本发明专利技术提供一种地图信息生成装置，具备：地标识别部(171)，其基于在第一时间段由外界检测部(1a)检测出的本车辆周围的外界状况的信息，识别本车辆周边的地标；地标判定部(172)，其基于在与第一时间段不同的第二时间段由外界检测部(1a)识别出的外界状况的信息，判定是否在第二时间段识别出了在第一时间段所识别出的地标；以及存储部(12)，其根据地标判定部(172)的判定结果，存储由地标识别部(171)在第一时间段识别出的地标的信息。(171)在第一时间段识别出的地标的信息。(171)在第一时间段识别出的地标的信息。
【技术实现步骤摘要】
地图信息生成装置及本车位置推定装置
[0001]本专利技术涉及生成车辆用的地图信息的地图信息生成装置和使用地图信息生成装置的本车位置推定装置。
技术介绍
[0002]以往已知有如下装置：对由车载相机取得的周边图像和作为预先登记在数据库的各位置的风景的图像的位置图像进行比较，选择与周边图像的相似度高的位置图像，并且将与所选择的图像相对应的位置推定为车辆的位置的装置。这样的装置记载于例如专利文献1中。
[0003]然而，当车辆行驶的时间段不同时，即使是在同一地点行驶的情况下，所取得的风景的图像有时也会不同。因此，专利文献1记载的装置的构成难以精确地推定车辆位置。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2019
‑
196981号公报(JP2019
‑
196981A)。
技术实现思路
[0007]本专利技术的一技术方案为生成包括地标信息的地图信息的地图信息生成装置，具备：外界检测部，其检测本车辆周围的外界状况；地标识别部，其基于在第一时间段由外界检测部检测出的外界状况的信息，识别本车辆周边的地标；地标判定部，其基于在与第一时间段不同的第二时间段由外界检测部检测出的外界状况的信息，判定在第二时间段是否识别出了由地标识别部在第一时间段识别出的地标；以及存储部，其根据地标判定部的判定结果存储由地标识别部识别出的地标信息。
[0008]本专利技术的另一技术方案的本车位置推定装置，具备：上述地图信息生成装置和基于由地图信息生成装置生成的地图信息推定本车位置的位置推定部。
附图说明
[0009]本专利技术的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。
[0010]图1是概略地示出具有本专利技术的实施方式的地图信息生成装置的自动驾驶车辆的车辆控制系统的整体结构的框图。
[0011]图2A是示出由具有本专利技术的实施方式的地图信息生成装置的本车辆的车载相机取得的拍摄图像的一例的图。
[0012]图2B是示出由具有本专利技术的实施方式的地图信息生成装置的本车辆的车载相机取得的拍摄图像的另一例的图。
[0013]图3是示出本专利技术的实施方式的本车位置推定装置的主要部分结构的框图。
[0014]图4是示出由图3的控制器执行的处理的一例的流程图。
[0015]图5是示出由本专利技术的实施方式的地图信息生成装置得到的、附加在地标的时间信息的一例的图。
[0016]图6是示出图4的变形例的流程图。
具体实施方式
[0017]以下参照图1～图6对本专利技术的实施方式进行说明。本专利技术的实施方式的地图信息生成装置构成为生成用于具有自动驾驶功能的车辆，即自动驾驶车辆的地图信息的装置。需要说明的是，也能够在手动驾驶车辆使用地图信息生成装置。以下说明自动驾驶车辆具有地图信息生成装置的例子。
[0018]有时区别于其他车辆，将具有本实施方式的地图信息生成装置的车辆称为本车辆。本车辆可以是具有内燃机(发动机)作为行驶驱动源的发动机车辆、具有行驶马达作为行驶驱动源的电动汽车、具有发动机和行驶马达作为行驶驱动源的混合动力车辆中的任一种。本车辆不仅能够以不需要驾驶员进行驾驶操作的自动驾驶模式行驶，也能够以由驾驶员进行驾驶操作的手动驾驶模式行驶。
[0019]首先对与自动驾驶相关的概略结构进行说明。图1是概略地示出具有本专利技术的实施方式的地图信息生成装置的自动驾驶车辆的车辆控制系统100的整体结构的框图。如图1所示，车辆控制系统100主要具有控制器10以及分别与控制器10可通信地连接的外部传感器组1、内部传感器组2、输入输出装置3、定位单元4、地图数据库5、导航装置6、通信单元7、行驶用的执行器AC。
[0020]外部传感器组1是检测本车辆的周边信息即外部状况的多个传感器(外部传感器)的总称。例如外部传感器组1包括：测定本车辆的与全方位的照射光相对的散射光从而测定从本车辆到周边的障碍物的距离的激光雷达、通过照射电磁波并检测反射波来检测本车辆周边的其他车辆或障碍物等的雷达、以及搭载于本车辆并具有CCD、CMOS等摄像元件来拍摄本车辆的周边(前方、后方以及侧方)的相机等。
