移动体系统、移动体控制方法以及非易失性记录介质技术方案

本公开提供移动体系统、移动体控制方法以及非易失性记录介质。本公开的目的在于缩短至到达目标位置的时间。移动体系统具备通信部、位置检测部、标识探测部、设定部、移动控制部。通信部接收主体的移动目的地的目标位置。位置检测部检测主体的当前位置。标识探测部探测沿着引导路径设置的引导标识。在探测到引导标识时，若从当前位置到目标位置的移动距离为第1阈值以上，则设定部将主体的引导方式设定为第2引导方式。若移动距离比第1阈值短，则设定部将主体的引导方式设定为第1引导方式。第1引导方式下按照标识探测部探测到的引导标识移动。第2引导方式下基于位置检测部的检测结果移动。移动控制部使主体以由设定部设定的引导方式移动。式移动。式移动。

【技术实现步骤摘要】
移动体系统、移动体控制方法以及非易失性记录介质


[0001]本公开涉及移动体系统、移动体控制方法以及非易失性记录介质。更详细地，本公开涉及自主性地移动的移动体系统、移动体控制方法以及非易失性记录介质。

技术介绍

[0002]专利文献1(日本公开专利公报第2002
‑
73171号)公开了一种无人搬运车的行驶控制方法。在专利文献1的行驶控制方法中，在无人搬运车朝向目标位置进行自主移动的期间，若由磁传感器检测到由磁带构成的导航线，则无人搬运车转变为导航行驶。
[0003]在导航行驶中，边由磁传感器检测导航线边行驶，因此导航行驶时的行驶速度变得比自主移动时的行驶速度慢。因而，若在配置了导航线的场所无人行驶车必然进行导航行驶，则存在至无人搬运车到达目标位置的时间变长的问题。

