用于运行雷达系统的方法技术方案

本发明专利技术涉及一种用于运行具有至少两个雷达传感器(21、22、23、24、25、26)的雷达系统(2)的方法，其中实施以下步骤：在所述雷达传感器(21、22、23、24、25、26)处实施信号发送(101)，以便分别发送至少一个雷达信号(211、212、213、214、215、216)；在所述雷达传感器(21、22、23、24、25、26)处实施信号处理(102)，以便从所述雷达传感器(21、22、23、24、25、26)分别确定检测信息(231、232、233、234)，该检测信息特定于每次所发送的雷达信号(211、212、213、214、215、216)；实施干扰分析(103)，以便在所述雷达传感器(21、22、23、24、25、26)处根据相应的检测信息(231、232、233、234)分别探测至少一个干扰(251)；提供至少一个适配选项(110)，用于通过对所述信号发送(101)的适配(106)来避免所述至少一个探测到的干扰(251)；对所述雷达传感器(21、22、23、24、25、26)中的每个雷达传感器实施所述至少一个适配选项(110)的评估(104)；根据所述评估(104)在不同的雷达传感器(21、22、23、24、25、26)之间实施所述适配选项(110)的调整(105)；根据所述调整(105)按照所述至少一个适配选项(110)实施所述信号发送(101)的适配(106)。(106)。(106)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于运行雷达系统的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于运行雷达系统的方法。

技术介绍

[0002]由现有技术已知，主要在车辆中使用雷达系统，以便监视车辆的周围环境。这样的雷达系统可以具有至少一个雷达传感器，所述雷达传感器联合运行。所述雷达传感器能实现探测周围环境中的目标对象。为了确定检测到的目标对象的参数、例如目标对象关于车辆的距离、相对速度或方向，可以实施大规模的信号处理。尽管如此，所使用的用于信号处理的硬件的计算能力通常是受限的，从而必须降低信号处理的计算复杂度。此外，由于在道路交通中越来越多地使用雷达系统，可能更频繁地出现不同车辆的雷达传感器的相互干扰。这些干扰、如干涉可能决定性地损害雷达系统的功能能力。
[0003]因此，雷达系统越来越普及所带来的缺点在于：不同的雷达系统可能相互负面影响。由于相互影响的雷达系统所引起的这种干扰也被称为干涉。
[0004]在此通常还存在无法在雷达系统中可靠地探测或消除所述干扰的问题。
[0005]由文献DE 10 2013 210 256 A1已知一种雷达系统，其中联合使用两个FMCW雷达传感器。

