通信进程执行方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片制造方法及图纸

本公开涉及自动驾驶领域，具体涉及一种通信进程执行方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片，包括将激光雷达与车端控制器之间的目标通信进程与多核CPU中的第一核心绑定，第一核心为多核CPU中的任一核心，通过第一核心执行目标通信进程，以指示激光雷达与车端控制器之间的数据传输。通过将目标通信进程与多核CPU中的任一核心绑定，避免了操作系统将目标通信进程调度到不同CPU核上轮番运行的情况，从而避免了切换CPU核时的性能损耗，也避免了因目标通信进程执行速度变慢而引起的数据丢包，保证激光雷达数据能够更高效的传输、存储，有效地保证了行车安全。保证了行车安全。保证了行车安全。

【技术实现步骤摘要】
通信进程执行方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片


[0001]本公开涉及自动驾驶通信领域，尤其涉及一种通信进程执行方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片。

技术介绍

[0002]激光雷达主要应用于无人驾驶汽车环境感知，机器人环境感知等领域，工作原理是通过激光发射组件快速旋转，发送高频激光束对外界环境进行持续性扫描，经过测距算法提供三维空间点云数据及物体反射率，可以让电子设备感知到周围的环境，为定位、导航、避障等提供有力的保障。
[0003]通常情况下，激光雷达和车端控制器通信连接，将采集的点云数据发送至车端控制器。然而在实际应用中，采集激光雷达数据后发现，数据传输过程中会出现数据丢失的情况。

技术实现思路

[0004]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种通信进程执行方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片，以解决上述的激光雷达与车端控制器的数据传输过程中的数据丢失问题。
[0005]根据本公开实施例的第一方面，提供一种通信进程执行方法，包括将第一核心与目标通信进程进行绑定，获取与所述目标通信进程绑定的所述第一核心；所述目标通信进程为激光雷达与车端控制器之间的通信进程，所述第一核心为所述多核CPU中的任一核心；通过所述第一核心执行所述目标通信进程；所述目标通信进程用于指示所述激光雷达与所述车端控制器之间的数据传输。
[0006]可选的，所述目标通信进程包括预设置的所述激光雷达的发送端IP地址和数据输出端口号，及所述车端控制器接收端IP地址和数据接收端口号。
[0007]可选的，所述目标通信进程采用的传输协议为UDP。
[0008]可选的，所述通过所述第一核心执行所述目标通信进程包括：通过所述第一核心执行所述目标通信进程，以使所述激光雷达通过所述发送端IP地址和所述数据输出端口号向所述车端控制器发送所述激光雷达获取的点云数据。
[0009]可选的，所述通过所述第一核心执行所述目标通信进程还包括：通过所述第一核心执行所述目标通信进程，以使所述车端控制器通过所述接收端IP地址和所述数据接收端口号接收所述激光雷达发送的点云数据。
[0010]根据本公开实施例的第二方面，提供一种通信进程执行装置，包括：处理模块，被配置为将第一核心与目标通信进程进行绑定；获取模块，被配置为获取与所述目标通信进程绑定的所述第一核心；所述目标通信进程为激光雷达与车端控制器之间的通信进程，所述第一核心为所述多核CPU中的任一核心；所述处理模块，还被配置为通过所述第一核心执行所述目标通信进程；所述目标通信进程用于指示所述激光雷达与所述车端控制器之间的
数据传输。
[0011]根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令实现前述的通信进程执行方法的步骤。
[0012]根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的通信进程执行方法的步骤。
[0013]根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行前述的通信进程执行方法的步骤。
[0014]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：将激光雷达与车端控制器之间的目标通信进程与多核CPU中的第一核心绑定，第一核心为多核CPU中的任一核心，通过第一核心执行目标通信进程，以指示激光雷达与车端控制器之间的数据传输；通过将目标通信进程与多核CPU中的任一核心绑定，避免了操作系统将目标通信进程调度到不同CPU核上轮番运行的情况，从而避免了切换CPU核时的性能损耗，也避免了因目标通信进程执行速度变慢而引起的数据丢包；保证激光雷达数据能够更高效的传输、存储，而在自动驾驶中，行车路线与激光雷达数据密不可分，降低丢包更是有效地保证了行车安全。
[0015]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0016]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0017]图1是根据一示例性实施例示出的一种通信进程执行方法的流程图。
[0018]图2是根据一示例性实施例示出的一种通信进程执行装置的框图。
[0019]图3是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
[0020]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0021]需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
[0022]现行的技术环境中，电子设备使用的CPU几乎都是多核CPU，多核CPU上运行的应用程序在调度上是由操作系统管理的，而操作系统对应用程序的调度方法是使其在不同CPU核上轮番运行，这样就造成了切换CPU核时的性能损耗。另一方面，如果CPU在运行时没有满负载，会自动降频以达到节能减排的目的，此项技术叫做“SpeedStep”，SpeedStep是一种通过降低CPU运行主频来达到降低功耗的技术，因此和操作系统的调度冲突，导致每个CPU核
的性能降低，从而导致应用程序的执行速度变慢，引起的数据丢包。
[0023]为了解决上述问题，本公开提出一种通信进程执行方法，该通信进程执行方法包括：获取与目标通信进程绑定的第一核心，目标通信进程为激光雷达与车端控制器之间的通信进程，第一核心为多核CPU中的任一核心；通过第一核心执行目标通信进程，目标通信进程用于指示激光雷达与车端控制器之间的数据传输。通过将目标通信进程与多核CPU中的任一核心绑定，避免了操作系统将目标通信进程调度到不同CPU核上轮番运行的情况，从而避免了切换CPU核时的性能损耗，也避免了因目标通信进程执行速度变慢而引起的数据丢包。
[0024]图1是根据一示例性实施例示出的一种通信进程执行方法的流程图，如图1所示，通信进程执行方法应用于一终端中的多核CPU，如车辆的多核CPU，该通信进程执行方法包括以下步骤：
[0025]在步骤S11中，将第一核心与目标通信进程进行绑定。
[0026]第一核心为多核CPU中的任一核；目标通信进程为激光雷达与车端控制器之间的通信进程，该通信进程用于指示激光雷达与车端控制器之间的数据传输，该通信进程还包括预设置的激光雷达的发送端IP地址和数据输出端口号，及车端控制器接收端IP地址和数据接收端口号。在一种实施方式中，该目标通信进程采用的运输层传输协议为UDP，该激光雷达通过以太网介本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种通信进程执行方法，其特征在于，应用于一多核CPU，包括：将第一核心与目标通信进程进行绑定；获取与所述目标通信进程绑定的所述第一核心；所述目标通信进程为激光雷达与车端控制器之间的通信进程，所述第一核心为所述多核CPU中的任一核心；通过所述第一核心执行所述目标通信进程；所述目标通信进程用于指示所述激光雷达与所述车端控制器之间的数据传输。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标通信进程包括预设置的所述激光雷达的发送端IP地址和数据输出端口号，及所述车端控制器接收端IP地址和数据接收端口号。3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述目标通信进程采用的传输协议为UDP。4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述通过所述第一核心执行所述目标通信进程包括：通过所述第一核心执行所述目标通信进程，以使所述激光雷达通过所述发送端IP地址和所述数据输出端口号向所述车端控制器发送所述激光雷达获取的点云数据。5.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述通过所述第一核心执行所述目标通信进程还包括：通过所述第一核心执行所...

【专利技术属性】
技术研发人员：于鸿达，晏飞，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：