自动支护作业系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自动支护作业系统，所述自动支护作业系统包括机架、铺网装置、钻机装置和上杆装置；铺网装置包括网卷仓和抓卷组件，网卷仓安装于机架上，抓卷组件安装于机架，网卷仓用于存放锚网卷；钻机装置包括机械臂和钻机，机械臂连接于机架，钻机安装于机械臂；上杆装置包括锚杆架和抓杆组件，锚杆架和抓杆组件均安装于机架上，且抓杆组件位于锚杆架和机械臂之间，锚杆支架用于存放多个锚杆。本发明专利技术通过铺网装置、钻机装置和上杆装置的设置，改进了现在铺网打锚杆半自动化作业流程，并通过高度集成铺网和打锚杆作业所需要机械结构，通过彼此间的配合可实现锚网和打锚杆连续作业，减少了人工劳动强度和作业时间。减少了人工劳动强度和作业时间。减少了人工劳动强度和作业时间。

【技术实现步骤摘要】
自动支护作业系统


[0001]本专利技术属于支护设备
，尤其涉及一种自动支护作业系统。

技术介绍

[0002]为了保证井下工人安全作业，支护是井下掘进工作面必不可少的工艺，掘进面支护主要是通过铺金属网和打锚杆实现井下开拓巷道围岩稳定。
[0003]现有掘进工作面支护作业多为人工作业和掘进机机载锚杆钻机的作业方式，但铺网和打锚杆作业相对分离，劳动强度大，作业时间长，无法实现井下支护全自动作业。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的实施例提出一种自动支护作业系统，该自动支护作业系统高度集成铺网和打锚杆作业所需要机械结构，通过彼此间的配合可实现锚网和打锚杆连续作业，改进了现在铺网打锚杆半自动化作业流程，减少人工劳动强度和作业时间。
[0005]本专利技术实施例的自动支护作业系统包括机架、铺网装置、钻机装置和上杆装置；所述铺网装置包括网卷仓和抓卷组件，所述网卷仓安装于所述机架上，所述抓卷组件安装于所述机架，所述网卷仓用于存放锚网卷，所述抓卷组件用于抓取锚网卷并输送至设定位置；所述钻机装置包括机械臂和钻机，所述机械臂连接于所述机架，所述钻机安装于所述机械臂，所述机械臂用于带动所述钻机移动至设定位置，所述钻机用于将锚杆钻入设定位置；所述上杆装置包括锚杆架和抓杆组件，所述锚杆架和所述抓杆组件均安装于所述机架上，且所述抓杆组件位于所述锚杆架和所述机械臂之间，所述锚杆支架用于存放多个锚杆，所述抓杆组件用于抓取所述锚杆支架上的锚杆并安装于所述钻机。
[0006]本专利技术实施例的自动支护作业系统通过铺网装置、钻机装置和上杆装置的设置，改进了现在铺网打锚杆半自动化作业流程，并通过高度集成铺网和打锚杆作业所需要机械结构，通过彼此间的配合可实现锚网和打锚杆连续作业，减少了人工劳动强度和作业时间。
[0007]在一些实施例中，所述抓卷组件包括：
[0008]转台座，所述转台座安装于所述机架；
[0009]转台，所述转台可转动地连接于所述转台座；
[0010]液压伸缩杆，所述液压伸缩杆安装于所述转台座内，所述液压伸缩杆的一端与所述转台座连接，所述液压伸缩杆的另一端与所述转台连接，所述转台在所述液压伸缩杆的驱动下沿所述转台的轴向可移动；
[0011]连接臂，所述连接臂下端与所述转台连接；
[0012]第一油缸，所述第一油缸的下端与所述转台连接，所述第一油缸的上端与所述连接臂连接，所述连接臂在所述第一油缸的驱动下可俯仰摆动；
[0013]悬臂，所述悬臂连接于所述连接臂的上端；
[0014]第二油缸，所述第二油缸的下端与所述连接臂连接，所述第二油缸的上端与所述
悬臂连接，所述悬臂在所述第二油缸的驱动下可俯仰摆动；
