本实用新型专利技术涉及换热器生产技术领域，尤其是涉及一种换热器穿管机器人机头装置，由夹持机构、输送机构及识别装置组成；夹持机构包括两个可以打开和闭合的夹持块，两个夹持块镜像设置，当两个夹持块贴近时，夹持块可将换热管或导向锥夹持住，夹持机构通过连接架固定连接输送机构；输送机构包括进管口、撵管装置及出管口，进管口与出管口之间设有背板，撵管装置固定设在背板上，换热管自进管口进入到撵管装置中并由出管口出管；出管口固定板上还连接识别装置，识别装置为照相机，照相机与图像处理器电连接，图像处理器电连接穿管机器人。本实用新型专利技术的优点在于：穿管输送平稳，提升速度与精确度，适用多管径换热管，穿管无需人工判断，节省人力成本。节省人力成本。节省人力成本。
【技术实现步骤摘要】
一种换热器穿管机器人机头装置
[0001]本技术涉及换热器生产
，尤其是涉及一种换热器穿管机器人机头装置。
技术介绍
[0002]换热器是一种可以将两种或两种以上不同温度的流体间实现物料热量传递的设备，常见的列管式换热器包括有端板、折流板、换热管、壳体、管箱等部分组成，在换热管的穿管工作中，需要将换热管沿着端板及折流板的板孔进行逐一穿装，而换热管的长度较长，板孔数量较多，采用人工穿管操作是效率很低的，这严重制约着换热器的生产。
[0003]现有技术中，专利申请号：202111039482.8公开了一种换热器管束自动穿管机，具体公开了机架，具有开放性容置空间；输送机构，用于输送若干个换热管，输送机构安装在机架上，机架带动输送机构在X、Y、Z三个方向上运动；夹持机构，夹持机构设置在输送机构上，夹持机构带动输送机构对换热管实现夹持动作；驱动机构，驱动机构与输送机构连接，驱动机构带动输送机构转动，输送机构设置为两个上下放置的环形皮带，两个环形皮带之间形成容置换热管的可调空间，环形皮带上设置有与换热管形状相配合的沟槽。
[0004]由此带来的及技术问题是：换热器的折流板上具有多个管孔，当需要对换热器进行穿管时，需要人工核对穿管位置，通过控制输送机构使得夹持机构对换热管进行夹取，在控制输送机构将换热管穿装在折流板上，每次穿管都需要再次确认穿管位置，防止漏穿或重复穿管。人工工作量大，对于穿管工作来说工作效率低。
[0005]提供一种具有自动输送功能、夹持功能以及自动识别穿孔位置的设备，提高穿管工作效率，减少人工成本是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0006]为了解决上述问题，本技术提供一种换热器穿管机器人机头装置，通过设置的夹持机构、输送机构、识别装置，实现换热管自动穿装功能，提高生产效率，减少人工成本。
[0007]本技术的技术方案是：
[0008]一种换热器穿管机器人机头装置，包括由夹持机构、输送机构及识别装置组成；
[0009]所述夹持机构包括两个可以打开和闭合的夹持块，两个夹持块镜像设置，当两个夹持块贴近时，通过所述夹持块可将换热管或换热管穿管时的导向锥夹持住；所述夹持机构通过连接架固定连接输送机构；
[0010]所述输送机构包括进管口、撵管装置及出管口，所述进管口与所述出管口之间设有背板，所述撵管装置固定设置在背板上，所述背板两侧面分别连接进管口固定板与出管口固定板，所述换热管自所述进管口进入到撵管装置中并由出管口出管，所述撵管装置由上撵管和下撵管两部分组成，所述上撵管设有多个滚轮，所述滚轮通过滚轴沿着水平方向依次排列设置在所述背板上，所述滚轮的滚动方向与换热管送管方向一致；所述下撵管上
设有驱动器，所述驱动器固定设在所述背板上，所述驱动器通过齿轮连接链条，所述链条围绕齿轮呈“椭圆”型转动，所述链条的转动方向与送管方向一致，换热管由所述上撵管与所述下撵管之间撵送；其中，所述连接架固定设置在进管口固定板上，所述连接架设于进管口上方，所述进管口与夹持块的夹持部位在同一水平方向；
[0011]在所述出管口固定板上还连接有识别装置，所述识别装置为照相机，所述照相机通过桥板固定设在出管口旁，照相机为具有200万像素，所述照相机与图像处理器通过电连接，照相机通过对换热器端板进行拍照，对端板孔内是否有管进行确认，并通过与照相机电连接的图像处理器进行分析。
[0012]进一步，所述夹持块在闭合状态下，中间部分形成夹持槽，所述夹持槽呈“菱形”，通过夹持槽的边框可将换热管或导向锥夹持住；在所述连接架下方还设有传感器，所述传感器探头位置对准所述进管口。
[0013]进一步，所述滚轮为中间低两端高的“沙漏”型，滚轮的中间部分用于撵送换热管；在所述链条上设有多个输送块，所述输送块为中间低两端高的“凹”型，所述输送块中间的部分用于输送换热管，换热管通过滚轮与输送块撵送并限定方向。
[0014]进一步，所述上撵管固定设置在半包围上槽箱内，所述上槽箱的截面为底部不密封的“口”字型，多个滚轮通过滚轴沿着水平方向依次排列设置在上槽箱内，所述上槽箱顶部通过顶板固定连接在所述背板上，所述上槽箱底部用于所述换热管输送；所述下撵管固定设置在半包围的下槽箱内，所述下槽箱的截面为顶部不密封的“口”字型，所述链条设置在下槽箱内并通过齿轮与下槽箱外侧的驱动器连接，所述下槽箱顶部与上槽箱底部对应并用于所述换热管输送，所述下槽箱底部通过底板固定连接在所述背板上。
