本申请公开了一种传感器外参标定方法，属于智能驾驶领域，可应用于高速、物流、城市交通等场景。该方法包括根据预先获取的在车辆坐标系下域控制器和预设数量个无线测距设备的空间坐标，以及测量出传感器分别与域控制器和预设数量个无线测距设备之间的距离，通过计算得到在车辆坐标系下传感器的空间位置坐标；利用传感器中的姿态仪检测到的第一姿态信息与域控制器中的姿态仪检测到的第二姿态信息，得到在车辆坐标系下传感器的第三姿态信息；利用空间位置坐标和第三姿态信息对传感器进行外参标定。本申请优化了传感器外参标定的时间地点限制，可以更快更高效的完成标定流程，能够实时标定，省时省力，避免了人工测量的误差。避免了人工测量的误差。避免了人工测量的误差。
【技术实现步骤摘要】
一种传感器外参标定方法、装置、车辆、设备及介质
[0001]本申请涉及智能驾驶领域，特别涉及一种传感器外参标定方法、装置、车辆、设备及介质。
技术介绍
[0002]由于智能驾驶系统方案的高速发展，车载高精度传感器的单车装载量也越来越大。因此对于传感器的标定精度也变得越来越重要。而传感器的标定分内参和外参两种。本专利技术主要针对的是传感器的外参标定，即传感器相对于车辆坐标系的相对位置。因为卡车的运营道路以及其他相关因素导致的车辆颠簸会导致传感器的位置产生一定变化，日积月累就会导致传感器的位置变化，所以需要定期对传感器进行标定，使得传感器能够精准的感知数据。
[0003]现在主流厂商都使用人工测量或产线标定方式进行外参维护工作，而人工测量既费时费力，误差又比较大，产线标定不仅投入成本巨大并且位置固定，此时需要有快捷的传感器外参标定方法来提升标定效率与精度。
技术实现思路
[0004]本申请主要提供一种传感器外参标定方法、装置、车辆、设备及介质，用以解决现有技术存在的传感器位置标定误差大，标定受场地和人力的限制，费时费力的问题。
[0005]为了实现上述目的，本申请采用的一个技术方案是：提供一种传感器外参标定方法，其包括：
[0006]根据预先获取的在车辆坐标系下域控制器的第一空间坐标和预设数量个无线测距设备的第二空间坐标，以及测量出传感器分别与域控制器和预设数量个无线测距设备之间的距离，通过计算得到在车辆坐标系下传感器的空间位置坐标，其中预设数量为不小于2的自然数，第二空间坐标的数量与预设数量相同；
[0007]利用传感器中的姿态仪检测到的第一姿态信息与域控制器中的姿态仪检测到的第二姿态信息，得到在车辆坐标系下传感器的第三姿态信息；
[0008]利用空间位置坐标和第三姿态信息生成外参文件，通过外参文件对传感器进行外参标定。
[0009]本申请采用的另一个技术方案是：提供一种传感器外参标定装置，其包括：
[0010]位置获取单元，其用于根据预先获取的在车辆坐标系下域控制器的第一空间坐标和预设数量个无线测距设备的第二空间坐标，以及测量出传感器分别与域控制器和预设数量个无线测距设备之间的距离，通过计算得到在车辆坐标系下传感器的空间位置坐标，其中预设数量为不小于2的自然数，第二空间坐标的数量与预设数量相同；
[0011]姿态获取单元，其用于利用传感器中的姿态仪检测到的第一姿态信息与域控制器中的姿态仪检测到的第二姿态信息，得到在车辆坐标系下传感器的第三姿态信息；
[0012]外参标定单元，其用于利用空间位置坐标和第三姿态信息生成外参文件，通过外
参文件对传感器进行外参标定。
[0013]本申请采用的另一个技术方案是：提供一种智能车辆，其包括方案二中的传感器外参标定装置。
[0014]本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机设备，其包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器进行通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机指令，至少一个处理器操作计算机指令以执行方案一中的传感器外参标定方法。
[0015]本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被操作以执行方案一中的传感器外参标定方法。
[0016]本申请的技术方案可以达到的有益效果是：本申请设计了一种传感器外参标定方法、装置、车辆、设备及介质。该方法通过无线测距测出传感器与其他设备之间的距离，根据提前获取到的安装在车辆固定位置上的其他设备的准确坐标值和传感器与其他设备之间的距离，得出传感器在车辆坐标系下的位置坐标，通过传感器中的姿态仪和域控制器中的姿态仪之间的计算得出传感器的姿态信息，通过传感器的位置坐标和姿态信息生成外参文件对传感器进行外参标定。本申请优化了传感器外参标定的时间地点限制，相较于传统模式可以更快更高效的完成标定流程，能够实时标定，省时省力，在过程中还避免了人工测量导致的误差，在传感器精度足够准确的情况下可以更精确的进行标定。
附图说明
