自动导引运输车的调度方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种自动导引运输车的调度方法、装置及系统，涉及通信技术领域。包括：获取初始订单信息，将初始订单信息从第一数据格式转换为预设数据格式，从第一语义规范转换为预设语义规范，得到目标订单信息，根据目标订单信息生成调度任务和用于指示执行调度任务的初始执行指令，根据目标自动导引运输车，将初始执行指令从预设数据格式转换为目标自动导引运输车对应的第二数据格式，从预设语义规范转换为目标自动导引运输车对应的第二语义规范，从而得到目标执行指令，向目标自动导引运输车发送目标执行指令。本发明专利技术可以实现对异构AGV的统一调度管理，避免了异构AGV在同一场景下同时运行时存在的碰撞风险，提高模块化生产线的生产效率。线的生产效率。线的生产效率。

【技术实现步骤摘要】
自动导引运输车的调度方法、装置及系统


[0001]本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种自动导引运输车(Automated GuidedVehicle，AGV)的调度方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]在智能制造领域中，大批量定制生产模式要求生产线具备柔性化生产能力，模块化生产线则是一种典型的柔性化制造的实现方式。模块化生产线由制造模块、物料库、工装/设备库组成，并通过AGV实现生产线的灵活配置，以适应不同生产、工艺要求。
[0003]然而，在模块化生产线中会有不同的物流运输的需求，例如，线体间半成品转运、线边物料配送、工装/设备切换等需求。物流运输的需求不同，模块化生产线的现场使用的AGV的种类不同。不同种类的AGV的运输任务是基于各自的AGV调度系统单独管理的，使得不同种类的AGV在同一场景下同时运行时存在碰撞风险，降低了模块化生产线的生产效率，对实现构建灵活配置的柔性制造系统构成了重要障碍。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种自动导引运输车的调度方法、装置及系统，解决了模块化生产线中，异构AGV在同一场景下同时运行时存在碰撞风险，使得生产效率降低的问题。
[0005]为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]第一方面，本专利技术提供一种自动导引运输车的调度方法，该方法包括：
[0007]获取初始订单信息，初始订单信息用于指示生产线的生产工位发出的运输任务；
[0008]将初始订单信息从第一数据格式转换为预设数据格式，并从第一语义规范转换为预设语义规范，得到目标订单信息；
[0009]根据目标订单信息生成调度任务和初始执行指令，调度任务包括执行调度任务的目标自动导引运输车，初始执行指令包括用于指示执行调度任务的指令；
[0010]根据目标自动导引运输车，将初始执行指令从预设数据格式转换为目标自动导引运输车对应的第二数据格式，并从预设语义规范转换为目标自动导引运输车对应的第二语义规范，得到目标执行指令；
[0011]向目标自动导引运输车发送目标执行指令，目标执行指令用于指示目标自动导引运输车执行调度任务。
[0012]在一种可能的实现方式中，初始订单信息中包括下发初始订单信息的应用系统，将初始订单信息从第一数据格式转换为预设数据格式，并从第一语义规范转换为预设语义规范，得到目标订单信息，包括：通过与应用系统对应的第一接口协议，将初始订单信息从第一数据格式转换为预设数据格式，并从第一语义规范转换为预设语义规范，得到目标订单信息。
[0013]在一种可能的实现方式中，在根据目标订单信息生成调度任务和初始执行指令之前，还包括：利用预存的通用数据对象模型对目标订单信息进行报文解析，得到目标订单信
