本公开提供一种检测传感器标定异常的方法、装置即可读储存介质，所述方法包括：分别获取设置在车辆上的多个传感器在初始坐标系下的第一点云数据；基于第一转换关系，将所述传感器的第一点云数据分别转换至车辆坐标系，得到所述传感器的第二点云数据，其中，所述第一转换关系根据所述传感器在所述车辆上的初始设置位姿得到；对所述多个传感器中的至少两个传感器的第二点云数据进行合并，得到合并点云数据；根据所述传感器的第第二点云数据以及所述合并点云数据，确定所述传感器的标定状态。通过本公开提供的技术方案，在所述传感器出现标定异常的情况下，该异常能够被及时检测，便于运维人员处理，提升了车辆运行时的安全性。提升了车辆运行时的安全性。提升了车辆运行时的安全性。
【技术实现步骤摘要】
传感器检测方法、装置、电子设备及可读储存介质
[0001]本公开涉及智能驾驶
，尤其涉及一种传感器检测方法、装置、电子设备及可读储存介质。
技术介绍
[0002]环境感知是智能驾驶系统的关键部分，是规划决策的前端输入，为规划决策提供了重要的依据。环境感知模块包括多种传感器，例如激光雷达、摄像头、毫米波雷达等，车辆通过这些传感器对周围环境进行感知，并进而依据感知到的环境信息来控制自动驾驶车辆的行驶。由于单个传感器的探测范围有限，为了减少探测盲区，车辆上会设置有多个传感器，并通过标定使得传感器分别产生的点云坐标系转换到统一的坐标系中。而当传感器与车辆的相对位置发生变化时将导致点云合并结果异常。相关技术中，主要由运维人员在车辆结束运行的离线状态下进行传感器的标定异常检测排查，因此无法实时获取传感器的标定状态。并且由于无法在车辆行驶过程中及时得知传感器标定状态，在传感器标定异常的情况下继续运行车辆，存在安全风险。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本公开提供一种传感器检测方法、装置、电子设备及可读储存介质，以实现车辆对传感器标定状态的自动检测，缩短检测反馈时间，提升车辆运行时的安全性。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种传感器检测方法，所述方法包括：
[0005]分别获取设置在车辆上的多个传感器在初始坐标系下的第一点云数据；
[0006]基于第一转换关系，将所述传感器的第一点云数据分别转换至车辆坐标系，得到所述传感器的第二点云数据，其中，所述第一转换关系根据所述传感器在所述车辆上的初始设置位姿得到；
[0007]对所述多个传感器中的至少两个传感器的第二点云数据进行合并，得到合并点云数据；
[0008]根据所述第二点云数据以及所述合并点云数据，确定所述传感器的标定状态。
[0009]结合本公开提供的任一实施方式，所述基于第一转换关系，将所述传感器的第一点云数据分别转换至车辆坐标系，包括：
[0010]基于从所述传感器的初始坐标系转换至车辆坐标系的六自由度转换矩阵，将所述传感器的第一点云数据分别转换至车辆坐标系，其中，所述六自由度转换矩阵包括旋转矩阵和平移矩阵。
[0011]结合本公开提供的任一实施方式，所述根据所述传感器的第一点云数据、第二点云数据以及所述合并点云数据，确定所述传感器的标定状态，包括：
[0012]对所述第一传感器的第一点云数据与所述合并点云数据进行配准，得到第二转换关系，其中，所述第一传感器为所述多个传感器中的任一传感器；
[0013]基于所述第二转换关系，将所述第一传感器的第一点云数据转换至合并点云的坐
标系，得到所述第一传感器的第三点云数据，所述合并点云的坐标系由所述合并点云数据拟合得到；
[0014]将所述第一传感器的第二点云数据与第三点云数据进行比较，根据比较结果确定所述第一传感器的标定状态。
[0015]结合本公开提供的任一实施方式，所述将所述第一传感器的第二点云数据与第三点云数据进行比较，根据比较结果确定所述传感器的标定状态，包括：
[0016]在所述第二点云数据与所述第三点云数据中对应点坐标的平均位置偏移距离超出第一设定阈值的情况下，确定所述第一传感器标定异常；
[0017]在所述第二点云数据与所述第三点云数据中对应点坐标的平均位置偏移距离未超出第一设定阈值的情况下，确定所述第一传感器标定正常。
[0018]结合本公开提供的任一实施方式，所述根据所述第二点云数据以及所述合并点云数据，确定所述传感器的标定状态，包括：
[0019]对所述第一传感器的第一点云数据与所述合并点云数据进行配准，得到第二转换关系；
[0020]在所述第一转换关系与所述第二转换关系中的参数偏差超出第二设定阈值的情况下，确定所述第一传感器标定异常；
[0021]在所述第一转换关系与所述第二转换关系中的参数偏差未超出第二设定阈值的情况下，确定所述第一传感器标定正常。
[0022]结合本公开提供的任一实施方式，所述对所述多个传感器中的至少两个传感器的第二点云数据进行合并，得到合并点云数据，包括：
[0023]对所述多个传感器中，除第一传感器外的其他传感器的第二点云数据进行合并，得到合并点云数据。
[0024]结合本公开提供的任一实施方式，所述方法还包括：
[0025]对所述合并点云数据进行多帧点云数据合并，得到多帧合并点云数据；
[0026]基于所述多帧合并点云数据，获取车辆相对位移，得到车辆移动方向；
[0027]将所述合并点云的坐标系正方向朝向与所述车辆移动方向进行比较，根据比较结果确定所述传感器的标定状态。
[0028]结合本公开提供的任一实施方式，所述将所述合并点云的坐标系正方向朝向与所述车辆移动方向进行比较，根据比较结果确定所述传感器的标定状态，包括：
