一种快运货场智慧创新立库集散转运系统技术方案

本发明专利技术属于智能物流领域，提供了一种快运货场智慧创新立库集散转运系统，包括布置于货车至立体仓库之间的若干组皮带输送机、转运机器人和四向车轨道；转运机器人的机械臂末端设置有机器人夹持装置；机器人夹持装置包括双向传动底座组件、机械夹紧组件、真空吸附组件以及壳体组件；双向传动底座组件的顶端连接转运机器人，两端传动连接有机械夹紧组件，底部传动连接有真空吸附组件，以在驱动机械夹紧组件夹紧货箱的同时驱动真空吸附组件贴附在货箱的顶部。本发明专利技术采用转运机器人和机器人夹持装置协作方式自动化程度高，实用性强，安全性能好，运行稳定，为货箱的抓取转移提供了多样化的操作性，大幅提高了立体仓库的进出库效率。大幅提高了立体仓库的进出库效率。大幅提高了立体仓库的进出库效率。

【技术实现步骤摘要】
一种快运货场智慧创新立库集散转运系统


[0001]本专利技术涉及智能物流转运
，尤其涉及一种快运货场智慧创新立库集散转运系统。

技术介绍

[0002]随着社会的发展以及人力资源成本的不断升高，为了实现货物的存储和周转，目前社会上很多企业正在采用立体化仓库来解决劳动力紧缺、提高仓库仓储量等仓储物流问题。各大型生产企业或大型物流企业均建有很多大型立体化仓库，其中小件库普遍采用立体货架/周转箱的存储模式。现有立体化仓库的货物进出库作业流程一般是：货车来货——人工扫描货箱信息绑定+码托——叉车搬运货箱入库——四向穿梭车接驳托盘及其上的货物——四向车将托盘送至立体仓库暂存+人工分拣——拣选后的货箱码托——叉车将托盘脱出出库——人工将托盘上的货物转移至皮带输送机——输送至货车后送货。
[0003]传统大部分企业的立体仓库，特别是电商行业，都是将货物打包整箱出入库的模式，货物进出库作业流程普遍采用人工搬运和叉车协同搬运的方式进行。货物在进出立体时，需将货车内的货物在装卸站台转移至立库区，或将货物转移至立库区之外装卸站台位置停放的货车内，在货车和立库区之间的进出库过程中，需由工作人员进行货物的转移，这不可避免的增加了中间其它设备的转运过程，降低了进出库的效率，且提高了人工成本的投入。
[0004]目前随着企业的生产方式开始向柔性化、智能化方向转变，人工智能也逐渐被运用到智能仓储系统，且随着网商的普及，国内外物流的市场也越发的活跃，且物流竞争日益激烈，通过机器人进行货物智能转运是智能仓储的重要环节和常见的场景，智能转运已然成为了智能仓储中不可或缺的一个环节。
[0005]因此，针对传统货物进出库方式存在的进出库效率低，人工成本投入高问题，有必要开发一种借助于机器人自主接收和自主执行能力，将需进出立库的货物自动搬运到装卸站台或立库侧的进出库方式，以代替人工提高进出库作业效率。

