多机器人协作方法、电子设备、云服务器及存储介质技术

本发明专利技术实施例涉及机器人领域，公开了一种多机器人协作方法，应用于主机器人，所述主机器人通过局域网与若干子机器人连接，所述主机器人还通过广域网与云端服务器连接，所述方法包括：通过所述广域网接收所述云端服务器发送的任务指令；将所述任务指令通过所述局域网发送至所述子机器人。本发明专利技术实施例还公开了一种电子设备、云服务器及存储介质。本发明专利技术实施例提供的多机器人协作方法、电子设备、云服务器及存储介质，使得在部分机器人无法连接云端服务器时，云端服务器依然可以有效地进行机器人的远程控制以完成相应的机器人协作任务。的远程控制以完成相应的机器人协作任务。的远程控制以完成相应的机器人协作任务。

【技术实现步骤摘要】
多机器人协作方法、电子设备、云服务器及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种多机器人协作方法、电子设备、云服务器及存储介质。

技术介绍

[0002]多机器人协作，是指多个机器人通过协作完成相应的任务。目前，多个机器人在协作时一般是通过多个机器人与云端服务器进行通信，在云端服务器的控制下协作完成相应的任务。
[0003]然而，在某些特殊场景下，无法使所有的机器人都连接到云端服务器，导致云端服务器无法有效地进行机器人的远程控制以完成相应的机器人协作任务。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种多机器人协作方法、电子设备、云服务器及存储介质，使得在部分机器人无法连接云端服务器时，云端服务器依然可以有效地进行机器人的远程控制以完成相应的机器人协作任务。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术的实施例提供了一种多机器人协作方法，应用于主机器人，主机器人通过局域网与若干子机器人连接，主机器人还通过广域网与云端服务器连接，方法包括：通过广域网接收云端服务器发送的任务指令；将任务指令通过局域网发送至子机器人。
[0006]本专利技术的实施例还提供了一种多机器人协作方法，应用于子机器人，子机器人通过局域网与主机器人连接，方法包括：接收主机器人通过局域网发送的任务指令，任务指令为主机器人通过广域网从云端服务器处接收的；执行任务指令。
[0007]本专利技术的实施例还提供了一种多机器人协作方法，应用于云端服务器，云端服务器通过广域网与若干主机器人连接，方法包括：获取待执行任务的任务指令；将任务指令通过广域网发送至主机器人。
[0008]本专利技术的实施例还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的多机器协作方法。
[0009]本专利技术的实施例还提供了一种云服务器，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的多机器协作方法。
[0010]本专利技术的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的多机器协作方法。
[0011]本专利技术实施例相对于相关技术而言，主机器人通过广域网接收云端服务器的任务指令，将任务指令通过局域网发送至子机器人，可以使子机器人不与云端服务器连接的情况下，由主机器人通过广域网接收云端服务器的任务指令，再将任务指令通过局域网发送
给子机器人进行多机器人协作，使云端服务器依然可以有效地进行机器的远程控制以完成相应的多机器人协作任务。
[0012]另外，方法还包括：通过局域网接收子机器人传输的数据；对数据进行处理或将数据存储至本地。通过局域网接收子机器人传输的数据，对数据进行处理、将数据存储至本地或将数据传输至云端服务器，可以使子机器人通过局域网传输数据，在子机器人传输的数据为执行任务指令的数据时，主机器人可以根据数据确定任务的完成情况；在子机器传输的数据为传感器探测的数据时，主机器人可以得到子机器人的工作环境信息；而对数据进行处理，可以使主机器人对子机器人传输的数据作为相应的反应，实现汇总、统计、分析或作为下一阶段的任务指令等功能，而将数据存储至本地，可以使主机器人对任务指令的相关情况进行记录，方便进行后续的协作分析；而将数据传输至云端服务器，可以使云端服务器获知任务指令的执行情况，方便云端服务器作为后续的任务指令。
[0013]另外，在将数据存储至本地之后，还包括：使用预设密钥对存储在本地的数据进行加密；在接收到对存储在本地的数据的访问指令时，进行预设密钥的认证；若认证通过，则允许访问指令，否则拒绝访问指令。通过对存储在本地的数据进行加密，可以保证多机器人协作中产生的数据的安全。
[0014]另外，对数据进行处理、将数据存储至本地或将数据传输至云端服务器，包括：在将数据传输至云端服务器时，根据预设加密算法对数据加密后传输至云端服务器。通过预设加密算法将数据传输至云端服务器，可以提高多机器人协作场景数据的安全性。
[0015]另外，在根据预设加密算法对数据加密后传输至云端服务器之前，还包括：向云端服务器发送鉴权数据；若云端服务器对鉴权数据验证通过，则执行根据预设加密算法对数据加密后传输至云端服务器的步骤。通过向云端服务器发送鉴权数据，在鉴权数据验证通过的情况下，再通过预设加密算法将数据传输至云端服务器，可以进一步加强多机器人协作过程中数据的安全性。