[0015]抓卷手，所述抓卷手连接于所述悬臂的一端，所述抓卷手用于卡接于所述锚网卷两侧以抓取锚网卷。
[0016]在一些实施例中，所述抓卷组件还包括齿圈、第一驱动装置和齿轮，所述齿圈设在所述转台内，所述齿圈与所述转台内壁连接且所述齿圈与所述转台同轴，所述第一驱动装置设在所述转台内，所述齿轮套设与所述第一驱动装置的输出轴上且所述齿轮与所述齿圈啮合。
[0017]在一些实施例中，所述抓卷组件还包括第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的横截面的形状为矩形，所述第一伸缩杆的一端与所述悬臂连接，所述第一伸缩杆的另一端与所述抓卷手连接，所述抓卷手在所述第一伸缩杆的驱动下沿所述第一伸缩杆的长度方向可滑动。
[0018]在一些实施例中，所述抓卷手包括支架和两个锚网卷夹爪，所述支架连接于所述悬臂的一端，两个所述锚网卷夹爪均连接于所述支架，且两个所述锚网卷夹爪沿所述支架的长度方向间隔分布，所述锚网卷夹爪的上端面上开设有卡槽，所述卡槽适于卡接锚网卷的一端。
[0019]在一些实施例中，所述机械臂包括：
[0020]连接件和第二驱动装置，所述连接件可转动地连接于所述架体，所述第二驱动装置连接与所述架体，所述第二驱动装置与所述连接件传动连接；
[0021]回转臂，所述回转臂的一端转动连接于所述连接件；
[0022]回转油缸，所述回转油缸的一端连接于所述连接件，所述回转油缸的另一端连接于所述回转臂，所述回转臂在所述回转油缸的驱动下可摆动；
[0023]钻架，所述钻架连接于所述回转臂的另一端，所述钻机安装于所述钻架，所述钻机沿所述钻架的长度方向可滑动；
[0024]定位板，所述定位板可转动地连接于所述钻架，所述定位板上设有定位孔，所述定位孔与所述钻机的输出轴同轴。
[0025]在一些实施例中，所述锚杆架包括：
[0026]第一转轴，所述第一转轴安装于所述机架；
[0027]第三驱动装置，所述第三驱动装置安装于所述机架，所述第三驱动装置与所述第一转轴传动连接；
[0028]放置盘支架，所述放置盘支架套设于所述第一转轴；
[0029]第二转轴，所述第二转轴有多个，多个所述第二转轴连接于所述放置盘支架，多个所述第二转轴沿所述第一转轴的周向间隔布置；
[0030]放置盘，所述放置盘有多个且与多个所述第二转轴一一对应，所述放置盘套设于对应的所述第二转轴上，所述放置盘上设置有多个安装孔，多个所述安装孔沿所述放置盘的周向间隔分布，锚杆插设于所述安装孔内。
[0031]在一些实施例中，所述上杆装置还包括第四驱动装置，所述第四驱动装置安装于所述机架，所述第二转轴转动至与所述第四驱动装置相对应时，所述第二转轴与所述第四驱动装置传动连接。
[0032]在一些实施例中，所述抓杆组件包括：
[0033]升降回转座，所述升降回转座安装于所述机架；
[0034]支撑件，所述支撑件安装于所述升降回转座，所述支撑件在所述升降回转座的驱动下以所述升降回转座的轴线为回转中心可转动，且所述支撑件在所述升降回转座的驱动下沿所述升降回转座的轴线可移动；
[0035]抓杆手，所述抓杆手安装于所述支撑件，所述抓杆手用于抓取所述锚杆架上的锚杆并安装于所述钻机。
[0036]在一些实施例中，所述抓杆手包括第一夹臂、第二夹臂、复位弹簧和电磁铁，所述第一夹臂和所述第二夹臂均连接于所述支撑件，所述第一夹臂沿朝向/背离所述第二夹臂的方向可滑动，所述复位弹簧位于所述第一夹臂和所述第二夹臂之间，所述复位弹簧的一端与所述第一夹臂连接，所述复位弹簧的另一端与所述第二夹臂连接，所述复位弹簧用于带动所述第一夹臂沿背离所述第二夹臂的方向滑动，所述电磁铁连接于所述第二夹臂，所述电磁铁用于带动所述第一夹臂沿朝向所述第二夹臂的方向滑动。
