本公开涉及车辆控制装置、存储介质及车辆控制方法。车辆控制装置具有行驶车道计划部，根据车辆的当前位置、地图信息及导航路线生成第1行驶车道计划；车道变更计划部，根据第1行驶车道计划或周边环境信息生成表示车辆在车道间的移动的第1车道变更计划；区间判定部，在已生成第1车道变更计划时，判定在从车辆移动后的车道上的位置起小于第1基准距离处是否有请求驾驶员将车辆的驾驶从自动控制转移到手动控制的控制转移请求区间或在小于第2基准距离处是否有计划从移动后的车道向移动前的车道移动的车道变更预定区间，车道变更计划部在有控制转移请求区间或车道变更预定区间时中止第1车道变更计划。止第1车道变更计划。止第1车道变更计划。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、存储介质以及车辆控制方法
[0001]本公开涉及车辆控制装置、存储车辆控制用计算机程序的存储介质以及车辆控制方法。
技术介绍
[0002]搭载于车辆的自动控制系统根据车辆的当前位置、车辆的目的位置以及导航用地图，生成车辆的导航路线。自动控制系统控制成使用地图信息推测车辆的当前位置，使车辆沿着导航路线行驶。另外，自动控制系统控制包括车道之间的移动的车辆的动作。
[0003]自动控制系统在判定为难以通过自动控制进行车辆的驾驶的情况下，针对驾驶员通知控制转移请求，以使车辆的驾驶从自动控制转移到手动控制。接受到该通知的驾驶员在进行了同意控制转移请求的操作之后，开始车辆的手动控制(参照例如专利文献1)。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2017
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159885号公报
技术实现思路
[0007]根据车辆行驶的地形，在车道之间移动后的车道上，有时存在针对驾驶员请求控制转移以使车辆的驾驶从自动控制转移到手动控制的控制转移请求区间。在控制转移请求区间的位置处于移动后的车道上的紧靠前处时，自动控制系统在车辆刚刚移动车道之后就将控制转移请求通知给驾驶员。
[0008]但是，在车辆刚刚移动了车道之后就被通知控制转移请求时，有可能使驾驶员感到困惑而对车辆的自动控制下的驾驶感到不舒服。
[0009]因此，本公开的目的在于提供一种防止向驾驶员过度地通知控制转移请求而使驾驶员对车辆的自动控制下的驾驶感到舒服的车辆控制装置。
[0010]根据一个实施方式，提供车辆控制装置。该车辆控制装置具有：行驶车道计划部，根据车辆的当前位置、和地图信息及导航路线，生成表示在所述导航路线的第1驾驶区间所述车辆行驶的行驶车道的第1行驶车道计划；车道变更计划部，根据所述第1行驶车道计划或者周边环境信息，生成表示所述车辆在车道之间的移动的第1车道变更计划；以及区间判定部，在已生成所述第1车道变更计划的情况下，判定在从所述车辆移动后的车道上的位置起小于第1基准距离处是否有请求驾驶员将所述车辆的驾驶从自动控制转移到手动控制的控制转移请求区间、或者在从所述车辆移动后的车道上的位置起小于第2基准距离处是否有计划从移动后的车道向移动前的车道移动的车道变更预定区间，在有所述控制转移请求区间或者所述车道变更预定区间的情况下，所述车道变更计划部中止所述第1车道变更计划。
[0011]另外，在该车辆控制装置中，优选还具有位置推测部，推测所述车辆移动后的车道上的位置，所述行驶车道计划部根据所述车辆移动后的车道上的位置、所述地图信息以及
所述导航路线，生成表示在所述导航路线的第2驾驶区间所述车辆行驶的行驶车道的第2行驶车道计划，所述车道变更计划部根据所述第2行驶车道计划，生成表示所述车辆在车道之间的移动的第2车道变更计划。
[0012]另外，在该车辆控制装置中，优选所述车道变更计划部根据所述第2行驶车道计划，将计划通过自动控制使所述车辆在车道之间移动的自动车道变更预定区间、或者计划通过手动控制使所述车辆在车道之间移动的手动车道变更预定区间，设定为所述车道变更预定区间。
[0013]进而，在该车辆控制装置中，优选所述车道变更计划部根据所述第1行驶车道计划、或者所述周边环境信息、或者由驾驶员发出的车道之间的移动请求，生成所述第1车道变更计划，所述区间判定部在已生成所述第1车道变更计划的情况下，判定是否有所述控制转移请求区间或者所述车道变更预定区间。
[0014]根据其他实施方式，提供一种非临时性的存储介质，存储车辆控制用计算机程序。该车辆控制用计算机程序使处理器执行：根据车辆的当前位置、和地图信息及导航路线，生成表示在所述导航路线的第1驾驶区间所述车辆行驶的行驶车道的第1行驶车道计划，根据所述第1行驶车道计划或者周边环境信息，生成表示所述车辆在车道之间的移动的第1车道变更计划，在已生成所述第1车道变更计划的情况下，判定在从所述车辆移动后的车道上的位置起小于第1基准距离处是否有请求驾驶员将所述车辆的驾驶从自动控制转移到手动控制的控制转移请求区间、或者在从所述车辆移动后的车道上的位置起小于第2基准距离处是否有计划从移动后的车道向移动前的车道移动的车道变更预定区间，其中，在有所述控制转移请求区间或者所述车道变更预定区间的情况下，使所述处理器执行中止所述第1车道变更计划。
