车辆的控制装置、车辆的控制方法以及记录介质制造方法及图纸

一种车辆的控制装置、车辆的控制方法以及记录介质，所述车辆的控制装置设置于进行自主行驶的车辆，车辆的控制装置具备检测部和控制车辆的车辆控制部，所述检测部基于由车辆取得的车辆的周边信息来检测需要救助的救助对象。车辆控制部在由检测部检测出救助对象的情况下，进行使车辆停车以使得救助对象能够从车辆的外部到车辆内避难的避难控制。的外部到车辆内避难的避难控制。的外部到车辆内避难的避难控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制装置、车辆的控制方法以及记录介质


[0001]本专利技术涉及车辆的控制装置、车辆的控制方法以及记录介质。

技术介绍

[0002]近年来，开发出了能够自主行驶的车辆。在日本特开2019
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206300中记载了如下技术：在能够自主行驶的车辆中，为了确保车辆的乘员的安全，在发生灾害时使车辆通过自主行驶向避难场所移动。

技术实现思路

[0003]然而，需要救助的人并不限于车辆的乘员。例如，在路上出现了受伤人员这样的情况下，优选迅速确保受伤人员的避难场所。
[0004]因此，本公开的目的在于使用能够自主行驶的车辆向需要救助的车外的人提供避难场所。
[0005]本公开的要旨如下。
[0006](1)一种车辆的控制装置，设置于进行自主行驶的车辆，
[0007]所述车辆的控制装置具备检测部和控制所述车辆的车辆控制部，
[0008]所述检测部基于由所述车辆取得的该车辆的周边信息来检测需要救助的救助对象，
[0009]所述车辆控制部，在由所述检测部检测出所述救助对象的情况下，进行使该车辆停车以使得该救助对象能够从所述车辆的外部到该车辆内避难的避难控制。
[0010](2)根据上述(1)所述的车辆的控制装置，
[0011]还具备引导部，所述引导部通过声音信息和视觉信息中的至少一方将所述救助对象向所述车辆内引导。
[0012](3)根据上述(1)或(2)所述的车辆的控制装置，
[0013]所述车辆控制部，
[0014]在所述车辆内不存在乘客时进行所述避难控制，
[0015]在该车辆内存在乘客时不进行该避难控制。
[0016](4)根据上述(1)或(2)所述的车辆的控制装置，
[0017]所述车辆的运用模式在将乘客运送至目的地的乘客运送模式和监视该车辆的周边有无异常的异常监视模式之间切换，
[0018]所述车辆控制部，
[0019]在所述车辆的运用模式为所述异常监视模式时进行所述避难控制，
[0020]在该车辆的运用模式为所述乘客运送模式时不进行该避难控制。
[0021](5)根据上述(1)～(4)中任一项所述的车辆的控制装置，
[0022]在所述救助对象正在逃跑的情况下，在所述避难控制中，所述车辆控制部预测该救助对象的逃跑路径，使所述车辆在该逃跑路径的前方停车。
[0023](6)根据上述(1)～(5)中任一项所述的车辆的控制装置，
[0024]还具备警告部，所述警告部在所述救助对象被可疑人员袭击时向所述车辆的外部发出警告。
[0025](7)一种车辆的控制方法，控制进行自主行驶的车辆，
[0026]所述车辆的控制方法包括：
[0027]基于由所述车辆取得的该车辆的周边信息来检测需要救助的救助对象；和
[0028]在检测出所述救助对象的情况下，使该车辆停车以使得该救助对象能够从所述车辆的外部到该车辆内避难。
[0029](8)一种记录介质，记录有车辆控制用计算机程序，
[0030]所述程序使计算机执行如下处理：
[0031]基于由能够进行自主行驶的车辆取得的该车辆的周边信息来检测需要救助的救助对象；和
[0032]在检测出所述救助对象的情况下，使该车辆停车以使得该救助对象能够从所述车辆的外部到该车辆内避难。
[0033]根据本公开，能够使用能够自主行驶的车辆向需要救助的车外的人提供避难场所。
附图说明
[0034]以下将参照附图说明本专利技术的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义，在附图中同样的附图标记表示同样的要素，并且其中：
[0035]图1是大致示出本专利技术的第一实施方式涉及的车辆的图。
[0036]图2是大致示出图1的车辆的构成的图。
[0037]图3是第一实施方式中的ECU的处理器的功能框图。
