一种车辆的自动控制方法、装置、车辆、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆的自动控制方法、装置、车辆、设备及存储介质，所述方法包括：获取车辆针对待通行路口所采集的目标颜色图像以及感知信息；基于感知信息，构建鸟瞰图像；将鸟瞰图像和目标颜色图像输入预训练的目标模型，获取目标模型输出的通行类别；其中，目标模型是以图像样本组为训练样本对预设模型进行训练得到的，图像样本组包括车辆通过真实路口时采集的颜色图像样本和鸟瞰图像样本；基于通行类别，控制车辆在路口停止，或通过路口；本发明专利技术通过真实的驾驶数据构建目标模型判断车辆在路口是通行还是停止，提高车辆行为判断的安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的自动控制方法、装置、车辆、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，特别是涉及一种车辆的自动控制方法、装置、车辆、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶中，路口的车辆控制通常基于红绿灯状态进行，相关技术中，采用基于规则的判断以确定车辆是否要通过路口，其中，基于规则的判断中，需要首先确定出红绿灯的状态，然后再基于红绿灯的状态和车道信息之间的映射关系，确定出车道对应的红绿灯的状态，在确定出此状态后，再根据障碍物信息判断是否通行。
[0003]上述过程在红绿灯种类较多、车道较多，不同城市车道和红绿灯对应不同的情况下，规则判断的逻辑非常复杂，判断过程较长，且极易出现错误的判断。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种车辆的自动控制方法、装置、车辆、设备及存储介质，以解决现有技术通过规则判断车辆是否通行的逻辑非常复杂导致判断过程较长且容易出现错误判断的问题。
[0005]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆的自动控制方法，包括：获取所述车辆针对待本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的自动控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述车辆针对待通行路口所采集的目标颜色图像以及感知信息，其中，所述目标颜色图像中包括红绿灯的图像信息；所述感知信息是对所述车辆当前所处环境和/或行驶工况所采集的信息；基于所述感知信息，构建鸟瞰图像；将所述鸟瞰图像和所述目标颜色图像输入预训练的目标模型，获取所述目标模型输出的通行类别；其中，所述目标模型是以图像样本组为训练样本对预设模型进行训练得到的，所述图像样本组包括车辆通过真实路口时采集的颜色图像样本和鸟瞰图像样本；基于所述通行类别，控制所述车辆在所述路口停止，或通过所述路口。2.根据权利要求1所述的车辆的自动控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆针对待通行路口所采集的目标颜色图像，包括：将所述车辆采集到的多张颜色图像输入到二分类模型中；基于所述二分类模型输出的每张颜色图像对应的分类结果，筛选出多张所述目标颜色图像，所述分类结果表征所述颜色图像是否包括红绿灯图像；其中，所述二分类模型是以包括红绿灯图像信息的颜色图像和未包括红绿灯图像信息的颜色图像作为训练样本训练得到的。3.根据权利要求1所述的车辆的自动控制方法，其特征在于，所述感知信息至少包括车辆描述信息、障碍物信息以及车道信息，其中，所述车辆描述信息包括所述车辆所在的位置、所述车辆的尺寸参数中的至少一者，所述基于所述感知信息，构建鸟瞰图像，包括：基于所述车辆描述信息、所述障碍物信息以及所述车道信息，按照预设的坐标转换关系，将所述车辆所在的位置、所述车辆的尺寸参数、所述车辆当前所处环境的车道以及障碍物映射到三维坐标系中，得到各自对应的映射坐标；根据各个所述映射坐标，绘制所述鸟瞰图像。4.根据权利要求1所述的车辆的自动控制方法，其特征在于，所述目标模型通过以下步骤训练得到：将所述图像样本组中的所述目标颜色图像样本和所述鸟瞰图像样本输入所述预设模型中，得到所述预设模型输出的预测通行类别；基于所述预测通行类别和所述图像样本组对应的通行类别标签，确定所述预设模型对应的损失值；其中，所述通行类别标签表征所述车辆是否真实通过路口；基于所述损失值，对所述预设模型进行更新；将多次更新后的预设模型作为所述目标模型。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾维灏，艾锐，王岳，曹东璞，王聪，张凯，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：