[0021]内部传感器组2是检测本车辆的行驶状态的多个传感器(内部传感器)的总称。例如内部传感器组2包括：检测本车辆的车速的车速传感器、分别检测本车辆的前后方向的加速度和左右方向的加速度(横向加速度)的加速度传感器、检测行驶驱动源的转速的转速传感器、检测本车辆的重心绕铅垂轴旋转的旋转角速度的横摆率传感器等。检测手动驾驶模式下的驾驶员的驾驶操作，例如对加速踏板的操作、对制动踏板的操作、对方向盘的操作等的传感器也包括在内部传感器组2中。
[0022]输入输出装置3是从驾驶员输入指令、向驾驶员输出信息的装置的总称。例如输入输出装置3包括：供驾驶员通过对操作构件的操作来输入各种指令的各种开关、供驾驶员通过语音输入指令的麦克、借助显示图像向驾驶员提供信息的显示器、通过语音向驾驶员提供信息的扬声器等。
[0023]定位单元(GNSS单元)4具有接收从定位卫星发送的定位用信号的定位传感器。定位传感器也能够包括在内部传感器组2中。定位卫星是GPS(全球定位系统)卫星、准天顶卫星等人造卫星。定位单元4利用定位传感器接收到的定位信息，测定本车辆的当前位置(纬度、经度、高度)。
[0024]地图数据库5是存储在导航装置6中使用的一般性地图信息的装置，例如由硬盘、
半导体元件构成。地图信息包括：道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、交叉路口、岔路口的位置信息。需要说明的是，存储于地图数据库5中的地图信息与存储于控制器10的存储部12中的高精度的地图信息不同。
[0025]导航装置6是搜索到达由驾驶员输入的目的地的道路上的目标路径并进行沿目标路径的引导的装置。通过输入输出装置3进行目的地的输入和沿目标路径的引导。基于由定位单元4测定出的本车辆的当前位置和存储于地图数据库5中的地图信息来运算目标路径。也能够使用外部传感器组1的检测值测定本车辆的当前位置，也可以基于该当前位置和存储于存储部12中的高精度的地图信息来运算目标路径。
[0026]通信单元7利用包含以互联网、移动电话网等为代表的无线通信网的网络与未图示的各种服务器进行通信，定期或者在任意时机从服务器取得地图信息、其他车辆的行驶记录信息以及交通信息等。不仅取得其他车辆的行驶记录信息，还可以通过通信单元7将本车辆的行驶记录信息向服务器发送。网络不仅包括公用无线通信网，还包括针对每一规定的管理区域设置的封闭式通信网，例如无线局域网、Wi
‑
Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等。所取得的地图信息被输出到地图数据库5、存储部12，地图信息被更新。
[0027]执行器AC是用于控制本车辆的行驶的行驶用执行器。在行驶驱动源为发动机的情况下，执行器AC包括调整发动机的节气门阀的开度(节气门开度)的节气门用本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地图信息生成装置，为生成包括地标的信息的地图信息的地图信息生成装置，其特征在于，具备：外界检测部(1a)，其检测本车辆周围的外界状况；地标识别部(171)，其基于在第一时间段由所述外界检测部(1a)检测出的外界状况的信息，识别本车辆周边的地标；地标判定部(172)，其基于在与所述第一时间段不同的第二时间段由所述外界检测部(1a)检测出的外界状况的信息，判定是否在所述第二时间段识别出了由所述地标识别部(171)在所述第一时间段所识别出的地标；以及存储部(12)，其根据所述地标判定部(172)的判定结果存储由所述地标识别部(171)在所述第一时间段识别出的地标的信息。2.根据权利要求1所述的地图信息生成装置，其特征在于，所述存储部(12)一并存储由所述地标识别部(171)基于由所述第一时间段的外界状况的信息在所述第一时间段识别出的地标的信息和包括所述第一时间段的时间信息。3.根据权利要求2所述的地图信息生成装置，其特征在于，所述地标识别部(171)还基于在所述第二时间段由所述外界检测部(1a)检测出的外界状况的信息，识别本车辆周边的地标，所述存储部(12)还一并存储由所述地标识别部(171)基于所述第二时间段的外界状况的信息在第二时间段识别出的地标的信息和包括所述第二时间段的时间信息。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的地图信息生成装置，其特征在于，所述存储部(12)存储由所述地标判定部(172)判定为在所述第二时间段识别出了的、由所述地标识别部(171)在所述第一时间段识别出的所述地标的信息。5.根据权利要求1至3中的任一项所述的地图信息生成装置，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：池田隼人，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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