具有：物体识别部(131)，其从图像数据表示的图像中识别预定的物体作为识别物体；映射部(132)，其将与测距数据表示的多个测距点对应的多个对象点重叠于图像，并且将包围识别物体周围的矩形重叠于图像，由此生成重叠图像；同一物判定部(133)，其在重叠图像中确定在矩形内与矩形的左右的线段最接近的两个对象点；进深赋予部(134)，其在空间中分别根据与确定的两个对象点对应的两个测距点确定表示识别物体的左右边缘的点即两个边缘点的位置，计算在空间中与两个边缘点不同的预定的两个对应点的位置即两个进深位置；以及俯瞰图生成部(135)，其根据两个边缘点的位置和两个进深位置生成表示识别物体的俯瞰图。置生成表示识别物体的俯瞰图。置生成表示识别物体的俯瞰图。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置和信息处理方法
[0001]本专利技术涉及信息处理装置和信息处理方法。
技术介绍
[0002]为了实现车的自动驾驶系统或先进驾驶辅助系统，已开发出预测存在于对象车辆周边的其他车辆等能够移动的物体的将来位置的技术。
[0003]在这种技术中，大多使用从上空观察对象车辆周边的状况的俯瞰图。作为制作俯瞰图的方式，已提出如下方式：对由摄像机拍摄到的图像进行语义分割，针对其结果，利用雷达赋予进深，制作占据栅格地图来进行移动预测(例如参照专利文献1)。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2019
‑
28861号公报
技术实现思路
[0007]专利技术要解决的课题
[0008]但是，在现有技术中，在制作俯瞰图时使用占据栅格地图，因此，数据量变多，处理量变多。因此，实时性丧失。
[0009]因此，本专利技术的一个或多个方式的目的在于，能够以较少的数据量和处理量生成俯瞰图。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]本专利技术的一个方式的信息处理装置的特征在于，所述信息处理装置具有：物体识别部，其根据表示对空间进行拍摄而得到的图像的图像数据，从所述图像中识别预定的物体作为识别物体；重叠部，其根据表示到所述空间中的多个测距点的距离的测距数据，在所述图像的与所述多个测距点对应的位置处，将与所述多个测距点对应的多个对象点重叠于所述图像，并且，参照所述物体识别部的识别结果将包围所述识别物体周围的矩形重叠于所述图像，由此生成重叠图像；对象点确定部，其在所述重叠图像中，从所述多个对象点中确定在所述矩形内与所述矩形的左右的线段最接近的两个对象点；进深赋予部，其确定从确定的所述两个对象点向所述左右的线段中的较近的线段引出的垂线的垂足在所述空间中的位置，作为表示所述识别物体的左右边缘的点即两个边缘点的位置，计算在所述空间中与所述两个边缘点不同的预定的两个对应点的位置即两个进深位置；以及俯瞰图生成部，其将所述两个边缘点的位置和所述两个进深位置投影到预定的二维图像上，由此生成表示所述识别物体的俯瞰图。
[0012]本专利技术的一个方式的信息处理方法的特征在于，根据表示对空间进行拍摄而得到的图像的图像数据，从所述图像中识别预定的物体作为识别物体，根据表示到所述空间中的多个测距点的距离的测距数据，在所述图像的与所述多个测距点对应的位置处，将与所述多个测距点对应的多个对象点重叠于所述图像，并且，参照识别所述识别物体而得到的
结果将包围所述识别物体周围的矩形重叠于所述图像，由此生成重叠图像，在所述重叠图像中，从所述多个对象点中确定在所述矩形内与所述矩形的左右的线段最接近的两个对象点，确定从确定的所述两个对象点向所述左右的线段中的较近的线段引出的垂线的垂足在所述空间中的位置，作为表示所述识别物体的左右边缘的点即两个边缘点的位置，计算在所述空间中与所述两个边缘点不同的预定的两个对应点的位置即两个进深位置，将所述两个边缘点的位置和所述两个进深位置投影到预定的二维图像上，由此生成表示所述识别物体的俯瞰图。
[0013]专利技术效果
[0014]根据本专利技术的一个或多个方式，能够以较少的数据量和处理量生成俯瞰图。
附图说明
[0015]图1是概略地示出移动预测系统的结构的框图。
[0016]图2是示出移动预测系统的利用例的概略图。
[0017]图3是用于说明测距装置的测距点的俯瞰图。
[0018]图4的(A)和(B)是用于说明测距装置的测距、摄像装置的拍摄以及俯瞰图的立体图。
[0019]图5是示出由摄像装置拍摄到的图像的俯视图。
[0020]图6是用于说明针孔模型的概略图。
[0021]图7是示出移动预测装置的硬件结构例的框图。
[0022]图8是示出移动预测装置中的处理的流程图。
[0023]图9是示出进深计算处理的流程图。
具体实施方式
[0024]实施方式