息包括的订单内容；根据通用数据对象模型中的预设任务模板对订单内容进行封装，得到封装后的目标订单信息。
[0014]在一种可能的实现方式中，目标订单信息中包括任务类型、任务来源和任务内容，任务来源为发出初始订单信息的生产工位，任务内容用于指示运输目标的运输目的地；根据目标订单信息生成调度任务，包括：根据任务类型，以及生产线中的多个运输车的类型和状态数据，从多个运输车中确定目标自动导引运输车；根据任务来源、任务内容，以及目标自动导引运输车的位置和对应的控制规则生成路径任务，路径任务用于指示目标自动导引运输车的行驶路线和行驶方式；根据目标自动导引运输车和路径任务生成调度任务。
[0015]在一种可能的实现方式中，根据任务来源、任务内容，以及目标自动导引运输车的位置和对应的控制规则生成路径任务，包括：根据目标自动导引运输车的位置、生产工位的位置和运输目的地，确定行驶路线；根据行驶路线和目标自动导引运输车对应的控制规则，确定行驶方式；根据行驶路线和行驶方式生成路径任务。
[0016]在一种可能的实现方式中，根据目标自动导引运输车的位置、生产工位的位置和运输目的地，确定行驶路线，包括：获取生产线的生产现场的多个点位中每个点位的状态信息，以及点位连接信息，点位连接信息用于表示多个点位的连接关系，点位的状态信息用于表示点位是否已被其他自动导引运输车占用；根据目标自动导引运输车的位置、生产工位的位置和运输目的地，以及点位连接信息，确定行驶点位；根据每个点位的状态信息，从行驶点位中确定备选点位；根据备选点位确定目标自动导引运输车的行驶路线。
[0017]在一种可能的实现方式中，根据目标自动导引运输车，将初始执行指令从预设数据格式转换为目标自动导引运输车对应的第二数据格式，并从预设语义规范转换为目标自动导引运输车对应的第二语义规范，得到目标执行指令，包括：通过与目标自动导引运输车对应的第二接口协议，将初始执行指令从预设数据格式转换为目标自动导引运输车对应的第二数据格式，并从预设语义规范转换为目标自动导引运输车对应的第二语义规范，得到目标执行指令。
[0018]第二方面，本专利技术提供一种自动导引运输车的调度装置，包括：
[0019]获取模块，用于获取初始订单信息，初始订单信息用于指示生产线的生产工位发出的运输任务；
[0020]第一生成模块，用于将获取模块获取的初始订单信息从第一数据格式转换为预设数据格式，并从第一语义规范转换为预设语义规范，得到目标订单信息；
[0021]第二生成模块，用于根据第一生成模块生成的目标订单信息生成调度任务和初始执行指令，调度任务包括执行调度任务的目标自动导引运输车，初始执行指令包括用于指示执行调度任务的指令；
[0022]第三生成模块，用于根据目标自动导引运输车，将第二生成模块生成的初始执行指令从预设数据格式转换为目标自动导引运输车对应的第二数据格式，并从预设语义规范转换为目标自动导引运输车对应的第二语义规范，得到目标执行指令；
[0023]发送模块，用于向目标自动导引运输车发送第三生成模块生成的目标执行指令，目标执行指令用于指示目标自动导引运输车执行调度任务。
[0024]在一种可能的实现方式中，初始订单信息中包括下发初始订单信息的应用系统，第一生成模块，具体用于通过与应用系统对应的第一接口协议，将获取模块获取的初始订
单信息从第一数据格式转换为预设数据格式，并从第一语义规范转换为预设语义规范，得到目标订单信息。
[0025]在一种可能的实现方式中，第一生成模块，还用于：利用预存的通用数据对象模型对目标订单信息进行报文解析，得到目标订单信息包括的订单内容；根据通用数据对象模型中的预设任务模板对订单内容进行封装，得到封装后的目标订单信息。