[0029]在两方向夹角的角度超出第一角度阈值的情况下，确定所述多个传感器中的至少一个传感器标定异常；
[0030]在两方向夹角的角度未超出第一角度阈值的情况下，确定所述多个传感器标定正常。
[0031]结合本公开提供的任一实施方式，所述方法还包括：
[0032]对所述合并点云数据进行地面分割处理，得到地面分割点云数据；
[0033]将所述合并点云数据与所述地面分割点云数据进行比较，根据比较结果确定所述传感器的标定状态。
[0034]结合本公开提供的任一实施方式，所述将所述合并点云数据与所述地面分割点云数据进行比较，根据比较结果确定所述传感器的标定状态，包括：
[0035]在所述合并点云数据的坐标系正方向与由所述地面分割点云获取的地面间夹角的角度超出第二角度阈值的情况下，确定所述多个传感器中的至少一个传感器标定异常；
[0036]在所述合并点云数据的坐标系正方向与由所述地面分割点云获取的地面夹角的角度未超出第二角度阈值的情况下，确定所述多个传感器标定正常。
[0037]结合本公开提供的任一实施方式，所述方法还包括：
[0038]在确定所述传感器标定异常的情况下，生成传感器标定异常报告，并将所述异常报告发送至运维终端。
[0039]结合本公开提供的任一实施方式，所述方法还包括：
[0040]以设定的时间间隔，根据所述传感器的标定状态生成传感器标定检测报告，并将所述标定检测报告发送至运维终端。
[0041]根据本公开的第二方面，提供了一种传感器检测装置，所述装置包括：
[0042]第一点云获取模块，用于分别获取设置在车辆上的多个传感器在初始坐标系下的第一点云数据；
[0043]第二点云生成模块，用于基于第一转换关系，将所述传感器的第一点云数据分别转换至车辆坐标系，得到所述传感器的第二点云数据，其中，所述第一转换关系根据所述传感器在所述车辆上的初始设置位姿得到；
[0044]合并点云生成模块，用于对所述多个传感器中的至少两个传感器的第二点云数据进本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种传感器检测方法，其特征在于，所述方法包括：分别获取设置在车辆上的多个传感器在初始坐标系下的第一点云数据；基于第一转换关系，将所述传感器的第一点云数据分别转换至车辆坐标系，得到所述传感器的第二点云数据，其中，所述第一转换关系根据所述传感器在所述车辆上的初始设置位姿得到；对所述多个传感器中的至少两个传感器的第二点云数据进行合并，得到合并点云数据；根据所述第二点云数据以及所述合并点云数据，确定所述传感器的标定状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一转换关系，将所述传感器的第一点云数据分别转换至车辆坐标系，包括：基于从所述传感器的初始坐标系转换至车辆坐标系的六自由度转换矩阵，将所述传感器的第一点云数据分别转换至车辆坐标系，其中，所述六自由度转换矩阵包括旋转矩阵和平移矩阵。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述传感器的第一点云数据、第二点云数据以及所述合并点云数据，确定所述传感器的标定状态，包括：对所述第一传感器的第一点云数据与所述合并点云数据进行配准，得到第二转换关系，其中，所述第一传感器为所述多个传感器中的任一传感器；基于所述第二转换关系，将所述第一传感器的第一点云数据转换至合并点云的坐标系，得到所述第一传感器的第三点云数据，所述合并点云的坐标系由所述合并点云数据拟合得到；将所述第一传感器的第二点云数据与第三点云数据进行比较，根据比较结果确定所述第一传感器的标定状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一传感器的第二点云数据与第三点云数据进行比较，根据比较结果确定所述传感器的标定状态，包括：在所述第二点云数据与所述第三点云数据中对应点坐标的平均位置偏移距离超出第一设定阈值的情况下，确定所述第一传感器标定异常；在所述第二点云数据与所述第三点云数据中对应点坐标的平均位置偏移距离未超出第一设定阈值的情况下，确定所述第一传感器标定正常。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二点云数据以及所述合并点云数据，确定所述传感器的标定状态，包括：对所述第一传感器的第一点云数据与所述合并点云数据进行配准，得到第二转换关系；在所述第一转换关系与所述第二转换关系中的参数偏差超出第二设定阈值的情况下，确定所述第一传感器标定异常；在所述第一转换关系与所述第二转换关系中的参数偏差未超出第二设定阈值的情况下，确定所述第一传感器标定正常。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述多个传感器中的至少两个传感器的第二点云数据进行合并，得到合并点云数据，包括：对所述多个传感器中，除第一传感器外的其他传感器的第二点云数据进行合并，得到
合并点云数据。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述合并点云数据进行多帧点云数据合并，得到多帧合并点云数据；基于所述多帧合并点云数...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄超，张浩，
申请(专利权)人：上海仙途智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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