号。
附图说明
[0016]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本专利技术的一些实施例的装置的结构示意图；图2是本专利技术的一些实施例的装置的正视图；
图3是本专利技术的一些实施例的装置的俯视图；图4是本专利技术的一些实施例抓取机构的结构示意图；图5是本专利技术的一些实施例取样机构的结构示意图；图6是本专利技术的一些实施例货叉的结构示意图；图7是本专利技术的一些实施例货叉的仰视图；图8是本专利技术的一些实施例定位机构的结构示意图；图9是本专利技术的一些实施例货架的结构示意图；图10是本专利技术的一些实施例周转箱的结构示意图；图11是本专利技术的一些实施例存样流程图；图12是本专利技术的一些实施例取样流程图。
[0017]附图标记：进出料机构10；出料机构11；进料机构12；定位机构20；第一定位机构21；第二定位机构22；定位底座221；夹紧件222；定位皮带223；定位板224；抓取机构30；移动组件3a；框架31；顶框311；第二移动组件32；第三移动组件33；第一移动组件34；抓取组件35；货架40；货架底板41；取料固定座42；取料机构50；主体部501；走行组件51；第一驱动组件511；升降组件52；货叉53；连接段531；伸缩段532；第二驱动组件533；周转箱60；样本70。
具体实施方式
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动留样系统，其特征在于，包括：进出料机构（10），所述进出料机构（10）用于将样本（70）从第一端移动至第二端或者用于将样本（70）从第二端移动至第一端；定位机构（20），所述定位机构（20）用于放置周转箱（60），所述周转箱（60）用于存放多个样本（70）；抓取机构（30），所述抓取机构（30）包括移动组件（3a）和抓取组件（35），所述抓取组件（35）与所述移动组件（3a）相连，所述移动组件（3a）适于带动所述抓取组件（35）在所述定位机构（20）与所述进出料机构（10）的第二端间移动，所述抓取组件（35）适于夹持或释放所述样本（70），所述抓取机构（30）用于从所述进出料机构（10）的第二端将样本（70）抓取到位于所述定位机构（20）的周转箱（60）中或将位于所述定位机构（20）的周转箱（60）中的所述样本（70）抓取到所述进出料机构（10）的第二端；货架（40），所述货架（40）用于存放多个所述周转箱（60）；取料机构（50），所述取料机构（50）适于在所述定位机构（20）和所述货架（40）间移动，以将所述周转箱（60）从所述货架（40）移动到所述定位机构（20）或者用于将所述周转箱（60）从所述定位机构（20）移动到所述货架（40）；其中，所述进出料机构（10）的第一端和所述进出料机构（10）的第二端沿第一方向间隔布置，所述进出料机构（10）、所述定位机构（20）、所述货架（40）沿所述第一方向顺次布置；所述定位机构（20）设有多个，多个所述定位机构（20）的至少两个分别位于所述进出料机构（10）的第二方向的两侧，两个所述定位机构（20）之间留有间隔，所述进出料机构（10）至少部分适于伸入所述间隔内，其中，所述第二方向为水平方向且与第一方向垂直。2.根据权利要求1所述的自动留样系统，其特征在于，所述取料机构（50）包括：走行组件（51），所述走行组件（51）包括齿轮齿条组件；第一驱动组件（511），所述间隔与所述货架（40）间形成第一路径，所述第一驱动组件（511）与所述齿轮齿条组件动力耦合连接，以驱动所述取料机构（50）在所述第一路径内移动，以往返于所述货架（40）与所述间隔内。3.根据权利要求2所述的自动留样系统，其特征在于，所述取料机构（50）包括：主体部（501），所述主体部（501）与走行组件（51）动力耦合连接；货叉（53），所述货叉（53）沿第二方向延伸，所述货叉（53）包括连接段（531）、伸缩段（532）和取料组件，所述连接段（531）与主体部（501）相连，所述伸缩段（532）中与所述连接段（531）滑动配合，所述取料组件与所述伸缩段（532）相连；第二驱动组件（533），所述第二驱动组件（533）与所述伸缩段（532）动力耦合连接，以使所述伸缩段（532）相对所述连接段（531）滑动以伸向所述定位机构（20）。4.根据权利要求3所述的自动留样系统，其特征在于，所述取料组件有两个，两个所述取料组件分别位于所述伸缩段（532）的两侧，以适于所述伸缩段（532）双向伸出取料。5.根据权利要求4...

【专利技术属性】
技术研发人员：武勇，杨立镇，张崴，
申请(专利权)人：安徽高哲信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：