本申请公开了一种测试路径规划方法、自动驾驶路测方法、装置及相关设备，该测试路径规划方法包括：将路网图中的每一感兴趣边拆分成依次串联的多条扩展边，得到扩展路网图，其中，所述多条扩展边的总长度等于所述感兴趣边的长度；基于所述扩展路网图，结合起点、终点及途经点集合，采用预设的最短路径搜索算法进行路径规划，得到对应于所述扩展路网图的扩展测试路线；将所述扩展测试路线中的每一扩展边替换成对应于所述扩展边的感兴趣边，得到对应于所述路网图的测试路线。本申请在完成路径规划的同时，达到了对感兴趣路段进行重点测试的效果，且由于测试路线总长度较短，能够高效地利用测试时间。用测试时间。用测试时间。
【技术实现步骤摘要】
测试路径规划方法、自动驾驶路测方法、装置及相关设备
[0001]本申请涉及自动驾驶
，更具体地说，是涉及一种测试路径规划方法、自动驾驶路测方法、装置及相关设备。
技术介绍
[0002]在自动驾驶技术研发中，将自动驾驶车辆投放到实际道路上进行测试(路测)是算法优化的重要环节。通过派遣车辆在指定的道路上进行测试，可以验证算法的可用性和准确性，并且可以通过路测的数据进行算法的优化。由此，指定一条尽可能覆盖更多原算法事故高发场景的路测路线就变得非常重要。
[0003]通常地，对于当前的自动驾驶路测路线中，需要人工根据经验或感兴趣区域指定路线，然后再指定出车。这种处理方式比较耗费人工，且往往难以设计出最优化测试路线以尽可能重点覆盖感兴趣路段以及高效地利用测试时间，难以达到最好的测试效果。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请提供了一种测试路径规划方法、自动驾驶路测方法、装置及相关设备，以实现路径规划及自动驾驶路测的自动化。
[0005]为实现上述目的，本申请第一方面提供了一种测试路径规划方法，包括：
[0006]将路网图中的每一感兴趣边拆分成依次串联的多条扩展边，得到扩展路网图，其中，所述多条扩展边的总长度等于所述感兴趣边的长度；
[0007]基于所述扩展路网图，结合起点、终点及途经点集合，采用预设的最短路径搜索算法进行路径规划，得到对应于所述扩展路网图的扩展测试路线；
[0008]将所述扩展测试路线中的每一扩展边替换成对应于所述扩展边的感兴趣边，得到对应于所述路网图的测试路线。
[0009]优选地，所述感兴趣边的感兴趣程度由边的权重来确定，所述将路网图中的每一感兴趣边拆分成依次串联的多条扩展边，得到重构后的路网图的过程，包括：
[0010]基于每一感兴趣边的权重，生成对应于每一感兴趣边的多个扩展顶点，其中每一感兴趣边的扩展顶点的数量与所述感兴趣边的权重成正比；
[0011]依次连接每一感兴趣边的第一顶点、所述多个扩展顶点、第二顶点，得到依次串联的多条扩展边，所述多条扩展边中每一条扩展边的长度相等；
[0012]由每一感兴趣边的所述依次串联的多条扩展边取代所述感兴趣边，得到重构后的路网图。
[0013]优选地，基于每一感兴趣边的权重，生成对应于每一感兴趣边的多个扩展顶点的过程，包括：
[0014]采用下述方程式计算得到每一感兴趣边的扩展顶点的数量n：
[0015]n＝(w
‑
1)
×
2,w∈N且w≥2
[0016]其中，w为感兴趣边的权重；
[0017]基于每一感兴趣边的扩展顶点的数量，生成对应于所述感兴趣边的多个扩展顶点。
[0018]优选地，将所述扩展测试路线中的每一扩展边替换成对应于所述扩展边的感兴趣边，得到对应于所述路网图的测试路线的过程，包括：
[0019]将所述扩展测试路线中对应于同一感兴趣边的各扩展顶点，依照各扩展顶点在所述扩展测试路线中的顺序，两两地替换成所述感兴趣边的第一顶点、第二顶点，得到对应于所述路网图的测试路线。
[0020]优选地，预设的最短路径搜索算法为A*算法、Dijkstra算法、D*算法、LPA*算法或D*Lite算法。
[0021]本申请第二方面提供了一种自动驾驶路测方法，包括：
[0022]获取路网图、起点、终点及途经点；
[0023]基于所述路网图、所述起点、所述终点及所述途经点，利用上述测试路径规划方法来确定测试路线；
[0024]控制车辆采用所述测试路线进行道路测试，得到测试结果。
[0025]优选地，还包括：
[0026]当需要增加新的途经点时，获取当前点和尚未经过的途经点；
[0027]以所述当前点作为新的起点，利用所述新的途经点和所述尚未经过的途经点构建新的途经点集合，基于所述路网图、所述新的起点、所述终点及所述新的途经点集合，利用上述测试路径规划方法来确定新的测试路线；
[0028]控制车辆采用所述新的测试路线进行道路测试，得到测试结果。
[0029]优选地，所述测试结果包括所述路网图中各边的权重值，所述方法还包括：
[0030]根据所述路网图中各版本的权重值，对所述路网图中各边的权重进行更新。
[0031]优选地，根据所述路网图中各版本的权重值，对所述路网图中各边的权重进行更新的过程，包括：
[0032]根据所述路网图中最近的N个版本的权重值，利用基于牛顿冷却公式的遗忘算法确定所述路网图中各边的权重的值；
[0033]其中，N为预设的自然数，所述牛顿冷却公式为：
[0034]H
‑
H
s
＝(H0‑
H
s
)e
‑
kt