[0038]图4是示出由本专利技术的第一实施方式涉及的车辆的控制装置执行的控制例程的流程图。
[0039]图5是示出由本专利技术的第二实施方式涉及的车辆的控制装置执行的控制例程的流程图。
[0040]图6是示出由本专利技术的第三实施方式涉及的车辆的控制装置执行的控制例程的流程图。
[0041]图7是第四实施方式中的ECU的处理器的功能框图。
[0042]图8是示出救助对象正在逃跑的状况的一例的图。
[0043]图9A是示出由本专利技术的第四实施方式涉及的车辆的控制装置执行的控制例程的流程图。
[0044]图9B是示出由本专利技术的第四实施方式涉及的车辆的控制装置执行的控制例程的流程图。
具体实施方式
[0045]以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。此外，在以下的说明中，对同样的构成要素标注相同的参照编号。
[0046]＜第一实施方式＞
[0047]首先，参照图1～图4对本专利技术的第一实施方式进行说明。图1是大致示出本专利技术的第一实施方式涉及的车辆1的图。车辆1具有后述的构成，构成为能够进行自主行驶。即，在车辆1中，车辆1的加速、操舵以及减速(制动)全部都被自动地控制，不需要驾驶车辆1的驾驶员。此外，自主行驶也被称为自动驾驶，车辆1是所谓的自动驾驶车辆。
[0048]另外，在车辆1设置有多个座位，车辆1能够通过自主行驶运送多个乘客。在本实施方式中，车辆1是预先设定了车辆1的运行路线的路线公共汽车。即，车辆1为了乘客的上车和下车而在运行路线上的各公共汽车站停车。
[0049]图2是大致示出图1的车辆1的构成的图。如图2所示，车辆1具备电子控制单元(ECU)20。ECU20具有通信接口21、存储器22以及处理器23，执行车辆1的各种控制。通信接口21和存储器22经由信号线连接于处理器23。ECU20设置于车辆1，是车辆1的控制装置的一例。此外，虽然在本实施方式中设置一个ECU20，但也可以按每个功能设置多个ECU。
[0050]通信接口21具有用于将ECU20连接于遵循Controller Area Network(CAN：控制器局域网)等标准的车内网络的接口电路。ECU20经由通信接口21和车内网络与连接于车内网络的车载设备彼此进行通信。
[0051]存储器22例如具有易失性半导体存储器(例如RAM)和非易失性半导体存储器(例如ROM)。存储器22存储由处理器23执行的计算机程序、和在由处理器23执行各种处理时使用的各种数据等。
[0052]处理器23具有一个或多个Central Processing Unit(CPU：中央处理器)及其外围电路，执行各种处理。此外，处理器23也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或图形处理单元之类的其他运算电路。
[0053]另外，如图2所示，车辆1具备周边信息检测装置11、车辆状态检测装置12、乘客状态检测装置13、GNSS接收器14、地图数据库15、致动器16、输入输出装置17、信息输出装置18以及通信装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制装置，设置于进行自主行驶的车辆，所述车辆的控制装置具备检测部和控制所述车辆的车辆控制部，所述检测部基于由所述车辆取得的该车辆的周边信息来检测需要救助的救助对象，所述车辆控制部，在由所述检测部检测出所述救助对象的情况下，进行使该车辆停车以使得该救助对象能够从所述车辆的外部到该车辆内避难的避难控制。2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，还具备引导部，所述引导部通过声音信息和视觉信息中的至少一方将所述救助对象向所述车辆内引导。3.根据权利要求1或2所述的车辆的控制装置，所述车辆控制部，在所述车辆内不存在乘客时进行所述避难控制，在该车辆内存在乘客时不进行该避难控制。4.根据权利要求1或2所述的车辆的控制装置，所述车辆的运用模式在将乘客运送至目的地的乘客运送模式和监视该车辆的周边有无异常的异常监视模式之间切换，所述车辆控制部，在所述车辆的运用模式为所述异常监视模式时进行所述避难控制，在该车辆的运用模式为所述乘...

【专利技术属性】
技术研发人员：石川茉莉江，浜岛绫，堀田大地，伊藤隼人，佐佐木英一，小畠康宏，楠本光优，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：