地图生成装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种地图生成装置(50)，具备：相机(1a)，其检测本车辆周围的外界状况；提取部(171)，其从根据由相机(1a)取得的拍摄图像数据所示的图像中提取特征点；移动量推定部(172)，其基于根据拍摄图像数据所示的图像来推定伴随本车辆的移动而产生的相机(1a)移动量；确定部(173)，其确定移动量推定部(172)实施移动量的推定中所使用的图像内的区域；以及生成部(174)，其使用由提取部(171)提取出的特征点中的与由确定部(173)确定出的区域相对应的特征点来生成地图信息。的特征点来生成地图信息。的特征点来生成地图信息。

【技术实现步骤摘要】
地图生成装置


[0001]本专利技术涉及一种生成本车辆周边的地图的地图生成装置。

技术介绍

[0002]作为这种装置，以往已知有如下装置：以生成高精度的地图为目的，基于由多个车辆的车载相机取得的拍摄图像生成特征点地图，将所生成的特征点地图重叠而生成广域地图(参见例如专利文献1)。
[0003]然而，如上述专利文献1记载的装置那样，当想要生成高精度的地图时，与之相伴地地图的数据量也增大，存储地图的存储装置的容量有可能被大幅占用。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特表2020
‑
518917号公报(JP2020
‑
518917A)。