[0015]所述上槽箱与所述下槽箱可限定换热管在输送时的位置，确保换热管在输送时不发生脱落，不偏方向，进一步确保输送时的安全。
[0016]进一步，所述顶板上还设有液压缸A，所述液压缸A的伸缩杆穿过顶板并与上槽箱连接，通过液压缸A可调节上槽箱的上下位置；所述底板上还设有液压缸B，所述液压缸B的伸缩杆穿过底板并与下槽箱连接，所述下槽箱可通过液压缸B实现上下位置调节。当换热管管径发生变化时，通过液压缸A与液压缸B分别调节上槽箱和下槽箱的位置，使得所述滚轮与输送块之间的距离适用于新的换热管管径；通过液压缸A与液压缸B的设置，所述机头装置适用于多种管径的换热管。
[0017]进一步，所述背板与进管口固定板和出口管固定板之间为滑动连接，在进管口固定板顶端与出管口固定板顶端之间还设有连接板，在进管口固定板两侧上还分别设有进管口角板，所述进管口角板与所述连接板侧面相连；在出管口固定板两侧上还分别设有出口管角板，所述出口管角板同样与所述连接板侧面相连；在临近背板一侧的进管口角板上还设有液压缸C，所述液压缸C的伸缩杆固定设置在所述背板上；所述液压缸C的伸缩杆通过伸长或缩短将调节所述撵管装置的整体高度。
[0018]进一步，所述出管口固定板上还设有顶入装置，所述顶入装置位于所述出管口上方，包括有固定面、连接杆及顶入面，所述固定面与所述顶入面之间通过连接杆固定连接，所述固定面固定设在出管口固定板上并位于出管口上方，所述顶入面大于换热管直径，通过所述顶入面可将换热管顶入换热器的折流板中。
[0019]进一步，所述出管口固定板上还设有定位器，所述定位器位于所述顶入装置上方。
[0020]进一步，所述机头装置在连接板顶端连接穿管机器人，通过所述穿管机器人可实现所述机头装置举升、平移等位置调节。
[0021]进一步，所述传感器、驱动器、液压缸A、液压缸B、液压缸C、定位器及图形处理器均分别与穿管机器人电连接。在所述背板后侧面还设有线槽，所述线槽沿竖直方向上开设多个“椭圆”型卡孔，所述卡孔在远离背板一侧开设孔槽，线缆由孔槽穿入在卡孔内并固定在线槽上。
[0022]本技术的有益效果为：在机头装置上设置的夹持机构，通过控制夹持块的打开和闭合，可以完成对换热管或者换热管穿管时导向锥的夹持工作；在连接架下方设置传感器，通过传感器判断出换热管是否正确穿入进管口中。
[0023]在进管口和出管口之间设置撵管装置，换热管通过进管口进入撵管装置中，撵管装置中的上撵管和下本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种换热器穿管机器人机头装置，其特征在于：包括由夹持机构、输送机构及识别装置组成；所述夹持机构包括两个可以打开和闭合的夹持块，两个夹持块镜像设置，当两个夹持块贴近时，通过所述夹持块可将换热管或导向锥夹持住；所述夹持机构通过连接架固定连接输送机构；所述输送机构包括进管口、撵管装置及出管口，所述进管口与所述出管口之间设有背板，所述撵管装置固定设置在背板上，所述背板两侧面分别连接进管口固定板与出管口固定板，所述换热管自所述进管口进入到撵管装置中并由出管口出管，所述撵管装置由上撵管和下撵管两部分组成，所述上撵管设有多个滚轮，所述滚轮通过滚轴沿着水平方向依次排列设置在所述背板上，所述滚轮的滚动方向与换热管送管方向一致；所述下撵管上设有驱动器，所述驱动器固定设在所述背板上，所述驱动器通过齿轮连接链条，所述链条围绕齿轮呈“椭圆”型转动，所述链条的转动方向与送管方向一致，换热管由所述上撵管与所述下撵管之间撵动输送；其中，所述连接架固定设置在进管口固定板上，所述连接架设于进管口上方，所述进管口与夹持块的夹持部位在同一水平方向；在所述出管口固定板上还连接有识别装置，所述识别装置为照相机，所述照相机与图像处理器电连接。2.根据权利要求1所述的一种换热器穿管机器人机头装置，其特征在于：所述夹持块在闭合状态下中间部分形成夹持槽，所述夹持槽呈“菱形”，通过夹持槽的边框可将换热管或导向锥夹持住；在所述连接架下方还设有传感器，所述传感器探头位置对准所述进管口。3.根据权利要求1所述的一种换热器穿管机器人机头装置，其特征在于：所述滚轮为中间低两端高的“沙漏”型，滚轮的中间部分用于撵送换热管；在所述链条上设有多个输送块，所述输送块为中间低两端高的“凹”型，所述输送块中间的部分用于输送换热管，换热管通过滚轮与输送块撵送并限定方向。4.根据权利要求3所述的一种换热器穿管机器人机头装置，其特征在于：所述上撵管固定设置在半包围上槽箱内，所述上槽箱的截面为底部不密封的“口”字型，多个滚轮通过滚轴沿着水平方向依次排列设置在上槽箱内，所述上槽箱顶部通过顶板固定连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：王建松，牛仲凯，白金中，符军，
申请(专利权)人：天津津滨石化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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