本发明专利技术公开了一种机器人异形弯可视化鞘及手术装置，鞘管(1)，设置于传动柄(8)的一端，其内设置有导管通道；传动柄(8)，包括第一锥形齿轮(2)和第一打弯机构；所述第一锥形齿轮(2)套设在所述鞘管(1)上，用于带动鞘管(1)绕中心轴周向转动，以旋转所述导管；所述第一打弯机构，包括第二锥形齿轮(3)的一端设有用于衔接所述第一锥形齿轮(2)的限位槽，限位槽用于限制所述第二锥形齿轮(3)的径向移动，所述第二锥形齿轮(3)可相对所述第一锥形齿轮(2)转动，所述第二锥形齿轮(3)内壁螺纹设置有第一牵引丝连接筒，所述第一牵引丝连接筒的一端对称设置有第一连接孔和第二连接孔。本申请的机器人异形弯可视化鞘能够实现精确打弯，提高消融手术的便利性和安全性。术的便利性和安全性。术的便利性和安全性。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人异形弯可视化鞘及手术装置
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种机器人异形弯可视化鞘及手术装置。
技术介绍
[0002]心律失常是临床较为常见的心脏节律症状，近几年发病率明显上升，其治疗主要是控制心室率、恢复窦性心律等。电极导管已在医疗实践中广泛使用多年，他们用于刺激和绘制心脏中的电活动，并消融异常点活动的部位，经导管射频消融术是近年来发展起来的治疗各种类型心律失常的新方法，其较药物治疗效果更为明显，射频消融术的方式多种多样。
[0003]无论采取哪种方式，都需要通过房内进行手术，首先需要通过鞘管在血管内构建进入心脏心腔内目标病灶位置的通道，消融导管穿过鞘管进入到目标消融位置并对目标病灶进行消融，因此，术者需要对鞘管进行精准定位，将鞘管精准地送至目标消融的位置，传统的导引鞘操作难度大，稳定性和精准性差，给手术带来诸多不便。
[0004]目前临床上所采用的传统鞘管在进入血管之后，需要术者在透视或三维影像指引下手工将鞘管送入心腔内的病灶位置，导致鞘管稳定性和精准性差。传统鞘管没有打弯功能或只能实现单向打弯，鞘管不够灵活，鞘管进入心腔后无法精准地到达目标病灶位置，特别在心腔内比较复杂的一些位置，需要鞘管和导管配合打弯，即导管在鞘管打弯的基础上，向鞘管打弯方向相反的方向打弯，导管和鞘管配合打弯形成异形弯才能到达目标病灶的位置，首先需要导管和鞘管配合打弯，操作比较复杂难度较大，其次异形弯对导管的打弯角度要求较高，需要导管打弯较大的角度才能到达目标消融位置，虽然消融导管与鞘管的配合下能够到达目标病灶，但由于消融导管已经打弯至极限角度，消融导管头端与目标病灶的贴靠角度的调节范围较小，没办法以最优的角度将导管贴靠在心腔内的目标病灶位置，将影响消融的效果和效率。
技术实现思路
[0005]本专利技术实施例提供一种机器人异形弯可视化鞘及手术装置，用以实现精确打弯，提高消融手术的便利性和安全性。
[0006]本专利技术实施例提供一种机器人异形弯可视化鞘，包括：
[0007]鞘管1，设置于传动柄8的一端，其内设置有导管通道，所述导管通道用于导引导管13；
[0008]传动柄8，包括第一锥形齿轮2和第一打弯机构；
[0009]所述第一锥形齿轮2套设在所述鞘管1上，用于带动鞘管1绕中心轴周向转动，以旋转所述鞘管1；
[0010]所述第一打弯机构，包括第二锥形齿轮3，所述第二锥形齿轮3的一端设有用于衔接所述第一锥形齿轮2的限位槽，所述限位槽用于限制所述第二锥形齿轮3的径向移动，所
述第二锥形齿轮3可相对所述第一锥形齿轮2转动，所述第二锥形齿轮3内壁螺纹设置有第一牵引丝连接筒，所述第一牵引丝连接筒的一端对称设置有第一连接孔和第二连接孔；
[0011]其中第一牵引丝101的一端连接在所述第一连接孔，其另一端连接在鞘管1远端的第一连接点；
[0012]第二牵引丝102，其一端迂回于所述第一牵引丝连接筒的变向滑轮后连接至第二连接孔，其另一端连接在鞘管远端的第二连接点。
[0013]可选的，所述传动柄8还包括第二打弯机构；
[0014]所述第二打弯机构包括第三锥形齿轮4；
[0015]所述第三锥形齿轮4可转动套接在传动柄支架15上，所述传动柄支架15用于限制第二锥形齿轮3与第三锥形齿轮4的径向和轴向移动，所述第三锥形齿轮4内壁螺纹设置有第二牵引丝连接筒6；所述第二牵引丝连接筒6的一端对称设置有第三连接孔11和第四连接孔12；
[0016]其中第四牵引丝104的一端连接在所述第四连接孔，其另一端连接在鞘管1远端的第三连接点；
[0017]第三牵引丝103，其一端迂回于所述第二牵引丝连接筒6的变向滑轮7后连接至所述第四连接孔12，其另一端连接在鞘管远端的第四连接点。