技术实现思路

[0007]本专利技术的一技术方案的地图生成装置具备：外界检测器，其检测本车辆周围的外界状况；提取部，其从根据外界检测器的检测数据所示的图像中提取特征点；移动量推定部，其基于根据检测数据显示出的图像，推定伴随本车辆的移动而产生的外界检测器的移动量；确定部，其确定移动量推定部进行移动量的推定中所使用的图像内的区域；生成部，其使用与由提取部提取出的特征点中的由确定部确定的区域相对应的特征点来生成地图信息。
附图说明
[0008]本专利技术的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。
[0009]图1是概略地示出本专利技术的实施方式的车辆控制系统的整体结构的框图。
[0010]图2是示出本专利技术的实施方式的地图生成装置的主要部分结构的框图。
[0011]图3是示出由图2的控制器执行的处理的一例的流程图。
[0012]图4A是示出相机的拍摄图像的一例的图。
[0013]图4B是示意性地示出注视图的图。
[0014]图4C是示意性地示出从图4A的拍摄图像中提取出的特征点的图。
[0015]图4D是示意性的示出与注视区域相对应的特征点的图。
具体实施方式
[0016]以下参照图1～图4D对本专利技术的实施方式进行说明。本专利技术的实施方式的地图生成装置能够应用在具有自动驾驶功能的车辆，即自动驾驶车辆。需要说明的是，有时区别于其他车辆，将应用本实施方式的地图生成装置的车辆称为本车辆。本车辆可以是具有内燃
机(发动机)作为行驶驱动源的发动机车辆、具有行驶马达作为行驶驱动源的电动汽车、具有发动机和行驶马达作为行驶驱动源的混合动力车辆中的任一种。本车辆不仅能够以不需要驾驶员进行驾驶操作的自动驾驶模式行驶，也能够以由驾驶员进行驾驶操作的手动驾驶模式行驶。
[0017]首先对与自动驾驶相关的概略结构进行说明。图1是概略地示出具有本专利技术的实施方式的地图生成装置的车辆控制系统100的整体结构的框图。如图1所示，车辆控制系统100主要具有控制器10以及分别与控制器10可通信地连接的外部传感器组1、内部传感器组2、输入输出装置3、定位单元4、地图数据库5、导航装置6、通信单元7、行驶用的执行器AC。
[0018]外部传感器组1是检测本车辆的周边信息，即外部状况的多个传感器(外部传感器)的总称。例如外部传感器组1包括：测定本车辆的与全方位的照射光相对的散射光从而测定从本车辆到周边的障碍物的距离的激光雷达、通过照射电磁波并检测反射波来检测本车辆周边的其他车辆或障碍物等的雷达、以及搭载于本车辆并具有CCD、CMOS等摄像元件来拍摄本车辆的周边(前方、后方以及侧方)的相机等。
[0019]内部传感器组2是检测本车辆的行驶状态的多个传感器(内部传感器)的总称。例如内部传感器组2包括：检测本车辆的车速的车速传感器、分别检测本车辆的前后方向的加速度和左右方向的加速度(横向加速度)的加速度传感器、检测行驶驱动源的转速的转速传感器、检测本车辆的重心绕铅垂轴旋转的旋转角速度的横摆率传感器等。检测手动驾驶模式下的驾驶员的驾驶操作，例如对加速踏板的操作、对制动踏板的操作、对方向盘的操作等的传感器也包括在内部传感器组2中。
[0020]输入输出装置3是从驾驶员输入指令、向驾驶员输出信息的装置的总称。例如输入输出装置3包括：供驾驶员通过对操作构件的操作来输入各种指令的各种开关、供驾驶员通过语音输入指令的麦克、借助显示图像向驾驶员提供信息的显示器、通过语音向驾驶员提供信息的扬声器等。
[0021]定位单元(GNSS单元)4具有接收从定位卫星发送的定位用信号的定位传感器。定位卫星是GPS卫星、准天顶卫星等人造卫星。定位单元4利用定位传感器接收到的定位信息，测定本车辆的当前位置(纬度、经度、高度)。
[0022]地图数据库5是存储在导航装置6中使用的一般性地图信息的装置，例如由硬盘、半导体元件构成。地图信息包括：道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、交叉路口、岔路口的位置信息、道路上所设定的限制速度的信息。需要说明的是，存储于地图数据库5中的地图信息与存储于控制器10的存储部12中的高精度地图信息不同。
[0023]导航装置6是搜索到达由驾驶员输入的目的地的道路上的目标路径并进行沿目标路径的引导的装置。通过输入输出装置3进行目的地的输入和沿目标路径的引导。基于由定位单元4测定出的本车辆的当前位置和存储于地图数据库5中的地图信息来运算目标路径。也能够使用外部传感器组1的检测值测定本车辆的当前位置，也可以基于该当前位置和存储于存储部12中的高精度的地图信息来运算目标路径。
[0024]通信单元7利用包含以互联网、移动电话网等为代表的无线通信网的网络与未图示的各种服务器进行通信，定期或者在任意时机从服务器取得地图信息、行驶记录信息以及交通信息等。网络不仅包括公用无线通信网，还包括针对每一规定的管理区域设置的封闭式通信网，例如无线局域网、Wi
‑
Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等。所取得的地图
信息被输出到地图数据库5、存储部12，地图信息被更新。
[0025]执行器AC是用于控制本车辆的行驶的行驶用执行器。在行驶驱动源为发动机的情况下，执行器AC包括调整发动机的节气门阀的开度(节气门开度)的节气门用执行器。在行驶驱动源为行驶马达的情况下，执行器AC包括行驶马达。使本车辆的制动装置工作的制动用执行器和驱动转向装置的转向用执行器也包含在执行器AC中。
[0026]控制器10由电子控制单元(ECU)构成。更具体而言，控制器10包含具有CPU(微处理器)等运算部11、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)等存储部12、I/O(输入/输出)接口等未图示的其他外围电路的计算机而构成。需要说明的是，能够将发动机控制用ECU、行驶马达控制用ECU、制动装置用ECU等功能不同的多个ECU分开设置，但方便起见，在图1中示出控制器10作为这些ECU的集合。
[0027]在存储部12中存储高精度的详细的地图信息(称为高精度地图信息)。高精度地图信息包括：道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、道路的坡度的信息、交叉路口、岔路口的位置信息、车道数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图生成装置，其特征在于，具备：外界检测器(1a)，其检测本车辆周围的外界状况；提取部(171)，其从根据所述外界检测器(1a)的检测数据所示的图像中提取特征点；移动量推定部(172)，其基于根据所述检测数据所示的图像，推定伴随所述本车辆的移动而产生的所述外界检测器(1a)的移动量；确定部(173)，其确定所述移动量推定部(172)实施移动量的推定中所使用的所述图像内的区域；以及生成部(174)，其使用由所述提取部(171)提取出的特征点中的与由所述确定部(173)所确定的区域相对应的特征点来生成地图信息。2.根据权利要求1所述的地图生成装置，其特征在于，所述移动量推定部(172)使用神经网络基于根据检测时间点不同的多个所述检测数据所示的多个所述图像来推定所述外界检测器(1a)的移动量，所述确定部(173)确定所述神经网络在推定所述外界检测器(1a)的移动量时所注视的、所述图像内的区域。3.根据权利要求2所述的地图生成装置，其特征在于，所述神经网络是姿态卷积神经网络，所述确定部(173)基于从所述神经网络的卷积层输出的图像特征量确定所述神经网络在推定所述外界检测器(1a)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：小西裕一，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：