[0016]另外，在根据预设加密算法对数据加密后传输至云端服务器之前，还包括：判断云端服务器是否具备数字安全证书；若是，则执行根据预设加密算法对数据加密后传输至云端服务器的步骤。在将数据传输至云端服务器之前，先判断云端服务器是合法的服务器，从而进一步保证多机器人协作产生的数据传输给一个合法的对象，进一步保证多机器人协作通信数据的安全性。
[0017]另外，在通过广域网接收云端服务器发送的任务指令之前，还包括：判断云端服务器是否为预先授权的角色；若是，则执行通过广域网接收云端服务器发送的任务指令，否则拒绝接收云端服务器发送的任务指令。通过判断云端服务器是否为预先授权的角色，在确定是时再接收任务指令，否则不接受任务指令，可以保证任务指令对应的下达用户为合法用户，从而保证多机器人协作中任务指令通信的安全性。
[0018]另外，将任务指令通过局域网发送至子机器人，包括：根据子机器人的数量和状态对任务指令进行调整；将调整后的任务指令通过局域网发送至子机器人。根据子机器人的数量和状态对任务指令进行调整，再将调整后的任务指令通过局域网发送至子机器人，可以使任务指令与主机器人对应的子机器的数量和状态相适应。
[0019]另外，任务指令对应若干子机器的类型和数量；将任务指令通过局域网发送至子机器人，包括：判断主机器人连接的子机器人是否满足任务指令对应的子机器人的类型和
数量；若否，则根据任务指令对应的子机器人的类型和数量配对相应的子机器人；将任务指令发送至配对后的子机器人。通过判断主机器人连接的子机器人是否满足任务指令对应的子机器人的类型和数量，在不满足的情况下配对相应类型和数量的子机器人，可以使主机器人连接的子机器人满足任务指令的需求。
[0020]另外，在执行任务指令之后，还包括：获取子机器人在执行任务指令时的关键数据；将关键数据通过局域网反馈至主机器人。通过将子机器人在执行任务指令时的关键数据反馈至主机器人，可以使主机器人确认子机器人执行任务指令的情况；而通过局域网将关键数据反馈至主机器人，可以利用局域网较高的数据安全性来提高多机器人协作时的数据安全性。
[0021]另外，子机器人包括至少一个传感器，方法还包括：获取传感器探测的数据；将探测的数据反馈至主机器人。通过将子机器传感器探测的数据反馈至主机器人，可以使主机器人获知子本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多机器人协作方法，其特征在于，应用于主机器人，所述主机器人通过局域网与若干子机器人连接，所述主机器人还通过广域网与云端服务器连接，所述方法包括：通过所述广域网接收所述云端服务器发送的任务指令；将所述任务指令通过所述局域网发送至所述子机器人。2.根据权利要求1所述的多机器人协作方法，其特征在于，还包括：通过所述局域网接收所述子机器人传输的数据；对所述数据进行处理、将所述数据存储至本地或将所述数据传输至所述云端服务器。3.根据权利要求2所述的多机器人协作方法，其特征在于，在所述将所述数据存储至本地之后，还包括：使用预设密钥对存储在本地的数据进行加密；在接收到对所述存储在本地的数据的访问指令时，进行所述预设密钥的认证；若认证通过，则允许所述访问指令，否则拒绝所述访问指令。4.根据权利要求2所述的多机器人协作方法，其特征在于，所述对所述数据进行处理、将所述数据存储至本地或将所述数据传输至所述云端服务器，包括：在将所述数据传输至所述云端服务器时，根据预设加密算法对所述数据加密后传输至所述云端服务器。5.根据权利要求4所述的多机器人协作方法，其特征在于，在所述根据预设加密算法对所述数据加密后传输至所述云端服务器之前，还包括：向所述云端服务器发送鉴权数据；若所述云端服务器对所述鉴权数据验证通过，则执行所述根据预设加密算法对所述数据加密后传输至所述云端服务器的步骤。6.根据权利要求4所述的多机器人协作方法，其特征在于，在所述根据预设加密算法对所述数据加密后传输至所述云端服务器之前，还包括：判断所述云端服务器是否具备数字安全证书；若是，则执行所述根据预设加密算法对所述数据加密后传输至所述云端服务器的步骤。7.根据权利要求1所述的多机器人协作方法，其特征在于，在通过所述广域网接收所述云端服务器发送的任务指令之前，还包括：判断所述云端服务器是否为预先授权的角色；若是，则执行所述通过所述广域网接收所述云端服务器发送的任务指令，否则拒绝接收所述云端服务器发送的任务指令。8.根据权利要求1
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7任一项所述的多机器人协作方法，其特征在于，所述将所述任务指令通过所述局域网发送至所述子机器人，包括：根据所述子机器人的数量和状态对所述任务指令进行调整；将调整后的任务指令通过所述局域网发送至所述子机器人。9.根据权利要求1
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7任一项所述的多机器人协作方法，其特征在于，所述任务指令对应若干子机器的类型和数量；所述将所述任务指令通过所述局域网发送至所述子机器人，包括：判断所述主机器人连接的子机器人是否满足所述任务指令对应的子机器人的类型和
数量；若否，则根据所述任务指令对应的子机器人的类型和数量配对相应的子机器人；将所述任务指令发送至配对后的子机器人。10.一种多机器人协作方法，其特征在于，应用于子机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：王伟健，
申请(专利权)人：达闼科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：