本发明专利技术涉及车辆位置推测装置及其方法、程序。车辆位置推测装置具备：纵向位置推测部，根据车辆状态检测装置的输出来推测车辆的纵向位置；区划线检测部，检测车辆左右两侧的实际区划线；横向位置推测部，将车辆的纵向位置处的地图上的区划线与实际区划线进行比对，根据实际区划线与车辆的相对位置关系推测车辆的横向位置；及行驶路径决定部，决定车辆的行驶路径。横向位置推测部根据地图信息关于车辆的纵向位置的前后的预定范围中的行驶路径的左右两侧的区划线的各个区划线计算横向位置相对于行驶路径的变化量，根据横向位置的变化量决定作为比对对象的地图上的区划线。抑制由于车辆纵向位置的推测误差而车辆横向位置的推测精度下降。测精度下降。测精度下降。
【技术实现步骤摘要】
车辆位置推测装置、车辆位置推测方法及车辆位置推测用计算机程序
[0001]本专利技术涉及车辆位置推测装置、车辆位置推测方法及车辆位置推测用计算机程序。
技术介绍
[0002]以往，已知有为了使车辆沿着所期望的行驶路径行驶而推测车辆的自身位置的技术(例如专利文献1～4)。在专利文献1所记载的自身位置推测装置中，将由摄像机摄像到的路面图像所包含的行驶车道的左右的区划线与地图信息所包含的行驶车道的左右的区划线进行比对，从而推测车辆的横向位置。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2019
‑
132762号公报
[0006]专利文献2：国际公开第2019/189098号
[0007]专利文献3：日本专利第6342104号公报
[0008]专利文献4：日本特开2020
‑
26985号公报
技术实现思路
[0009]然而，在车辆的纵向位置产生推测误差的情况下，作为成为比对对象的地图上的区划线，使用与实际的车辆的位置不同的位置的区划线。其结果，车辆的横向位置的推测精度有可能会下降。
[0010]因而，鉴于上述课题，本专利技术的目的在于抑制由于车辆的纵向位置的推测误差而车辆的横向位置的推测精度下降。
[0011]本公开的要旨如下。
[0012](1)一种车辆位置推测装置，具备：纵向位置推测部，根据检测车辆的状态量的车辆状态检测装置的输出来推测该车辆的纵向位置；区划线检测部，检测所述车辆的左右两侧的实际的区划线；横向位置推测部，将所述车辆的纵向位置处的地图上的区划线与所述实际的区划线进行比对，根据该实际的区划线与该车辆的相对的位置关系来推测该车辆的横向位置；以及行驶路径决定部，决定所述车辆的行驶路径，所述横向位置推测部根据地图信息，关于所述车辆的纵向位置的前后的预定范围中的所述行驶路径的左右两侧的区划线的各个区划线，计算横向位置相对于该行驶路径的变化量，根据该变化量来决定作为比对对象的所述地图上的区划线。
[0013](2)根据上述(1)所述的车辆位置推测装置，其中，所述横向位置推测部在关于所述行驶路径的一侧的区划线的所述变化量小于预先决定的阈值且关于该行驶路径的另一侧的区划线的该变化量为该阈值以上的情况下，将该一侧的所述地图上的区划线作为比对对象。
[0014](3)根据上述(1)或者(2)所述的车辆位置推测装置，其中，所述纵向位置推测部在由所述区划线检测部检测到所述实际的区划线相对于所述行驶路径的横向位置发生变化的地点的情况下，根据该地点与所述车辆的相对的位置关系来校正该车辆的纵向位置。
[0015](4)一种车辆位置推测方法，包括：根据检测车辆的状态量的车辆状态检测装置的输出来推测该车辆的纵向位置；检测所述车辆的左右两侧的实际的区划线；将所述车辆的纵向位置处的地图上的区划线与所述实际的区划线进行比对，根据该实际的区划线与该车辆的相对的位置关系来推测该车辆的横向位置；以及决定所述车辆的行驶路径，推测所述车辆的横向位置包括：根据地图信息，关于该车辆的纵向位置的前后的预定范围中的所述行驶路径的左右两侧的区划线的各个区划线，计算横向位置相对于该行驶路径的变化量，根据该变化量来决定作为比对对象的所述地图上的区划线。
[0016](5)一种车辆位置推测用计算机程序，使计算机执行：根据检测车辆的状态量的车辆状态检测装置的输出来推测该车辆的纵向位置；检测所述车辆的左右两侧的实际的区划线；将所述车辆的纵向位置处的地图上的区划线与所述实际的区划线进行比对，根据该实际的区划线与该车辆的相对的位置关系来推测该车辆的横向位置；以及决定所述车辆的行驶路径，其中，推测所述车辆的横向位置包括：根据地图信息，关于该车辆的纵向位置的前后的预定范围中的所述行驶路径的左右两侧的区划线的各个区划线，计算横向位置相对于该行驶路径的变化量，根据该变化量来决定作为比对对象的所述地图上的区划线。