技术实现思路

[0006]因此，本专利技术的目的在于至少部分地消除上述缺点。本专利技术的目的特别是在于，提出一种用于探测和降低干扰、如干涉的改进的技术方案。
[0007]上述目的通过具有权利要求1的特征的方法来实现。本专利技术的另外的特征和细节由相应的从属权利要求、说明书和附图得出。
[0008]所述目的特别是通过一种用于运行具有至少两个雷达传感器的雷达系统的方法来实现。在此特别规定，优选依次以所提供的顺序或以任意顺序实施以下步骤，也可以重复实施单个和/或所有步骤：
[0009]‑
在雷达传感器中实施信号发送，以便(通过雷达传感器)分别发送至少一个雷达信号，优选通过相应的雷达传感器的至少一个发射天线特别是以电磁信号的形式发送到雷达传感器之外的周围环境中；
[0010]‑
在雷达传感器中实施信号处理，以便由雷达传感器分别确定检测信息，该检测信息特定于每次发送的雷达信号、特别是特定于所发送的、在目标对象上反射的且由于信号传播时间延迟的雷达信号，所述雷达信号例如可以通过雷达传感器的至少一个接收天线接收；
[0011]‑
实施干扰分析，以便在所述雷达传感器中分别根据相应的检测信息探测至少一个干扰，优选地，可以在相应的雷达传感器中集中地对于所有检测信息或者单独地对于相应的检测信息实施干扰分析；
[0012]‑
提供至少一个或至少两个或至少四个或至少六个适配选项，用于通过适配所述
信号发送来避免所述至少一个所探测的干扰；
[0013]‑
对于雷达传感器中的每个雷达传感器、特别是通过所述雷达传感器中的每个雷达传感器实施对所述至少一个适配选项的评估；
[0014]‑
根据所述评估在不同的雷达传感器之间实施对适配选项的调整；
[0015]‑
根据所述调整、特别是仅当用于大多数雷达传感器的适配选项引起干扰降低时按照所述至少一个适配选项实施对信号发送的适配，和/或通过选择如下适配选项来实施对信号发送的适配，所述适配选项对于所述雷达传感器中的大多数引起干扰降低。
[0016]这具有如下优点，即，对于适配不仅考虑在一个雷达传感器中的干扰的影响，而且也考虑对其它雷达传感器的影响。
[0017]在信号发送时，对于每个雷达传感器可以分别通过雷达传感器的至少一个发射天线发送雷达信号作为发射信号s(t)。每个发射信号s(t)在此可以包括多个频率调制的斜坡(啁啾)，所述频率调制的斜坡在下文中也被称为部分信号。随后，在目标对象上反射的且由于信号传播时间τ延迟的发射信号s(t)可以作为接收信号e(t)在雷达传感器的至少一个接收天线处被接收。于是可以在信号处理时和/或在信号处理之前就已经规定，对于每个雷达传感器，由发射信号s(t)和接收信号e(t)的混合获得频率为f
b
＝f
s
‑
f
e
的基带信号b(t)。在此，f
b
取决于信号传播时间τ并且因此取决于目标对象的距离R。当两个雷达系统在相同的时刻在相同的频率范围内(在空间上彼此靠近)发射时，干扰以干涉的形式出现。
[0018]干扰可能主要涉及由于外部雷达系统的干涉。为了避免雷达系统的雷达传感器彼此内部干涉，还可以设有另外的措施。例如使不同雷达传感器的雷达信号在时间上彼此错开或在不同的频率范围内发送。就此而言，可以说雷达信号在频率
‑
时间
‑
空间中错开布置。在此，可以在多个预定义的时间窗(采集时隙)中进行时间布置。以外部干涉形式的干扰也可能布置在该频率
‑
时间
‑
空间中。例如可以通过干扰分析来确定干扰的布置。为了避免干扰，可以在频率
‑
时间
‑
空间中适配雷达信号的布置，以便在其中避开干扰。换言之，可以通过一个或多个适配选项，有针对性地在频率
‑
时间
‑
空间中通过延迟发送和/或变换雷达信号的中心频率来避开干扰。每个适配选项在此可以代表延迟和/或中心频率的另外的参数化，所述另外的参数化适合避开干扰。尽管如此为了此外防止内部干涉，必须同步地适配雷达信号。对所述雷达传感器之一的雷达信号在频率
‑
时间
‑
空间中的布置的适配于是以相同的方式引起对另外的雷达传感器的雷达信号的布置的适配。于是无法再无干扰地仅避开一个单独同步的雷达传感器，因为否则可能发生与相邻采集时隙中(即用于雷达信号的时间窗中)的啁啾序列的重合。因此，雷达传感器不再能自给自足地决定其在频率
‑
时间
‑
空间中的最佳避开策略。全部雷达传感器必须例如应用发送信号的相同的时间延迟，以便能够继续无重叠地同步运行。最好的避开策略必须特别是与全部雷达传感器联合调整，因为发射信号的时间延迟根据干扰情形可能对于每个雷达传感器不同地产生影响。
[0019]每个雷达传感器可以具有不同的视野并且因此被不同的干扰影响。为了在通过各个雷达传感器评估时分别以适配策略的形式来评估所述至少一个、并且特别是多个适配选项，可以规定以下步骤。例如可以将最大延迟时间设为tx
delayMax
并且将其分成N
tx
个延迟步长。于是这些延迟步长中的每个延迟步长对应于一个适配选项。雷达系统的每个雷达传感器可以根据所述至少一个探测到的干扰在频率
‑
时间
‑
空间中通过干扰分析所预测的位置来评估N
tx
个可能的延迟步长中的每个延迟步长的影响并且存储N
tx
个评估结果。
[0020]然后，可以在调整时将这N
tx
个评估结果传送给雷达系统的所有其它雷达传感器。于是，对于每个雷达传感器都存在所有其它雷达传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于运行具有至少两个雷达传感器(21、22、23、24、25、26)的雷达系统(2)的方法，其中实施以下步骤：在所述雷达传感器(21、22、23、24、25、26)中实施信号发送(101)，以便分别发送至少一个雷达信号(211、212、213、214、215、216)，在所述雷达传感器(21、22、23、24、25、26)中实施信号处理(102)，以便由所述雷达传感器(21、22、23、24、25、26)分别确定特定于相应发送的雷达信号(211、212、213、214、215、216)的检测信息(231、232、233、234)，实施干扰分析(103)，以便在所述雷达传感器(21、22、23、24、25、26)中根据相应的检测信息(231、232、233、234)分别探测至少一个干扰(251)，提供至少一个适配选项(110)，以用于通过适配(106)所述信号发送(101)来避免所探测的所述至少一个干扰(251)，对于所述雷达传感器(21、22、23、24、25、26)中的每个雷达传感器实施对所述至少一个适配选项(110)的评估(104)，根据所述评估(104)在不同的雷达传感器(21、22、23、24、25、26)之间实施对所述适配选项(110)的调整(105)，按照所述至少一个适配选项(110)根据所述调整(105)来实施对所述信号发送(101)的适配(106)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，同步地运行所述雷达传感器(21、22、23、24、25、26)，以便分别在信号发送(101)时同步地发送所述至少一个雷达信号(211、212、213、214、215、216)，从而使不同的雷达传感器(21、22、23、24、25、26)的雷达信号(211、212、213、214、215、216)彼此在时间上错开地和/或频率错开地发送。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述不同的雷达传感器(21、22、23、24、25、26)的雷达信号(211、212、213、214、215、216)至少部分地在时间上并行地且在频率
‑
时间
‑
空间(250)中错开地发送，使得所述雷达信号(211、212、213、214、215、216)的部分信号(241)、特别是频率调制的斜坡在频率(f)方面无重叠地发送。4.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，对所述信号发送(101)的适配(106)实施以下适配中的至少一个适配：
‑
按照所述至少一个适配选项(110)中的第一适配选项，特别是通过变换所述雷达信号(211、212、213、214、215、216)的中心频率来适配频率范围，在所述频率范围中发送所述雷达信号(211、212、213、214、215、216)；
‑
按照所述至少一个适配选项(110)中的第二适配选项，特别是通过适配所述雷达信号(211、212、213、214、215、216)的起始时刻来适配时间延迟，以所述时间延迟来发送所述雷达信号(211、212、213、214、215、216)。5.根据前述权利要求之一所述的方法，
其特征在于，对于所有雷达传感器(21、22、23、24、25、26)，相同地实施对所述信号发送(101)的适配(106)。6.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，通过对所述信号发送(101)的适配(106)，对于所有雷达传感器(21、22、23、24、25、26)以相同的程度实施对时...

【专利技术属性】
技术研发人员：F，
申请(专利权)人：海拉有限双合股份公司，
类型：发明
国别省市：