[0035]其中，H
s
为遗忘阈值，H0为初始值，k为预设的超参数，t为一版本到当前时刻的时间间隔。
[0036]本申请第三方面提供了一种测试路径规划装置，包括：
[0037]感兴趣边分裂单元，用于将路网图中的每一感兴趣边拆分成依次串联的多条扩展边，得到扩展路网图，其中，所述多条扩展边的总长度等于所述感兴趣边的长度；
[0038]扩展路线确定单元，用于基于所述扩展路网图，结合起点、终点及途经点集合，采用预设的最短路径搜索算法进行路径规划，得到对应于所述扩展路网图的扩展测试路线；
[0039]测试路线确定单元，用于将所述扩展测试路线中的每一扩展边替换成对应于所述扩展边的感兴趣边，得到对应于所述路网图的测试路线。
[0040]本申请第四方面提供了一种自动驾驶路测装置，包括：
[0041]数据获取单元，用于获取路网图、起点、终点及途经点；
[0042]路径规划单元，用于基于所述路网图、所述起点、所述终点及所述途经点，利用上述的测试路径规划方法来确定测试路线；
[0043]测试执行单元，用于控制车辆采用所述测试路线进行道路测试，得到测试结果。
[0044]本申请第五方面提供了一种自动驾驶路测设备，包括：存储器和处理器；
[0045]所述存储器，用于存储程序；
[0046]所述处理器，用于执行所述程序，实现上述的测试路径规划方法，或上述的自动驾驶路测方法的各个步骤。
[0047]本申请第六方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的测试路径规划方法，或上述的自动驾驶路测方法的各个步骤。
[0048]经由上述的技术方案可知，本申请首先将路网图中的每一感兴趣边拆分成依次串联的多条扩展边，得到扩展路网图。其中，所述多条扩展边的总长度等于所述感兴趣边的长度，从而每一扩展边的长度都小于所述感兴趣边的长度。可以理解的是，路网图中的边表示车道路段，感兴趣边表示道路测试中感兴趣的车道路段。接着，基于所述扩展路网图，结合起点、终点及途经点集合，采用预设的最短路径搜索本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种测试路径规划方法，其特征在于，包括：将路网图中的每一感兴趣边拆分成依次串联的多条扩展边，得到扩展路网图，其中，所述多条扩展边的总长度等于所述感兴趣边的长度；基于所述扩展路网图，结合起点、终点及途经点集合，采用预设的最短路径搜索算法进行路径规划，得到对应于所述扩展路网图的扩展测试路线；将所述扩展测试路线中的每一扩展边替换成对应于所述扩展边的感兴趣边，得到对应于所述路网图的测试路线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感兴趣边的感兴趣程度由边的权重来确定，所述将路网图中的每一感兴趣边拆分成依次串联的多条扩展边，得到重构后的路网图的过程，包括：基于每一感兴趣边的权重，生成对应于每一感兴趣边的多个扩展顶点，其中每一感兴趣边的扩展顶点的数量与所述感兴趣边的权重成正比；依次连接每一感兴趣边的第一顶点、所述多个扩展顶点、第二顶点，得到依次串联的多条扩展边，所述多条扩展边中每一条扩展边的长度相等；由每一感兴趣边的所述依次串联的多条扩展边取代所述感兴趣边，得到重构后的路网图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于每一感兴趣边的权重，生成对应于每一感兴趣边的多个扩展顶点的过程，包括：采用下述方程式计算得到每一感兴趣边的扩展顶点的数量n：n＝(w
‑
1)
×
2,w∈N且w≥2其中，w为感兴趣边的权重；基于每一感兴趣边的扩展顶点的数量，生成对应于所述感兴趣边的多个扩展顶点。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述扩展测试路线中的每一扩展边替换成对应于所述扩展边的感兴趣边，得到对应于所述路网图的测试路线的过程，包括：将所述扩展测试路线中对应于同一感兴趣边的各扩展顶点，依照各扩展顶点在所述扩展测试路线中的顺序，两两地替换成所述感兴趣边的第一顶点、第二顶点，得到对应于所述路网图的测试路线。5.一种自动驾驶路测方法，其特征在于，包括：获取路网图、起点、终点及途经点；基于所述路网图、所述起点、所述终点及所述途经点，利用如权利要求1～5中任一项所述的测试路径规划方法来确定测试路线；控制车辆采用所述测试路线进行道路测试，得到测试结果。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：当需要增加新的途经点时，获取当前点和尚未经过的途经点；以所述当前点作为新的起点，利用所述新的途经点和所述尚未经过的途经点构建新的途经点集合，基于所述路网图、所述新的起点、所述终点及所述新的途经...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁植源，熊腾浩，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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