[0017]根据本专利技术，能够抑制由于车辆的纵向位置的推测误差而车辆的横向位置的推测精度下降。
附图说明
[0018]图1是概略地示出具备本专利技术的第一实施方式的车辆位置推测装置的自动驾驶系统的结构的图。
[0019]图2是示出图1的物标检测装置的具体例的图。
[0020]图3是图1的ECU的功能框图。
[0021]图4是示出汽车专用道路上的分支地点的地图的图。
[0022]图5是示出汽车专用道路上的合流地点的地图的图。
[0023]图6是示出具有不连续的区划线的道路的地图的图。
[0024]图7是示出本专利技术的第一实施方式中的横向位置推测处理的控制例程的流程图。
[0025]图8是示出预定范围中的区划线的横向位置的一个例子的图。
[0026]图9是示出本专利技术的第二实施方式中的纵向位置校正处理的控制例程的流程图。
[0027]符号说明
[0028]10：电子控制单元(ECU)；15：纵向位置推测部；16：横向位置推测部；17：区划线检测部；18：行驶路径决定部；19：车辆控制部；20：车辆。
具体实施方式
[0029]以下，参照附图，详细地说明本专利技术的实施方式。此外，在以下的说明中，对同样的构成要素附加相同的参照编号。
[0030]<第一实施方式>
[0031]首先，参照图1～图8，说明本专利技术的第一实施方式。
[0032]<自动驾驶系统的结构>
[0033]图1是概略地示出具备本专利技术的第一实施方式的车辆位置推测装置的自动驾驶系统1的结构的图。自动驾驶系统1搭载于车辆，实施车辆的自动驾驶。在车辆的自动驾驶下，自动地控制车辆的加速、转向以及减速(制动)的一部分或者全部，实现车辆的自主的行驶。
[0034]如图1所示，自动驾驶系统1具备物标检测装置2、GNSS接收器3、车速传感器4、偏航率传感器5、地图数据库6、人机接口(Human Machine Interface(HMI))7、导航装置8、致动器9以及电子控制单元((Electronic Control Unit(ECU))10。物标检测装置2、GNSS接收器3、车速传感器4、偏航率传感器5、地图数据库6、HMI7、导航装置8以及致动器9经由遵循CAN(Controller Area Network，控制器局域网)等标准的车内网络能够通信地连接于ECU10。
[0035]物标检测装置2检测存在于车辆(本车辆)的周围的物标(其它车辆、区划线、标识、落下物等)。具体而言，物标检测装置2检测车辆20的周围的物标的有无、从车辆20至物标为止的距离以及车辆20与物标的相对速度。物标检测装置2例如包括摄像机、激光雷达(LIDAR(Laser Imaging Detection And Ranging，激光成像检测和测距))、毫米波雷达、超声波传感器(声纳)等。物标检测装置2的输本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆位置推测装置，具备：纵向位置推测部，根据检测车辆的状态量的车辆状态检测装置的输出来推测该车辆的纵向位置；区划线检测部，检测所述车辆的左右两侧的实际的区划线；横向位置推测部，将所述车辆的纵向位置处的地图上的区划线与所述实际的区划线进行比对，根据该实际的区划线与该车辆的相对的位置关系来推测该车辆的横向位置；以及行驶路径决定部，决定所述车辆的行驶路径，所述横向位置推测部根据地图信息，关于所述车辆的纵向位置的前后的预定范围中的所述行驶路径的左右两侧的区划线的各个区划线，计算横向位置相对于该行驶路径的变化量，根据该变化量来决定作为比对对象的所述地图上的区划线。2.根据权利要求1所述的车辆位置推测装置，其中，所述横向位置推测部在关于所述行驶路径的一侧的区划线的所述变化量小于预先决定的阈值且关于该行驶路径的另一侧的区划线的该变化量为该阈值以上的情况下，将该一侧的所述地图上的区划线作为比对对象。3.根据权利要求1或者2所述的车辆位置推测装置，其中，所述纵向位置推测部在由所述区划线检测部检测到所述实际的区划线相对于所述行驶路径的横向位置发生变化的地点的情况下，根据该地点与所述车辆的相对的位置关系来校正该车辆的纵向位置。4.一种车辆位置推...
【专利技术属性】
技术研发人员：立石宏次朗，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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