[0025]图1是概略地示出包含作为实施方式的信息处理装置的移动预测装置130的移动预测系统100的结构的框图。
[0026]图2是示出移动预测系统100的配置例的概略图。
[0027]如图1所示，移动预测系统100具有摄像装置110、测距装置120和移动预测装置130。
[0028]摄像装置110拍摄某个空间，生成表示该拍摄到的图像的图像数据。摄像装置110将该图像数据提供给移动预测装置130。
[0029]测距装置120在该空间中测定到多个测距点的距离，生成表示到该多个测距点的距离的测距数据。测距装置120将该测距数据提供给移动预测装置130。
[0030]如图2所示，移动预测系统100搭载于车辆101。
[0031]在图2中，作为摄像装置110的例子，摄像机111作为取得二维图像的传感器而搭载于车辆101。
[0032]此外，作为测距装置120的例子，毫米波雷达121和激光传感器122搭载于车辆101。另外，作为测距装置120，搭载毫米波雷达121和激光传感器122中的至少任意一方即可。
[0033]另外，摄像装置110、测距装置120和移动预测装置130例如通过Ethernet(注册商
标)或CAN(Controller Area Network：控域网)等通信网络连接。
[0034]关于由毫米波雷达121或激光传感器122构成的测距装置120，使用图3进行说明。
[0035]图3是用于说明测距装置120的测距点的俯瞰图。
[0036]从测距装置120呈放射状向右方向延伸的线分别是光线。测距装置120根据直到该光线照射到车辆101进行反射而返回到测距装置120为止的时间，测定到车辆101的距离。
[0037]图3所示的点P01、P02、P03是测距装置120测定到车辆101的距离的测距点。
[0038]在呈放射状延伸的光线与光线之间，如0.1度等那样按照测距装置120的规格来决定分辨率。该分辨率比作为摄像装置110发挥功能的摄像机111稀疏。例如，在图3中，针对车辆101，仅取得3个测距点P01～P03。
[0039]图4的(A)和(B)是用于说明测距装置120的测距、摄像装置110的拍摄以及俯瞰图的立体图。
[0040]图4的(A)是用于说明测距装置120的测距和摄像装置110的拍摄的立体图。
[0041]如图4的(A)所示，摄像装置110被设置成拍摄搭载有摄像装置110的车辆即搭载车辆的前方向的图像。
[0042]此外，图4的(A)所示的点P11～P19是由测距装置120进行了测距的测距点。测距点P11～P19也配置于搭载车辆的前方向。
[0043]另外，如图4的(A)所示，将进行测距和拍摄的空间的左右方向设为X轴，将垂直方向设为Y轴，并且将进深方向设为Z轴。另外，Z轴对应于摄像装置110的镜头的光轴。
[004本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种信息处理装置，其特征在于，所述信息处理装置具有：物体识别部，其根据表示对空间进行拍摄而得到的图像的图像数据，从所述图像中识别预定的物体作为识别物体；重叠部，其根据表示到所述空间中的多个测距点的距离的测距数据，在所述图像的与所述多个测距点对应的位置处，将与所述多个测距点对应的多个对象点重叠于所述图像，并且，参照所述物体识别部的识别结果将包围所述识别物体周围的矩形重叠于所述图像，由此生成重叠图像；对象点确定部，其在所述重叠图像中，从所述多个对象点中确定在所述矩形内与所述矩形的左右的线段最接近的两个对象点；进深赋予部，其确定从确定的所述两个对象点向所述左右的线段中的较近的线段引出的垂线的垂足在所述空间中的位置，作为表示所述识别物体的左右边缘的点即两个边缘点的位置，计算在所述空间中与所述两个边缘点不同的预定的两个对应点的位置即两个进深位置；以及俯瞰图生成部，其将所述两个边缘点的位置和所述两个进深位置投影到预定的二维图像上，由此生成表示所述识别物体的俯瞰图。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，所述进深赋予部计算在所述空间中连接所述两个测距点的直线相对于所述空间中的左右方向的轴的斜率，计算使对应线段按照计算出的所述斜率相对于所述轴向左右方向倾斜后的所述对应线段的端部的位置作为所述进深位置，所述对应线段是与所述识别物体在相对于所述直线垂直的方向上的长度对应的线段。3.根据权利要求2所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：吉田道学，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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