一种模块化水下机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种模块化水下机器人及其控制方法，模块化水下机器人包括支撑板、第一腔室、第二腔室、动力组件，支撑板层叠设置，支撑板的前端、后端边缘分别设置有第一镂空部、第二镂空部；第一腔室设置于第一镂空部内；第二腔室设置于第二镂空部内，第二腔室与第一腔室处于同一水平位置上；动力组件包括固定矢量推进器、垂直推进器。本发明专利技术至少具有以下有益效果：本发明专利技术中，支撑板上预留第一腔室、第二腔室以及动力组件的安装位置，第一腔室与第二腔室处于同一高度，使模块化水下机器人的整体高度降低；垂直推进器能够使模块化水下机器人下潜或上浮，固定矢量推进器能够使模块化水下机器人前进、后退或转动，提升模块化水下机器人的灵活性。的灵活性。的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种模块化水下机器人及其控制方法


[0001]本专利技术涉及水下机器人领域，特别涉及一种模块化水下机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]水下机器人的发展能够减少人进入复杂水下环境的作业，降低探索的风险和成本。水下机器人对于周围环境信息的采集容易受到影响，特别是在勘探复杂的水下环境时，水下勘探物识别困难。且传统的水下机器人大多为立体结构，在需要穿越各种狭缝地形时，容易遇到阻碍，受到机体本身整体架构的影响，无法进一步勘探，因此现有的水下勘探机器人在水下勘探领域仍具有一定的局限性。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题中的至少之一，本专利技术提供一种模块化水下机器人及其控制方法，所采用的技术方案如下：
[0004]本专利技术提供一种模块化水下机器人，模块化水下机器人包括支撑板、第一腔室、第二腔室、动力组件，所述支撑板设置有两个，两个所述支撑板层叠设置，两个所述支撑板之间具有间隔，所述支撑板的前端边缘设置有第一镂空部，所述支撑板的后端边缘设置有第二镂空部，所述第一镂空部与所述第二镂空部之间设置有阻挡部，所述阻挡部用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模块化水下机器人，其特征在于，包括：支撑板，所述支撑板设置有两个，两个所述支撑板层叠设置，两个所述支撑板之间具有间隔，所述支撑板的前端边缘设置有第一镂空部，所述支撑板的后端边缘设置有第二镂空部，所述第一镂空部与所述第二镂空部之间设置有阻挡部，所述阻挡部用于分隔所述第一镂空部与所述第二镂空部，所述支撑板上设置有安装孔，所述安装孔对称设置，所述支撑板的四角位置均设置有倾斜部，所述倾斜部与所述支撑板的前端边缘成角度；第一腔室，所述第一腔室设置于所述第一镂空部内，所述第一腔室用于存放控制组件；第二腔室，所述第二腔室设置于所述第二镂空部内，所述第二腔室用于存放能源部件，所述第二腔室与所述第一腔室处于同一水平位置上；动力组件，所述动力组件包括固定矢量推进器、垂直推进器，各所述固定矢量推进器分别设置于各所述倾斜部处，各所述固定矢量推进器的推进方向分别与各所述倾斜部平行，各所述垂直推进器分别设置于各所述安装孔内，各所述垂直推进器的推进方向与所述支撑板垂直。2.根据权利要求1所述的模块化水下机器人，其特征在于，所述第一腔室两端均设置有端盖，端盖与所述第一腔室的内壁之间设置有第一密封结构，所述第一腔室第一端的端盖上设置有第一孔板、第一法兰，所述第一孔板与所述第一法兰连接，所述第二腔室两端均设置有端盖，端盖与所述第二腔室的内壁之间设置有第二密封结构，所述第二腔室第一端的端盖上设置有第二孔板、第二法兰，所述第二孔板与所述第二法兰连接。3.根据权利要求2所述的模块化水下机器人，其特征在于，所述第一腔室的第二端处于所述支撑板的前端，所述第二腔室的第二端处于所述支撑板的后端，所述第一孔板、所述第二孔板上均设置有多个过孔，所述过孔用于使线缆穿过。4.根据权利要求1所述的模块化水下机器人，其特征在于，两个所述支撑板之间设置有多个连接部件，所述连接部件包括支撑单元、连接单元，所述连接单元处于所述连接部件的两端，所述支撑单元与所述连接单元成角度。...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘爱荣，梁家乔，傅继阳，陈炳聪，陈俊达，许阳，张培杰，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：发明
国别省市：