马达放大器及马达控制方法技术

本发明专利技术提供一种在切换控制模式时不停止的马达放大器及马达控制方法。马达放大器(1)控制马达(4)的旋转。通信部(12)取得与马达(4)的控制模式相关的指令和控制值。控制设定部(100)在由通信部(12)取得的控制值是与当前的控制模式不同的控制模式用的控制值的情况下也进行设定。模式控制部(110)在通过通信部(12)取得了控制模式的切换指令的情况下，以由控制设定部(100)设定的控制值开始控制。控制设定部(100)设定的控制值开始控制。控制设定部(100)设定的控制值开始控制。

【技术实现步骤摘要】
马达放大器及马达控制方法


[0001]本专利技术特别涉及控制马达的旋转的马达放大器及该马达放大器的控制方法。

技术介绍

[0002]以往，存在发送位置指令的PLC(Programmable Logic Controller：可编程逻辑控制器)等上位装置、获取马达的旋转位置的编码器、与该编码器连接的马达放大器。在这样的马达放大器中，存在根据来自上位装置的命令(指令)切换为各种控制模式的马达放大器。该控制模式例如有设定由马达来旋转的轴的位置的位置设定模式、控制转矩的转矩控制模式、控制速度的速度控制模式等。
[0003]另一方面，根据专利文献1，记载了一种具备控制装置的电动汽车，该控制装置基于当前所在地的标高和马达的温度中的至少一方来决定将逆变器的控制模式从过调制控制模式切换为矩形波控制模式的切换调制率。[现有技术文献][专利文献][0004][专利文献1]特开2014
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027763号公报

