一种用于遥控泊车的操控方法、装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于遥控泊车的操控方法、装置和系统，方法包括：建立与车辆之间的数据连接；向车辆发送实时控制请求，建立与车辆的实时控制连接；预先生成虚拟遥杆，并确定虚拟遥杆的初始位置和允许拖动区域；与车辆实时控制连接后，实时获取虚拟遥杆的当前位置与初始位置的纵向相对距离和横向相对距离，从而生成用于控制车辆泊车的车辆期望速度信号和车辆期望转弯信号，并传输给车辆，进行车辆速度和车辆转弯的控制，完成泊车动作。与现有技术相比，本发明专利技术通过建立控制界面内按键及摇杆位置与车辆行驶状态之间的映射关系，直观体现了驾驶员的操控意图，使遥控泊车过程和传统驾驶过程一样符合直觉，操作逻辑易于学习，也降低了误操作的可能。误操作的可能。误操作的可能。

【技术实现步骤摘要】
一种用于遥控泊车的操控方法、装置和系统


[0001]本专利技术涉及车辆泊车
，尤其是涉及一种用于遥控泊车的操控方法、装置和系统。

技术介绍

[0002]车辆的泊车辅助系统是车辆ADAS(高级辅助驾驶系统)的重要组成部分，可以有效的解决泊车难问题，避免驾驶员因泊车的操作不当导致交通事故的发生。传统的自动泊车系统主要由环境监测单元、决策控制器和执行机构组成，其主要功能是在没有人为干扰的情况下，利用车辆携带的各种传感器获取泊车位的环境信息以及车辆周围障碍物的情况，确定泊车位和车辆的相对位置，然后泊车控制器根据相对位置和周边环境信息进行泊车路径规划，从而控制车辆的电机、转向系统和制动系统，使车辆能够按照规划的路径停靠到指定的泊车位。利用这套系统，驾驶员不需要操纵方向盘、控制速度，也不用观察周边环境情况。然而，上述自动泊车功能严重依赖于车载传感器检测精度，泊车路径规划控制算法，以及对车辆的控制精度，导致现有的技术手段还无法妥善处理实际应用场景中遇到的各种复杂泊车环境，例如狭窄车位、恶劣天气、昏暗环境等。遥控泊车系统在面对上述复杂泊车场景时体现了其优势。在遥控泊车过程中，由驾驶员通过主动查看泊车环境并对车辆进行泊车控制操作，通过驾驶员个人经验来判断车位的可用性，泊车动作符合驾驶员主观意图，泊车过程的安全性由驾驶员负责。
[0003]中国专利技术专利CN202110866498.X公开了车辆遥控泊车方法、系统、终端设备及可读存储介质，提供了一种车辆遥控泊车控制方法，响应于接收到的遥控泊车指令，根据待泊车车辆当前所处环境的环境信息生成泊车影像，并接收用户针对泊车影像的泊车确认指令，根据环境信息和待泊车车辆的位置信息对泊车路径进行碰撞检测。若碰撞检测结果合格，则根据泊车路径对待泊车车辆进行泊车。
[0004]中国专利技术专利CN202110688801.1公开了一种遥控泊车参数及功能定义方法、汽车及可读存储介质，提供了一种遥控泊车控制参数及功能定义方法，通过获取用户语音信息，提取语音信息中的唤醒词，并根据唤醒词启动用于与遥控器通讯的车载控制器；识别语音信息中的关键词，查找并获取关键词对应的泊车控制指令；根据泊车控制指令设置遥控器的按键功能，或根据泊车控制指令设置遥控器的泊车控制参数。
[0005]中国专利技术专利CN202011255196.0公开了一种遥控泊车的控制方法和装置，提供了一种遥控泊车的控制方法和装置，响应于用户在屏幕上显示的自动泊车操作界面中执行的操作，获取用户在自动泊车操作界面中开始操作至当前时刻的实时操作数据；基于实时操作数据，确定用户在自动泊车操作界面中的操作是否存在规律性；当用户在自动泊车操作界面中的操作存在规律性时，控制目标车辆进行自动泊车；当用户在自动泊车操作界面中的操作不存在规律性时，暂停控制目标车辆进行泊车。
[0006]对于现有的遥控泊车系统技术方案而言，驾驶员的输入(如上述三个中国专利技术专利中所提到的语音输入、规律性操作输入、按键响应输入等)仅能用于开启、关闭、暂停、保
持车辆的自动泊车功能，或为自动泊车系统设定控制参数，而不能直接干预和控制车辆在泊车过程中的行驶速度、方向等具体操作。也就是说，在现有技术方案中，车辆的泊车轨迹仍由车辆依靠车载传感设备和轨迹规划单元自主计算得到。
[0007]这一方面带来了额外的传感器布置成本和轨迹轨迹算法开发成本，另一方面车载传感设备也极易受外界环境因素干扰，一旦传感器检测出现较大误差，往往导致泊车中断或失败。