[0015]根据其他实施方式，提供一种车辆控制方法。在该车辆控制方法中由车辆控制装置执行：根据车辆的当前位置、和地图信息及导航路线，生成表示在导航路线的第1驾驶区间车辆行驶的行驶车道的第1行驶车道计划，根据第1行驶车道计划或者周边环境信息，生成表示车辆在车道之间的移动的第1车道变更计划，在已生成第1车道变更计划的情况下，判定在从车辆移动后的车道上的位置起小于第1基准距离处是否有请求驾驶员将车辆的驾驶从自动控制转移到手动控制的控制转移请求区间、或者、在从车辆移动后的车道上的位置起小于第2基准距离处是否有计划从移动后的车道向移动前的车道移动的车道变更预定区间，在有控制转移请求区间或者车道变更预定区间的情况下，由车辆控制装置执行中止第1车道变更计划。
[0016]本公开所涉及的车辆控制装置防止向驾驶员过度地通知控制转移请求，所以使驾驶员对车辆的自动控制下的驾驶感到舒服。
附图说明
[0017]图1是说明第1实施方式的车辆控制系统的动作概要的图。
[0018]图2是安装第1实施方式的车辆控制系统的车辆的概略结构图。
[0019]图3是与第1实施方式的车辆控制系统的车辆控制处理有关的动作流程的一个例子。
[0020]图4是说明在移动后的车道中有控制转移请求区间的情况下的车辆控制处理的一
个例子的图。
[0021]图5是与第2实施方式的车辆控制系统的车辆控制处理有关的动作流程的一个例子。
[0022]图6是说明在移动后的车道中有车道变更预定区间的情况下的车辆控制处理的一个例子的图。
[0023]图7是说明在移动后的车道中有车道变更预定区间的情况下的车辆控制处理的另一例子的图。
[0024]图8是说明在移动后的车道中有车道变更预定区间的情况下的车辆控制处理的又一例子的图。
[0025]图9是与第3实施方式的车辆控制系统的车辆控制处理有关的动作流程的一个例子。
[0026](符号说明)
[0027]1：车辆控制系统；2：摄像机；3：定位信息接收机；4：导航装置；5：用户接口；5a：显示装置；10：车辆；11：地图信息存储装置；12：位置推测装置；13：物体检测装置；14：行驶车道计划装置；15：驾驶计划装置；16：车辆控制装置；17：车内网络；21：通信接口；22：存储器；23：处理器；231：行驶车道计划部；232：车道变更计划部；233：位置推测部；234：区间判定部。
具体实施方式
[0028]图1是说明第1实施方式的车辆控制系统1的动作概要的图。以下，参本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：行驶车道计划部，根据车辆的当前位置、和地图信息及导航路线，生成表示在所述导航路线的第1驾驶区间所述车辆行驶的行驶车道的第1行驶车道计划；车道变更计划部，根据所述第1行驶车道计划或者周边环境信息，生成表示所述车辆在车道之间的移动的第1车道变更计划；以及区间判定部，在已生成所述第1车道变更计划的情况下，判定在从所述车辆移动后的车道上的位置起小于第1基准距离处是否有请求驾驶员将所述车辆的驾驶从自动控制转移到手动控制的控制转移请求区间、或者在从所述车辆移动后的车道上的位置起小于第2基准距离处是否有计划从移动后的车道向移动前的车道移动的车道变更预定区间，在有所述控制转移请求区间或者所述车道变更预定区间的情况下，所述车道变更计划部中止所述第1车道变更计划。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，还具有：位置推测部，推测所述车辆移动后的车道上的位置，所述行驶车道计划部根据所述车辆移动后的车道上的位置、所述地图信息以及所述导航路线，生成表示在所述导航路线的第2驾驶区间所述车辆行驶的行驶车道的第2行驶车道计划，所述车道变更计划部根据所述第2行驶车道计划，生成表示所述车辆在车道之间的移动的第2车道变更计划。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述车道变更计划部根据所述第2行驶车道计划，将计划通过自动控制使所述车辆在车道之间移动的自动车道变更预定区间、或者计划通过手动控制使所述车辆在车道之间移动的手动车道变更预定区间，设定为所述车道变更预定区间。4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，所述车道变更计划部根据所述第1行驶车道计划、或者所述周边环境信息、或者由驾驶员发出的车道之间的移动请求，生成所述第1车道变更计划，所述区间判定部在已生成所述第1车...
【专利技术属性】
技术研发人员：原田晃汰，桥本龙太，濑田刚广，河野阳大，森友挥，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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