技术实现思路

[0005]但是，在以往的马达放大器中，在控制模式切换时，由于在切换后接收新的控制模式下的指令而开始动作，所以有时马达放大器对马达的控制暂时停止。因此，存在马达的速度产生急剧变化或振动的情况。在专利文献1所记载的控制装置中，无法应对这种来自上位装置的控制模式的切换。
[0006]本专利技术是鉴于这样的状况而完成的，其目的在于提供一种在控制模式切换时不停止对马达的控制的马达放大器，以解决上述课题。
[0007]本专利技术的马达放大器控制马达的旋转，其特征在于，包括：通信部，其获取与所述马达的控制模式相关的指令以及控制值；控制设定部，其在由所述通信部获取的所述控制值是与当前的控制模式不同的控制模式用的控制值的情况下也进行设定；以及模式控制部，其在由所述通信部获取了所述控制模式的切换的所述指令的情况下，以由所述控制设定部设定的所述控制值开始控制。通过这样构成，在控制模式切换时不停止对马达的控制。
[0008]本专利技术的马达放大器的特征在于，所述控制模式的切换是向对所述马达的轴的转矩进行控制的转矩控制模式的切换，所述控制设定部将所述转矩的值设定为所述转矩控制模式用的所述控制值，所述模式控制部在获取了向所述转矩控制模式切换的指令的情况下，利用所设定的所述控制值来控制所述马达的轴的转矩。通过这样构成，能够顺畅地进行控制模式的切换。
[0009]本专利技术的马达放大器的特征在于，控制模式的切换是从控制马达的轴的速度的速
度控制模式向转矩控制模式的切换。通过这样构成，能够顺畅地进行控制模式的切换。
[0010]本专利技术的马达放大器的特征在于，控制模式的切换是从控制马达的轴的位置的位置控制模式向转矩控制模式的切换。通过这样构成，能够顺畅地进行控制模式的切换。
[0011]本专利技术的马达放大器的特征在于，所述控制模式的切换是向对所述马达的轴的速度进行控制的速度控制模式的切换，所述控制设定部将所述速度的值设定为所述速度控制模式用的所述控制值，所述模式控制部在获取了向所述速度控制模式切换的指令的情况下，以所设定的所述速度的值来控制所述马达的轴的速度。通过这样构成，能够顺畅地进行控制模式的切换。
[0012]本专利技术的马达放大器的特征在于，控制模式的切换是从控制马达的轴的位置的位置控制模式向速度控制模式的切换。通过这样构成，能够顺畅地进行控制模式的切换。
[0013]本专利技术的马达放大器的特征在于，控制模式的切换是从控制马达的轴的转矩的转矩控制模式向速度控制模式的切换。通过这样构成，能够顺畅地进行控制模式的切换。
[0014]本专利技术的马达放大器的特征在于，所述模式控制部计算当前的所述马达的轴的速度的值与所设定的所述速度的值之间的差分值，并利用该差分值进行插补来变更所述马达的轴的速度。通过这样构成，能够更顺畅地变更速度，能够抑制振动和噪音的产生。
[0015]本专利技术的马达控制方法是由控制马达的旋转的马达放大器执行的马达控制方法，其特征在于，获取与所述马达的控制模式相关的控制值，在获取的所述控制值是与当前的控制模式不同的控制模式用的控制值的情况下也进行设定，获取与所述马达的所述控制模式相关的指令，在所述指令是所述控制模式的切换的指令的情况下，以设定的所述控制值开始控制。通过这样构成，在控制模式的切换时不停止。
[0016]根据本专利技术，能够提供一种马达放大器，其在获取了在当前的控制模式下不使用的控制值的情况下也通过控制设定部进行设定，在获取了控制模式的切换的指令的情况下，以所设定的控制值开始控制，由此防止在控制模式的切换时对马达的控制停止。
附图说明
[0017]图1是本专利技术的实施方式的控制系统的系统结构图。图2是本专利技术实施方式的马达控制处理的流程图。图3是本专利技术实施方式的马达控制处理的概念图。图4是现有的马达控制处理的概念图。
具体实施方式
[0018]＜实施方式>[控制系统X的结构]参照图1，对本专利技术的实施方式的控制系统X的结构进行说明。本实施方式的控制系统X是根据来自上位装置2的指令来控制马达4的伺服的控制系统的一例。控制系统X构成为包括马达放大器1、上位装置2、编码器3以及马达4。
[0019]马达放大器1是与上位装置2和编码器3连接的控制用设备。在本实施方式中，马达放大器1获取从上位装置2发送的各种指令和附随于该指令的控制值，并基于此对马达4进行驱动控制。
[0020]在此，本实施方式的马达放大器1能够根据来自上位装置2的指令切换为多个控制模式。本实施方式的控制模式例如包括位置设定模式、转矩控制模式以及速度控制模式。其中，在本实施方式中，位置设定模式是将由马达4旋转的轴S的轴的位置(角度位置)设定(控制)在由控制值指定的位置的模式。转矩控制模式是进行将轴S的转矩保持为由控制值设定的转矩的转矩控制的模式。速度控制模式是进行使轴S旋转以保持由控制值设定的速度的速度控制的模式。各控制模式的详细情况在后面叙述。
[0021]马达放大器1和上位装置2之间例如通过EtherCAT等现场网络连接。另一方面，马达放大器1与编码器3之间例如通过专用线或串行通信线等连接，还提供对马达4进行伺服驱动的电力。该电力经由编码器3或直接向马达4提供。进而，马达放大器1也能够使用马达4的马达控制的电流反馈值来计算示出轴S的转矩的转矩值。此外，马达放大器1还能够从编码器3或马达4等获取温度等状态信息。而且，马达放大器1也可以响应来自上位装置2的数据请求。稍后将描述马达放大器1的详细功能结构。
[0022]上位装置2是发送指令的客户端(顾客)用的设备。上位装置2例如是具备微控制器的各种设备的PLC或逻辑板等。具体而言，上位装置2将用于控制马达4的控制信号作为指令发送给马达放大器1。该指令的发送周期、一次发送的数据量等根据现场网络的结构或上位装置2的结构等而任意(可变)。此外，上位装置2即使没有指令，也可以进行周期性通信。另外，上位装置2也可以从马达放大器1获取检测出的马达4的位置数据、其他数据。
[0023]编码本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种马达放大器，该马达放大器控制马达的旋转，其特征在于，包括：通信部，其获取与所述马达的控制模式相关的指令和控制值；控制设定部，其在由所述通信部获取的所述控制值是与当前控制模式不同的控制模式用的控制值的情况下也进行设定；模式控制部，其在通过所述通信部获取了所述控制模式的切换的所述指令的情况下，以由所述控制设定部设定的所述控制值开始控制。2.根据权利要求1所述的马达放大器，其特征在于，所述控制模式的切换是向对所述马达的轴的转矩进行控制的转矩控制模式的切换，所述控制设定部将所述转矩的值设定为所述转矩控制模式用的所述控制值，所述模式控制部在获取了向所述转矩控制模式切换的指令的情况下，以所设定的所述控制值控制所述马达的轴的转矩。3.根据权利要求2所述的马达放大器，其特征在于，所述控制模式的切换是从控制所述马达的轴的速度的速度控制模式向所述转矩控制模式的切换。4.根据权利要求2所述的马达放大器，其特征在于，所述控制模式的切换是从控制所述马达的轴的位置的位置控制模式向所述转矩控制模式的切换。5.根据权利要求1所述的马达放大器，其特征在于，所述控制模式的切换是向控制所述马达的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉田零，望月浩幸，今井诚也，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：