技术实现思路

[0006]本专利技术为解决现有进出库方式存在的进出库效率低、人工成本投入高问题，提供一种能够将货物自动搬运到装卸站台或立库侧的快运货场智慧创新立库集散转运系统。
[0007]为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0008]本专利技术提供一种快运货场智慧创新立库集散转运系统，包括布置于货车至立体仓库之间用于转运货箱的若干组皮带输送机、转运机器人和具有四向车的四向车轨道；所述转运机器人的机械臂末端设置有机器人夹持装置，用于将四向车上货箱在皮带输送机于四向车之间来回转运；其中：
[0009]所述机器人夹持装置采用双向夹持结构，其包括双向传动底座组件、机械夹紧组件、真空吸附组件以及壳体组件；所述双向传动底座组件的顶端连接所述转运机器人的末
端，两端传动连接有呈对称布置的所述机械夹紧组件，底部传动连接有所述真空吸附组件，以在驱动所述机械夹紧组件夹紧所述货箱的同时驱动所述真空吸附组件贴附在货箱的顶部。
[0010]进一步地，在所述的快运货场智慧创新立库集散转运系统上，所述转运机器人采用六轴机器人，其第六轴的末端通过螺纹可拆卸连接所述壳体组件顶部的螺栓连接件。
[0011]进一步地，在所述的快运货场智慧创新立库集散转运系统上，所述双向传动底座组件包括：
[0012]第一安装底座，所述第一安装底座为方形板状，其左右两端的中间位置分别开设有第一夹持容置槽，其前后两端的中部位置分别开设有传动容置槽，以及其四角位置分别开设有第一吸盘容置槽；
[0013]滑动导向机构，所述滑动导向机构为四个，分别横向固定设置于所述第一安装底座顶部的四角位置，两两呈左右对称布置，且同侧端的两所述滑动导向机构的第二导向单元之间通过连杆连接；
[0014]传动齿板机构，所述传动齿板机构由上下平行布置的第一齿板、第二齿板组成，所述第一齿板固定连接所述连杆，所述第二齿板固定设置于所述第一夹持容置槽两侧的板体顶部；
[0015]拉伸传动机构，所述拉伸传动机构上设置有可伸缩的第一拉伸带和第二拉伸带，所述第一拉伸带和第二拉伸带的外侧端分别对应连接所述连杆，所述连杆的底部连接所述第一齿板；
[0016]动力输出机构，所述动力输出机构的输出轴连接所述第一拉伸带和第二拉伸带的内侧端，以同时收卷或释放所述第一拉伸带和所述第二拉伸带，同步带动两端的所述第一齿板相对所述第二齿板左右平移；以及
[0017]吸盘贴合机构，所述吸盘贴合机构为两组，分别对应设置于所述滑动导向机构外侧的所述传动容置槽内，其上端铰接连接所述第二导向单元的外侧壁，下端固定连接所述真空吸附组件，以在所述第二导向单元左右滑动的过程中同步驱动所述真空吸附组件贴附在所述货箱的顶部。
[0018]进一步优选地，在所述的快运货场智慧创新立库集散转运系统上，所述滑动导向机构包括：
[0019]第一导向单元，所述第一导向单元内横向开设有滑槽结构，所述滑槽结构的横截面呈凸字形；
[0020]第二导向单元，所述第二导向单元的下端为凸字形，其下端活动嵌设于所述滑槽结构内；以及
[0021]弹性复位单元，所述弹性复位单元嵌设于所述滑槽结构的外侧端，其一端固定连接所述第一导向单元的端部，另一端固定连接所述第二导向单元的下端。
[0022]进一步优选地，在所述的快运货场智慧创新立库集散转运系统上，所述第一齿板的底部端面纵向分布有第一齿条，所述第二齿板的顶部端面纵向分布有第二齿条，所述第一齿条和第二齿条分别与所述机械夹紧组件顶端的走齿拉伸机构啮合连接。
[0023]进一步优选地，在所述的快运货场智慧创新立库集散转运系统上，所述拉伸传动机构包括：
[0024]支撑单元，所述支撑单元呈U字型结构，其两端侧壁上分别自下而上开设有第一安装孔、第二安装孔和第三安装孔；
[0025]第一导向单元，所述第一导向单元的两端通过轴承架设于两所述第一安装孔内，且其底部贴设连接所述第一拉伸带；
[0026]第二导向单元，所述第二导向单元的两端通过轴承架设于两所述第二安装孔内，且其底部贴设连接所述第二拉伸带；
[0027]第三导向单元，所述第三导向单元的两端通过轴承架设于两所述第三安装孔内，其固定连接所述第一拉伸带和所述第二拉伸带的内侧端；
[0028]第一传动单元，所述第一传动单元设置于所述第三导向单元的端部，其与所述动力输出机构输出端的第二传动单元传动连接；
