机器人导航脱困方法、机器人、电子设备和存储介质技术

本申请涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人导航脱困方法、机器人、电子设备和存储介质，方法包括：获取机器人当前的定位信息；在检测到定位丢失的情况下，向云端服务上报定位异常，触发云端服务获取机器人当前的定位坐标；接收云端服务下发的机器人当前的定位坐标，将机器人当前位置的坐标更新为定位坐标；根据当前位置的坐标和目标点的坐标，重新规划从当前位置运动到目标点的目标路径，根据目标路径向目标点运动。通过在定位丢失时上报定位异常并根据云端服务下发的定位坐标完成重定位，提高机器人重定位的效率，避免机器人在定位丢失的情况下，由于环境复杂无法完成定位异常校正，导致无法完成导航任务。导致无法完成导航任务。导致无法完成导航任务。

【技术实现步骤摘要】
机器人导航脱困方法、机器人、电子设备和存储介质


[0001]本申请实施例涉及机器人控制
，特别涉及一种机器人导航脱困方法、机器人、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展和进步，机器人技术也日益趋向成熟，机器人应用在生活不同场景承担不同任务已经成为主流的发展趋势。为了使机器人能够准确的根据任务指令完成导航任务，需要机器人能够准确的对运动路径进行规划以及在运动过程中对自身的位姿进行准确的跟踪。但是机器人在运动过程中，可能会出现遭遇“绑架劫持”的情况，即，定位丢失。绑架劫持可以分为初始化绑架和追踪丢失状态绑架。初始化绑架可以阐述为一种通常状况初始化问题，可使用蒙特卡洛估计器，即粒子滤波方法，重新分散粒子到三维位形空间里面，对里程信息和随机扰动不断更新，将初始化粒子聚集到/收敛到可解释观察结果的区域。追踪丢失状态绑架，即在绑架发生之前，系统已经保存当前状态，则可以使用除视觉传感器之外的其他的传感器作为候补测量设备实现重定位。
[0003]为了解决机器人定位异常问题，通常会在机器人发生定位异常时，对预先获取的静态地图和实时获取的动态地图进行局部栅格化处理，根据局部栅格化后的静态地图和动态地图的比对结果，对机器人当前位置进行重定位。
[0004]但是，当前的应用场景中存在着大量相似或者近乎相同的环境，面对相似或者相同的环境，在定位丢失后机器人很难完成对当前位置的重定位，进而导致机器人无法准确的完成运动到目标点的任务。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的主要目的在于提出一种机器人导航脱困方法、机器人、电子设备和存储介质，旨在避免提高机器人定位异常校正的效率和能力，避免定位丢失校正失败导致机器人无法完成导航任务，提高机器人准确运动到目标点的能力。
[0006]为实现上述目的，本申请实施例提供了一种机器人导航脱困方法，应用于机器人，方法包括：获取机器人当前的定位信息；在检测到定位丢失的情况下，向云端服务上报定位异常，触发云端服务获取机器人当前的定位坐标；接收云端服务下发的机器人当前的定位坐标，将机器人当前位置的坐标更新为定位坐标；根据当前位置的坐标和目标点的坐标，重新规划从当前位置运动到目标点的目标路径，根据目标路径向目标点运动。
[0007]为实现上述目的，本申请实施例还提出了一种机器人，包括：获取模块，用于获取机器人当前的定位信息；上报模块，用于在检测到定位丢失的情况下，向云端服务上报定位异常，触发云端服务获取机器人当前的定位坐标；接收模块，用于接收云端服务下发的机器人当前的定位坐标，将机器人当前位置的坐标更新为定位坐标；运动模块，用于根据当前位置的坐标和目标点的坐标，重新规划从当前位置运动到目标点的目标路径，根据目标路径向目标点运动。
[0008]为实现上述目的，本申请实施例还提出了一种电子设备，设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上的机器人导航脱困方法。
[0009]为实现上述目的，本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的机器人导航脱困方法。
[0010]本申请实施例提供的机器人导航脱困方法，在机器人运动过程中，实时获取机器人当前的定位信息，在检测到机器人出现定位异常的情况下，向云端服务上报定位异常，触发云端服务获取机器人当前的定位坐标。机器人接收到云端服务下发的当前的定位坐标后，对自身当前位置的坐标进行更新，并根据更新后的坐标，重新规划一条从当前位置达到目标点的目标路径，然后根据重新规划出的目标路径运动到目标点。通过对当前定位信息进行实时的检测，准确的获取机器人当前的位置，对机器人是否偏离规划路径进行准确的识别；通过在定位丢失的情况下向云端服务上报定位异常，接收到云端服务反馈的当前的定位坐标，根据接收到的定位坐标更新自身的位置，实现对机器人定位异常的准确高效矫正；通过根据更新后的坐标重新规划运动到目标点的目标路径，并根据目标路径向目标点运动，保证机器人能够准确的运动到指定目标点，避免由于定位丢失导致导航任务失败。