[0017]图1是本申请一种传感器外参标定方法的一个具体实施方式的示意图；
[0018]图2是本申请一种传感器外参标定装置的一个具体实施方式的示意图。
具体实施方式
[0019]下面结合附图对本申请的较佳实施例进行详细阐述，以使本申请的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围做出更为清楚明确的界定。
[0020]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0021]由于智能驾驶系统方案的高速发展，车载高精度传感器的单车装载量也越来越大。因此对于传感器的标定精度也变得越来越重要。由于卡车的运营道路以及其他相关因素导致的车辆颠簸会导致传感器的位置产生一定变化，日积月累就会导致传感器的位置变化，所以需要定期对传感器进行标定，使得传感器能够精准的感知数据。
[0022]现在主流厂商都使用人工测量或产线标定方式进行外参维护工作，而人工测量既费时费力，误差又比较大，产线标定不仅投入成本巨大并且位置固定，此时需要有快捷的传感器外参标定方法来提升标定效率与精度。
[0023]本申请提供的方法可应用于高速、物流、城市交通等场景。
[0024]本申请的专利技术构思是：在车辆的固定位置上安装带无线测距模块和姿态仪的域控制器、多个无线测距设备，由于域控制器和无线测距设备的安装位置固定，所以能够准确获取域控制器和无线测距设备在车辆坐标系下的空间坐标；在车辆的合适位置上安装带无线测距模块和姿态仪的传感器，通过无线测距得到传感器与域控制器的距离，传感器与其他无线测距设备的距离，根据无线测距结果计算传感器的空间坐标值；利用传感器中的姿态仪和域控制器中的姿态仪计算传感器的姿态信息，通过空间坐标值和姿态信息修正传感器的外参参数，使得传感器能够精准的感知数据。
[0025]下面，以具体的实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面述及的具体的实施例可以相互结合形成新的实施例。对于在一个实施例中描述过的相同或相似的思想或过程，可能在其他某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
[0026]图1示出了本申请一种传感器外参标定方法的一个具体实施方式。
[0027]在图1所示的具体实施方式中，一种传感器外参标定方法，包括：
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种传感器外参标定方法，其特征在于，包括：根据预先获取的在车辆坐标系下域控制器的第一空间坐标和预设数量个无线测距设备的第二空间坐标，以及测量出传感器分别与所述域控制器和所述预设数量个所述无线测距设备之间的距离，通过计算得到在所述车辆坐标系下所述传感器的空间位置坐标，其中所述预设数量为不小于2的自然数，所述第二空间坐标的数量与所述预设数量相同；利用所述传感器中的姿态仪检测到的第一姿态信息与所述域控制器中的姿态仪检测到的第二姿态信息，得到在所述车辆坐标系下所述传感器的第三姿态信息；利用所述空间位置坐标和所述第三姿态信息生成外参文件，通过所述外参文件对所述传感器进行外参标定。2.根据权利要求1所述的传感器外参标定方法，其特征在于，所述测量出传感器分别与所述域控制器和所述预设数量个所述无线测距设备之间的距离，包括：利用所述传感器中的无线测距模块和所述域控传感器中的无线测距模块，测量并得到在所述车辆坐标系下所述传感器和所述域控制器之间的第一距离；利用所述传感器中的无线测距模块和所述预设数量个所述无线测距设备，测量并得到在所述车辆坐标系下所述传感器分别与所述预设数量个所述无线测距设备之间的第二距离，其中所述第二距离的数量与所述预设数量相等。3.根据权利要求2所述的传感器外参标定方法，其特征在于，所述通过计算得到在所述车辆坐标系下所述传感器的空间位置坐标，包括：根据所述第一空间坐标、所述第二空间坐标、所述第一距离和所述第二距离建立方程式，通过求解所述方程式得到在所述车辆坐标系下所述传感器的所述空间位置坐标。4.根据权利要求1所述的传感器外参标定方法，其特征在于，所述利用所述传感器中的姿态仪检测到的第一姿态信息与所述域控制器中的姿态仪检测到的第二姿态信息，得到在所述车辆坐标系下所述传感器的第三姿态信息，包括：将所述传感器的所述第一姿态信息减去所述域控传感器的所述第二姿态信息，得到在所述车辆坐标系下所述传感器的所述第三姿态信息。5.根据权利要求1所述的传感器外参标定方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：张骥旋，
申请(专利权)人：北京主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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