[0026]在一种可能的实现方式中，目标订单信息中包括任务类型、任务来源和任务内容，任务来源为发出初始订单信息的生产工位，任务内容用于指示运输目标的运输目的地；第二生成模块，具体用于：根据任务类型，以及生产线中的多个运输车的类型和状态数据，从多个运输车中确定目标自动导引运输车；根据任务来源、任务内容，以及目标自动导引运输车的位置和对应的控制规则生成路径任务，路径任务用于指示目标自动导引运输车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动导引运输车的调度方法，其特征在于，包括：获取初始订单信息，所述初始订单信息用于指示生产线的生产工位发出的运输任务；将所述初始订单信息从第一数据格式转换为预设数据格式，并从第一语义规范转换为预设语义规范，得到目标订单信息；根据所述目标订单信息生成调度任务和初始执行指令，所述调度任务包括执行所述调度任务的目标自动导引运输车，所述初始执行指令包括用于指示执行所述调度任务的指令；根据所述目标自动导引运输车，将所述初始执行指令从所述预设数据格式转换为所述目标自动导引运输车对应的第二数据格式，并从所述预设语义规范转换为所述目标自动导引运输车对应的第二语义规范，得到目标执行指令；向所述目标自动导引运输车发送所述目标执行指令，所述目标执行指令用于指示所述目标自动导引运输车执行所述调度任务。2.根据权利要求1所述的自动导引运输车的调度方法，其特征在于，所述初始订单信息中包括下发所述初始订单信息的应用系统，所述将所述初始订单信息从第一数据格式转换为预设数据格式，并从第一语义规范转换为预设语义规范，得到目标订单信息，包括：通过与所述应用系统对应的第一接口协议，将所述初始订单信息从所述第一数据格式转换为所述预设数据格式，并从所述第一语义规范转换为所述预设语义规范，得到所述目标订单信息。3.根据权利要求1或2所述的自动导引运输车的调度方法，其特征在于，在根据所述目标订单信息生成调度任务和初始执行指令之前，还包括：利用预存的通用数据对象模型对所述目标订单信息进行报文解析，得到所述目标订单信息包括的订单内容；根据所述通用数据对象模型中的预设任务模板对所述订单内容进行封装，得到封装后的目标订单信息。4.根据权利要求1或2所述的自动导引运输车的调度方法，其特征在于，所述目标订单信息中包括任务类型、任务来源和任务内容，所述任务来源为发出所述初始订单信息的所述生产工位，所述任务内容用于指示运输目标的运输目的地；所述根据所述目标订单信息生成调度任务，包括：根据所述任务类型，以及所述生产线中的多个运输车的类型和状态数据，从所述多个运输车中确定所述目标自动导引运输车；根据所述任务来源、所述任务内容，以及所述目标自动导引运输车的位置和对应的控制规则生成路径任务，所述路径任务用于指示所述目标自动导引运输车的行驶路线和行驶方式；根据所述目标自动导引运输车和所述路径任务生成所述调度任务。5.根据权利要求4所述的自动导引运输车的调度方法，其特征在于，所述根据所述任务来源、所述任务内容，以及所述目标自动导引运输车的位置和对应的控制规则生成所述路径任务，包括：根据所述目标自动导引运输车的位置、所述生产工位的位置和所述运输目的地，确定所述行驶路线；
根据所述行驶路线和所述目标自动导引运输车对应的控制规则，确定行驶方式；根据所述行驶路线和所述行驶方式生成所述路径任务。6.根据权利要求5所述的自动导引运输车的调度方法，其特征在于，所述根据所述目标自动导引运输车的位置、所述生产工位的位置和所述运输目的地，确定所述行驶路线，包括：获取所述生产线的生产现场的多个点位中每个点位的状态信息，以及点位连接信息，所述点位连接信息用于表示多个点位的连接关系，所述点位的状态信息用于表示所述点位是否已被其他自动导引运输车占用；根据所述目标自动导引运输车的位置、所述生产工位的位置和所述运输目的地，以及所述点位连接信息，确定行驶点位；根据每个点位的状态信息，从所述行驶点位中确定备选点位；根据所述备选点位确定所述目标自动导引运输车的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁华，殷方磊，张杰，于兴林，杨贵林，陈辉，
申请(专利权)人：浙江西图盟数字科技有限公司，
类型：发明
国别省市：