[0018]可选的，所述鞘管1包括相互连接的可偏转段和硬质段，以基于所述可偏转段完成打弯动作。
[0019]可选的，所述第一连接点、所述第二连接点相比于所述第三连接点、所述第四连接点位于鞘管1的远端。
[0020]可选的，所述鞘管1上还设置有多根电极信号线105，所述电极信号线分别连接至多个电极，多个电极间隔设置在所述鞘管1的一端。
[0021]可选的，还包括三通接头，所述三通接头的输出通道与鞘管内的导管连通。
[0022]本专利技术还提出一种手术装置，包括鞘管支撑器以及前述的机器人异形弯可视化鞘；
[0023]所述鞘管支撑器上分别设置有第四锥形齿轮以及第五锥形齿轮，以分别与机器人异形弯可视化鞘的第一锥形齿轮、第二锥形齿轮配合安装；
[0024]第四锥形齿轮以及第五锥形齿轮安装在机械臂上，通过控制所述机械臂实现带动鞘管的旋转和偏转，完成打弯动作。
[0025]可选的，还包括第六锥形齿轮，所述第六锥形齿轮与第三锥形齿轮配合安装；
[0026]第六锥形齿轮安装在所述机械臂上，通过控制所述机械臂实现基于第四锥形齿轮、第五锥形齿轮以及第六锥形齿轮带动鞘管的旋转和偏转，完成组合打弯动作。
[0027]本专利技术实施例通过传传动柄配合第一打弯机构，利用第一锥形齿轮旋转套管，利用第二锥形齿轮实现打弯，本申请的机器人异形弯可视化鞘能够实现精确打弯，提高消融手术的便利性和安全性。
[0028]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
附图说明
[0029]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0030]图1为本申请实施例的机器人异形弯可视化鞘的整体结构示意图；
[0031]图2为本申请实施例的机器人异形弯可视化鞘的外部结构示意图；
[0032]图3为本申请实施例的第二牵引丝连接筒部分结构示意图；
[0033]图4为本申请实施例的第三锥形齿轮结构示意图；
[0034]图5为本申请实施例的鞘管剖面结构示意图；
[0035]图6为本申请实施例的鞘管打弯示意图；
[0036]图7为本申请实施例的鞘管剖面示意图；
[0037]图8为本申请实施例手术装置工作示意图；
[0038]图9为本申请实施例手术装置控制示例。
具体实施方式
[0039]下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0040]本专利技术实施例提供一种机器人异形弯可视化鞘，如图1、图2、图3以及图4所示，包括：
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人异形弯可视化鞘，其特征在于，包括：鞘管(1)，设置于传动柄(8)的一端，其内设置有导管通道，所述导管通道用于导引导管(13)；传动柄(8)，包括第一锥形齿轮(2)和第一打弯机构；所述第一锥形齿轮(2)套设在所述鞘管(1)上，用于带动鞘管(1)绕中心轴周向转动，以旋转所述鞘管(1)；所述第一打弯机构，包括第二锥形齿轮(3)，所述第二锥形齿轮(3)的一端设有用于衔接所述第一锥形齿轮(2)的限位槽，所述限位槽用于限制所述第二锥形齿轮(3)的径向移动，所述第二锥形齿轮(3)可相对所述第一锥形齿轮(2)转动，所述第二锥形齿轮(3)内壁螺纹设置有第一牵引丝连接筒，所述第一牵引丝连接筒的一端对称设置有第一连接孔和第二连接孔；其中第一牵引丝(101)的一端连接在所述第一连接孔，其另一端连接在鞘管(1)远端的第一连接点；第二牵引丝(102)，其一端迂回于所述第一牵引丝连接筒的变向滑轮后连接至第二连接孔，其另一端连接在鞘管远端的第二连接点。2.如权利要求1所述的机器人异形弯可视化鞘，其特征在于，所述传动柄(8)还包括第二打弯机构；所述第二打弯机构包括第三锥形齿轮(4)；所述第三锥形齿轮(4)可转动套接在传动柄支架(15)上，所述传动柄支架(15)用于限制第二锥形齿轮(3)与第三锥形齿轮(4)的径向和轴向移动，所述第三锥形齿轮(4)内壁螺纹设置有第二牵引丝连接筒(6)；所述第二牵引丝连接筒(6)的一端对称设置有第三连接孔(11)和第四连接孔(12)；其中第四牵引丝(104)的一端连接在所述第四连接孔，其另一端连接在鞘管(1)远端的第三...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈越猛，张新龙，葛大洋，
申请(专利权)人：绍兴梅奥心磁医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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