技术实现思路

[0004]专利技术要解决的课题
[0005]本公开的目的在于，提供一种能够缩短至到达目标位置的时间的移动体系统、移动体控制方法以及非易失性记录介质。
[0006]用于解决课题的手段
[0007]本公开的一个方式的移动体系统具备通信部、位置检测部、标识探测部、设定部和移动控制部。所述通信部接收主体的移动目的地的目标位置。所述位置检测部检测所述主体的当前位置。所述标识探测部探测沿着引导所述主体的引导路径而设置的引导标识。所述设定部将所述主体的引导方式设定为第1引导方式以及第2引导方式中的任一者。所述第1引导方式是按照所述标识探测部探测到的所述引导标识而移动的引导方式。所述第2引导方式是基于所述位置检测部的检测结果而移动的引导方式。所述移动控制部使所述主体以由所述设定部设定的引导方式进行移动。在所述标识探测部探测到所述引导标识的情况下，若从所述当前位置到所述目标位置的移动距离为第1阈值以上，则所述设定部将所述主体的引导方式设定为所述第2引导方式。若所述移动距离比所述第1阈值短，则所述设定部将所述主体的引导方式设定为所述第1引导方式。
[0008]本公开的一个方式的移动体控制方法包括接收步骤、位置检测步骤、标识探测步骤、设定步骤和控制步骤。在所述接收步骤中，接收主体的移动目的地的目标位置。在所述位置检测步骤中，检测所述主体的当前位置。在所述标识探测步骤中，探测沿着引导所述主体的引导路径而设置的引导标识。在所述设定步骤中，将所述主体的引导方式设定为第1引导方式以及第2引导方式中的任一者。在所述第1引导方式下，按照由所述标识探测步骤探测到的所述引导标识而移动。在所述第2引导方式下，基于所述位置检测步骤的检测结果而移动。在所述控制步骤中，使所述主体以由所述设定步骤设定的引导方式进行移动。在所述设定步骤中，在由所述标识探测步骤探测到所述引导标识的情况下，若从所述当前位置到所述目标位置的移动距离为第1阈值以上，则将所述主体的引导方式设定为所述第2引导方
式。在所述设定步骤中，若所述移动距离比所述第1阈值短，则将所述主体的引导方式设定为所述第1引导方式。
[0009]本公开的一个方式的非易失性记录介质记录用于使1个以上的处理器执行所述移动体控制方法的程序。
[0010]专利技术效果
[0011]根据本公开，能够缩短至到达目标位置的时间。
附图说明
[0012]图1是具备本公开的一实施方式涉及的移动体系统的搬运系统的系统结构图。
[0013]图2是上述移动体系统的立体图。
[0014]图3是上述移动体系统保持对象物之前的状态的立体图。
[0015]图4是说明上述移动体系统的引导方式的转变的概略性俯视图。
[0016]图5是说明上述移动体系统的引导方式的转变的概略性俯视图。
[0017]图6是说明上述移动体系统的引导方式的转变的概略性俯视图。
[0018]图7是说明上述移动体系统的引导方式的转变的概略性俯视图。
[0019]图8是说明上述移动体系统的移动体控制方法的流程图。
[0020]图9是说明上述移动体系统的移动体控制方法的流程图。
[0021]符号说明
[0022]1 移动体系统；
[0023]26 主体；
[0024]29 保持部；
[0025]30 对象物；
[0026]201 位置检测部；
[0027]202 设定部；
[0028]203 移动控制部；
[0029]204 获取部；
[0030]211 窄路部分；
[0031]220 物体；
[0032]221 测距传感器(物体探测部)；
[0033]222 标识探测部；
[0034]Lth1 第1阈值；
[0035]Lth2 第2阈值；
[0036]Dth1 窄路阈值；
[0037]M1 引导标识；
[0038]M2 末端标识；
[0039]P3 末端位置；
[0040]RT12 引导路径；
[0041]TP1 目标位置。
具体实施方式
[0042](实施方式)
[0043](1)概要
[0044]在以下的实施方式中说明的各图为示意性的图，各图中的各结构要素的大小以及厚度各自之比不限于必定反应了实际的尺寸比。
[0045]如图1～图3所示，本实施方式涉及的移动体系统1应用于用来搬运对象物30的搬运机器人2。在以下的说明中，如在图2中用“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”的箭头所示那样规定各方向。这些方向规定了搬运机器人2保持着对象物30前进的状态下的方向，其主旨并不在于限定搬运机器人2的使用方向。此外，附图中的表示各方向的箭头只不过为了说明而标示，不伴有实体。
[0046]搬运机器人2例如被利用于工厂、物流中心(包含配送中心)、办公室、商店、学校以及医院等设施中的搬运作业。搬运机器人2通过用1个以上的车轮27在移动面200上行驶来移动。移动面200是搬运机器人2在其上移动的面，当搬运机器人2在设施内移动的情况下，设施的底面等成为移动面200，当搬运机器人2在室外移动的情况下，地面等成为移动面200。另外，搬运机器人2并不限定于用车轮27在移动面200上移动(行驶)的车辆类型的机器人。搬运机器人2也可以是在空中飞行的飞行无人机、在水上航行的水上无人机、或者在水中航行的水中无人机等，但在以下的实施方式中，对搬运机器人2是在移动面200上行驶的车辆类型的机器人的情况进行说明。
[0047]图4是示出搬运机器人2移动的移动面200的一例的示意性俯视图。在移动面200，设定有搬运机器人2能够移动的搬运路径RT1。在搬运路径RT1的一部分设定有引导搬运机器人2的引导路径RT12，在引导路径RT12设置有用于引导搬运机器人2的引导标识M1。换言之，搬运路径RT1包含未设置引导标识的非引导路径RT11和设置有引导标识M1的引导路径RT12。引导标识M1例如为磁带，沿着引导路径RT12而粘附于移动面200。搬运机器人2例如用磁传感器探测磁带，追寻本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动体系统，具备：通信部，接收主体的移动目的地的目标位置；位置检测部，检测所述主体的当前位置；标识探测部，探测沿着引导所述主体的引导路径而设置的引导标识；设定部，将所述主体的引导方式设定为按照所述标识探测部探测到的所述引导标识而移动的第1引导方式、以及基于所述位置检测部的检测结果而移动的第2引导方式中的任一者；和移动控制部，使所述主体以由所述设定部设定的引导方式进行移动，在所述标识探测部探测到所述引导标识的情况下，若从所述当前位置到所述目标位置的移动距离为第1阈值以上，则所述设定部将所述主体的引导方式设定为所述第2引导方式，若所述移动距离比所述第1阈值短，则所述设定部将所述主体的引导方式设定为所述第1引导方式。2.根据权利要求1所述的移动体系统，其中，在所述主体按照所述引导路径移动的过程中，在所述标识探测部探测到表示所述引导路径的末端位置的末端标识的情况下，若所述末端位置与所述目标位置之间的距离为第2阈值以下，则所述移动控制部使所述主体在所述末端位置停止。3.根据权利要求2所述的移动体系统，其中，在所述标识探测部探测到所述末端标识的状态下，若从所述当前位置到所述目标位置的距离成为所述第2阈值以下，则所述移动控制部将所述主体的速度减速为停止速度。4.根据权利要求2或3所述的移动体系统，其中，在所述主体到达了所述引导路径的所述末端位置的情况下，当所述末端位置与所述目标位置之间的距离比所述第2阈值长时，所述设定部将从所述末端位置到所述目标位置引导所述主体的引导方式设定为所述第2引导方式，所述移动控制部使所述主体以所述第2引导方式从所述末端位置移动到所述目标位置。5.根据权利要求1～4中任一项所述的移动体系统，其中，所述第1引导方式下的所述主体的最高速度比所述第2引导方式下的所述主体的最高速度慢，在所述设定部将所述主体的引导方式从所述第2引导方式变更为所述第1引导方式的情况下，所述移动控制部在使所述主体的速度减速为所述第1引导方式下的最高速度以下之后，使所述主体以所述第1引导方式进行移动。6.根据权利要求1～5中任一项所述的移动体系统，其中，在所述移动控制部使所述主体以...

【专利技术属性】
技术研发人员：高山诚悟，宫本纮多，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：