附图说明
[0037]图1是本专利技术实施例的自动支护作业系统的示意图。
[0038]图2是本专利技术实施例的铺网装置的示意图。
[0039]图3是本专利技术实施例的钻机装置的示意图。
[0040]图4是本专利技术实施例的上杆装置的示意图。
[0041]附图标记：
[0042]机架1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动支护作业系统，其特征在于，包括：机架；铺网装置，所述铺网装置包括网卷仓和抓卷组件，所述网卷仓安装于所述机架上，所述抓卷组件安装于所述机架，所述网卷仓用于存放锚网卷，所述抓卷组件用于抓取锚网卷并输送至设定位置；钻机装置，所述钻机装置包括机械臂和钻机，所述机械臂连接于所述机架，所述钻机安装于所述机械臂，所述机械臂用于带动所述钻机移动至设定位置，所述钻机用于将锚杆钻入设定位置；上杆装置，所述上杆装置包括锚杆架和抓杆组件，所述锚杆架和所述抓杆组件均安装于所述机架上，且所述抓杆组件位于所述锚杆架和所述机械臂之间，所述锚杆支架用于存放多个锚杆，所述抓杆组件用于抓取所述锚杆支架上的锚杆并安装于所述钻机。2.根据权利要求1所述的自动支护作业系统，其特征在于，所述抓卷组件包括：转台座，所述转台座安装于所述机架；转台，所述转台可转动地连接于所述转台座；液压伸缩杆，所述液压伸缩杆安装于所述转台座内，所述液压伸缩杆的一端与所述转台座连接，所述液压伸缩杆的另一端与所述转台连接，所述转台在所述液压伸缩杆的驱动下沿所述转台的轴向可移动；连接臂，所述连接臂下端与所述转台连接；第一油缸，所述第一油缸的下端与所述转台连接，所述第一油缸的上端与所述连接臂连接，所述连接臂在所述第一油缸的驱动下可俯仰摆动；悬臂，所述悬臂连接于所述连接臂的上端；第二油缸，所述第二油缸的下端与所述连接臂连接，所述第二油缸的上端与所述悬臂连接，所述悬臂在所述第二油缸的驱动下可俯仰摆动；抓卷手，所述抓卷手连接于所述悬臂的一端，所述抓卷手用于卡接于所述锚网卷两侧以抓取锚网卷。3.根据权利要求2所述的自动支护作业系统，其特征在于，所述抓卷组件还包括齿圈、第一驱动装置和齿轮，所述齿圈设在所述转台内，所述齿圈与所述转台内壁连接且所述齿圈与所述转台同轴，所述第一驱动装置设在所述转台内，所述齿轮套设与所述第一驱动装置的输出轴上且所述齿轮与所述齿圈啮合。4.根据权利要求2所述的自动支护作业系统，其特征在于，所述抓卷组件还包括第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的横截面的形状为矩形，所述第一伸缩杆的一端与所述悬臂连接，所述第一伸缩杆的另一端与所述抓卷手连接，所述抓卷手在所述第一伸缩杆的驱动下沿所述第一伸缩杆的长度方向可滑动。5.根据权利要求2所述的自动支护作业系统，其特征在于，所述抓卷手包括支架和两个锚网卷夹爪，所述支架连接于所述悬臂的一端，两个所述锚网卷夹爪均连接于所述支架，且两个所述锚网卷夹爪沿所述支架的长度方向间隔分布，所述锚网卷夹爪的上端面上开设有卡槽，所述卡槽适于卡接锚网卷的一端。6.根据权利要求1所述的自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：王虹，郤云鹏，张鑫，吴晋军，赵肖敏，张杰，董良，岳晓虎，王传武，王帅，马昭，王学成，田野，李瑞君，董中华，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：