[0029]第一拉伸带，所述第一拉伸带的远侧端连接右侧端的所述连杆，近侧端经所述第一导向单元和第二导向单元导向后连接所述第三导向单元；以及
[0030]第二拉伸带，所述第二拉伸带的远侧端连接左侧端的所述连杆，近侧端经所述第二导向单元导向后连接所述第三导向单元；
[0031]其中，通过所述动力输出机构同步驱动所述第三导向单元卷绕或释放所述第一拉伸带和所述第二拉伸带，以同步驱动两端的所述第一齿板相对所述第二齿板左右平移，继而驱动与之啮合的所述机械夹紧组件夹紧或释放所述货箱。
[0032]进一步优选地，在所述的快运货场智慧创本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种快运货场智慧创新立库集散转运系统，其特征在于，包括布置于货车至立体仓库之间用于转运货箱的若干组皮带输送机、转运机器人和具有四向车的四向车轨道；所述转运机器人的机械臂末端设置有机器人夹持装置，用于将四向车上货箱在皮带输送机于四向车之间来回转运；其中：所述机器人夹持装置采用双向夹持结构，其包括双向传动底座组件、机械夹紧组件、真空吸附组件以及壳体组件；所述双向传动底座组件的顶端连接所述转运机器人的末端，两端传动连接有呈对称布置的所述机械夹紧组件，底部传动连接有所述真空吸附组件，以在驱动所述机械夹紧组件夹紧所述货箱的同时驱动所述真空吸附组件贴附在货箱的顶部。2.根据权利要求1所述的快运货场智慧创新立库集散转运系统，其特征在于，所述转运机器人采用六轴机器人，其第六轴的末端通过螺纹可拆卸连接所述壳体组件顶部的螺栓连接件。3.根据权利要求1所述的快运货场智慧创新立库集散转运系统，其特征在于，所述双向传动底座组件包括：第一安装底座，所述第一安装底座为方形板状，其左右两端的中间位置分别开设有第一夹持容置槽，其前后两端的中部位置分别开设有传动容置槽，以及其四角位置分别开设有第一吸盘容置槽；滑动导向机构，所述滑动导向机构为四个，分别横向固定设置于所述第一安装底座顶部的四角位置，两两呈左右对称布置，且同侧端的两所述滑动导向机构的第二导向单元之间通过连杆连接；传动齿板机构，所述传动齿板机构由上下平行布置的第一齿板、第二齿板组成，所述第一齿板固定连接所述连杆，所述第二齿板固定设置于所述第一夹持容置槽两侧的板体顶部；拉伸传动机构，所述拉伸传动机构上设置有可伸缩的第一拉伸带和第二拉伸带，所述第一拉伸带和第二拉伸带的外侧端分别对应连接所述连杆，所述连杆的底部连接所述第一齿板；动力输出机构，所述动力输出机构的输出轴连接所述第一拉伸带和第二拉伸带的内侧端，以同时收卷或释放所述第一拉伸带和所述第二拉伸带，同步带动两端的所述第一齿板相对所述第二齿板左右平移；以及吸盘贴合机构，所述吸盘贴合机构为两组，分别对应设置于所述滑动导向机构外侧的所述传动容置槽内，其上端铰接连接所述第二导向单元的外侧壁，下端固定连接所述真空吸附组件，以在所述第二导向单元左右滑动的过程中同步驱动所述真空吸附组件贴附在所述货箱的顶部。4.根据权利要求3所述的快运货场智慧创新立库集散转运系统，其特征在于，所述滑动导向机构包括：第一导向单元，所述第一导向单元内横向开设有滑槽结构，所述滑槽结构的横截面呈凸字形；第二导向单元，所述第二导向单元的下端为凸字形，其下端活动嵌设于所述滑槽结构内；以及弹性复位单元，所述弹性复位单元嵌设于所述滑槽结构的外侧端，其一端固定连接所
述第一导向单元的端部，另一端固定连接所述第二导向单元的下端。5.根据权利要求3所述的快运货场智慧创新立库集散转运系统，其特征在于，所述第一齿板的底部端面纵向分布有第一齿条，所述第二齿板的顶部端面纵向分布有第二齿条，所述第一齿条和第二齿条分别与所述机械夹紧组件顶端的走齿拉伸机构啮合连接。6.根据权利要求3所述的快运货场智慧创新立库集散转运系统，其特征在于，所述拉伸传动机构包括：支撑单元，所述支撑单元呈U字型结构，其两端侧壁上分别自下而上开设有第一安装孔、第二安装孔和第三安装孔；第一导向单元，所述第一导向单元的两端通过轴承架设于两所述第一安装孔内，且其底部贴设连接所述第一拉伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄晓明，马云龙，
申请(专利权)人：隆链智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：