技术实现思路

[0008]本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种用于遥控泊车的操控方法、装置和系统，可以让驾驶员手动发送前进、后退、转向等驾驶指令，在人为意图控制下满足任意的车辆行驶轨迹，极大提高了泊车操控的自由度和灵活度。
[0009]本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
[0010]一种用于遥控泊车的操控方法，包括以下步骤：
[0011]建立与车辆之间的数据连接；
[0012]向车辆发送实时控制请求，建立与车辆的实时控制连接；
[0013]预先生成虚拟遥杆，并确定虚拟遥杆的初始位置和允许拖动区域；
[0014]与车辆实时控制连接后，实时获取虚拟遥杆的当前位置与初始位置的纵向相对距离和横向相对距离，从而生成用于控制车辆泊车的车辆期望速度信号和车辆期望转弯信号，并传输给车辆，进行车辆速度和车辆转弯的控制；
[0015]断开与车辆的实时控制连接，停止车辆控制。
[0016]进一步地，与车辆实时控制连接后，采用单手控制模式进行车辆控制，该单手控制模式具体为：
[0017]所述允许拖动区域的中心设有虚线十字指示线，所述虚拟遥杆的初始位置在允许拖动区域的中心处；
[0018]当虚拟遥杆的当前位置相对于初始位置处于上方时，根据虚拟遥杆的当前位置与初始位置的纵向相对距离的绝对值，按正比例生成车辆期望前进速度信号；
[0019]当虚拟遥杆的当前位置相对于初始位置处于下方时，根据虚拟遥杆的当前位置与初始位置的纵向相对距离的绝对值，按正比例生成车辆期望后退速度信号；
[0020]当虚拟遥杆的当前位置相对于初始位置处于左侧时，根据虚拟遥杆的当前位置与初始位置的横向相对距离的绝对值，按反比例生成车辆期望转弯半径信号，并生成左转信号；
[0021]当虚拟遥杆的当前位置相对于初始位置处于右侧时，根据虚拟遥杆的当前位置与初始位置的横向相对距离的绝对值，按反比例生成车辆期望转弯半径信号，并生成右转信号。
[0022]进一步地，所述车辆根据所述车辆期望前进速度信号控制车辆按对应的速度前进；根据所述车辆期望后退速度信号控制车辆按对应的速度后退；根据所述车辆期望转弯半径信号和左转信号控制车辆按对应的转弯半径左转；根据所述车辆期望转弯半径信号和右转信号控制车辆按对应的转弯半径右转。
[0023]进一步地，所述虚拟遥杆实时接收拖动控制信号，在所述允许拖动区域内移动；若
失去拖动控制信号，则所述虚拟遥杆回归初始位置。
[0024]进一步地，与车辆实时控制连接后，采用双手控制模式进行车辆控制，该双手控制模式具体为：
[0025]预先生成的虚拟遥杆包括左侧虚拟遥杆和右侧虚拟遥杆，所述允许拖动区域包括横向虚线和纵向虚线，所述左侧虚拟遥杆沿所述横向虚线移动，所述右侧虚拟遥杆沿所述纵向虚线移动，所述左侧虚拟遥杆的初始位置位于所述横向虚线的中点处，所述右侧虚拟遥杆的初始位置位于所述纵向虚线的中点处；
[0026]所述左侧虚拟遥杆用于车辆转弯的控制，所述右侧虚拟遥杆用于车辆速度的控制。
[0027]进一步地，当左侧虚拟遥杆的当前位置相对于左侧虚拟遥杆的初始位置处于左侧时，根据该当前位置与初始位置的横向相对距离的绝对值，按反比例生成车辆期望转弯半径信号，并生成左转信号；
[0028]当左侧虚拟遥杆的当前位置相对于左侧虚拟遥杆的初始位置处于右侧时，根据该当前位置与初始位置的横向相对距离的绝对值，按反比例生成车辆期本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于遥控泊车的操控方法，其特征在于，包括以下步骤：建立与车辆之间的数据连接；向车辆发送实时控制请求，建立与车辆的实时控制连接；预先生成虚拟遥杆，并确定虚拟遥杆的初始位置和允许拖动区域；与车辆实时控制连接后，实时获取虚拟遥杆的当前位置与初始位置的纵向相对距离和横向相对距离，从而生成用于控制车辆泊车的车辆期望速度信号和车辆期望转弯信号，并传输给车辆，进行车辆速度和车辆转弯的控制；断开与车辆的实时控制连接，停止车辆控制。2.根据权利要求1所述的一种用于遥控泊车的操控方法，其特征在于，与车辆实时控制连接后，采用单手控制模式进行车辆控制，该单手控制模式具体为：所述允许拖动区域的中心设有虚线十字指示线，所述虚拟遥杆的初始位置在允许拖动区域的中心处；当虚拟遥杆的当前位置相对于初始位置处于上方时，根据虚拟遥杆的当前位置与初始位置的纵向相对距离的绝对值，按正比例生成车辆期望前进速度信号；当虚拟遥杆的当前位置相对于初始位置处于下方时，根据虚拟遥杆的当前位置与初始位置的纵向相对距离的绝对值，按正比例生成车辆期望后退速度信号；当虚拟遥杆的当前位置相对于初始位置处于左侧时，根据虚拟遥杆的当前位置与初始位置的横向相对距离的绝对值，按反比例生成车辆期望转弯半径信号，并生成左转信号；当虚拟遥杆的当前位置相对于初始位置处于右侧时，根据虚拟遥杆的当前位置与初始位置的横向相对距离的绝对值，按反比例生成车辆期望转弯半径信号，并生成右转信号。3.根据权利要求2所述的一种用于遥控泊车的操控方法，其特征在于，所述车辆根据所述车辆期望前进速度信号控制车辆按对应的速度前进；根据所述车辆期望后退速度信号控制车辆按对应的速度后退；根据所述车辆期望转弯半径信号和左转信号控制车辆按对应的转弯半径左转；根据所述车辆期望转弯半径信号和右转信号控制车辆按对应的转弯半径右转。4.根据权利要求2所述的一种用于遥控泊车的操控方法，其特征在于，所述虚拟遥杆实时接收拖动控制信号，在所述允许拖动区域内移动；若失去拖动控制信号，则所述虚拟遥杆回归初始位置。5.根据权利要求1所述的一种用于遥控泊车的操控方法，其特征在于，与车辆实时控制连接后，采用双手控制模式进行车辆控制，该双手控制模式具体为：预先生成的虚拟遥杆包括左侧虚拟遥杆和右侧虚拟遥杆，所述允...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴晓东，严凉，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：