附图说明
[0011]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0012]图1是本申请实施例中的机器人导航脱困方法的流程图；
[0013]图2是本申请实施例中的机器人沿规划路径运动的状态示意图；
[0014]图3是本申请实施例中的机器人定位丢失的状态示意图；
[0015]图4是本申请实施例中的机器人重定位当前位置后的状态示意图；
[0016]图5是本申请实施例中的机器人导航脱困过程的时序示意图；
[0017]图6是本申请另一实施例中的机器人结构示意图；
[0018]图7是本申请另一实施例中的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0019]由
技术介绍
可知，当前的应用场景中存在着大量相似或者近乎相同的环境，面对相似或者相同的环境，在定位丢失后机器人很难完成对当前位置的重定位，进而导致机器人无法准确的完成运动到目标点的任务。因此，如何使机器人能够准确高效的实现定位异常校正，并准确运动到目标点是一个迫切需要得到解决的问题。
[0020]为了解决上述问题，本申请的部分实施例提供了一种机器人导航脱困方法，应用于机器人，方法包括：获取机器人当前的定位信息；在检测到定位丢失的情况下，向云端服务上报定位异常，触发云端服务获取机器人当前的定位坐标；接收云端服务下发的机器人当前的定位坐标，将机器人当前位置的坐标更新为定位坐标；根据当前位置的坐标和目标点的坐标，重新规划从当前位置运动到目标点的目标路径，根据目标路径向目标点运动。
[0021]本申请实施例提供的机器人导航脱困方法，在机器人运动过程中，实时获取机器人当前的定位信息，在检测到机器人出现定位异常的情况下，向云端服务上报定位异常，触发云端服务获取机器人当前的定位坐标。机器人接收到云端服务下发的当前的定位坐标后，对自身当前位置的坐标进行更新，并根据更新后的坐标，重新规划一条从当前位置达到目标点的目标路径，然后根据重新规划出的目标路径运动到目标点。通过对当前定位信息进行实时的检测，准确的获取机器人当前的位置，对机器人是否偏离规划路径进行准确的识别；通过在定位丢失的情况下向云端服务上报定位异常，接收到云端服务反馈的当前的定位坐标，根据接收到的定位坐标更新自身的位置，实现对机器人定位异常的准确高效矫正；通过根据更新后的坐标重新规划运动到目标点的目标路径，并根据目标路径向目标点运动，保证机器人能够准确的运动到指定目标点，避免由于定位丢失导致导航任务失败。
[0022]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的各实施例进行详细的阐述。然而，本领域本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人导航脱困方法，其特征在于，应用于机器人，包括：获取机器人当前的定位信息；在检测到定位丢失的情况下，向云端服务上报定位异常，触发所述云端服务获取所述机器人当前的定位坐标；接收所述云端服务下发的所述机器人当前的所述定位坐标，将所述机器人当前位置的坐标更新为所述定位坐标；根据所述当前位置的坐标和所述目标点的坐标，重新规划从所述当前位置运动到所述目标点的目标路径，根据所述目标路径向所述目标点运动。2.根据权利要求1所述的机器人导航脱困方法，其特征在于，所述获取机器人当前的定位信息，包括：扫描当前场景，获取动态地图；根据预设算法对所述动态地图和预先获取的全局静态地图进行匹配，获取所述定位信息；所述在检测到定位丢失的情况下，向云端服务上报定位异常，包括：在根据所述动态地图和所述全局静态地图的匹配结果判定定位丢失的情况下，向所述云端服务上报定位异常。3.根据权利要求2所述的机器人导航脱困方法，其特征在于，所述在根据所述动态地图和所述全局静态地图的匹配结果判定定位丢失的情况下，向所述云端服务上报定位异常，包括：在所述动态地图和所述全局静态地图无法匹配，或所述动态地图和所述全局静态地图匹配结果的置信度低于预设门限的情况下，判定定位丢失，向所述云端服务上报定位异常。4.根据权利要求2所述的机器人导航脱困方法，其特征在于，在所述向云端服务上报定位异常后，还包括：向所述云端服务上传所述动态地图和实时环境数据，供所述云端服务将预先获取的所述全局静态地图、所述动态地图和所述实时环境数据展示给运营人员，根据所述运营人员的输入指令获取所述机器人当前的定位坐标。5.根据权利要求4所述的机器人导航脱困方法，其特征在于，在所述向所述云端服务上传所述动态地图和实时环境数据前，还包括：采集实时环境信息，生成包含环境信息的视频数据，将所述视频数据作为所述实时环境数据。6.根据权利要求4所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：高军强，王昕玮，孙睿超，
申请(专利权)人：达闼科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：