适用于异形杆的协作机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种适用于异形杆的协作机械手，属于机械自动化技术领域。主要包括底座、机械臂和夹爪机构，夹爪机构包括方向臂、位于方向臂前端的旋转臂、滑动连接于方向臂前端的夹爪和套设于方向臂前端的调节机构，方向臂上端与机械臂转动连接，调节机构包括套设固定于方向臂前端的固定筒、设置于固定筒内部的隔板、位于隔板前侧的环状的弹性囊，位于弹性囊内侧的滑板和固定板、与固定筒固定连接的液压管，液压管一端与弹性囊内部连通，液压管另一端贯通延伸至固定筒外侧，弹性囊外壁与固定筒内壁固定连接。本实用新型专利技术的一种适用于异形杆的协作机械手，可以解决抓取异形杆时重心无法调节的问题。法调节的问题。法调节的问题。

【技术实现步骤摘要】
适用于异形杆的协作机械手


[0001]本技术涉及机械自动化
，具体涉及一种适用于异形杆的协作机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
[0003]现有的用于卸料和上料的机械手，在抓取时都是固定抓取，让抓取的工件无法相对机械手移动或旋转，因此，在抓取重心偏移较大的异形杆后，由于机械手的移动和调整，异形杆的重心容易偏移，导致在卸料后异形杆容易因为重力发生摆动，在卸料至斜面上时，摆动的惯性和斜面配合，让异形杆会快速下滑，容易导致异形杆以较大的力度撞击前面的物体，从而损伤异形杆或设备。
[0004]所以有必要提供适用于异形杆的协作机械手来解决上述问题。

技术实现思路

[0005]基于现有技术中存在的上述问题，本技术实施例的目的在于：提供一种适用于异形杆的协作机械手，解决抓取异形杆时重心无法调节的问题。
[0006]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种适用于异形杆的协作机械手，包括底座、转动连接于所述底座顶端的机械臂和位于所述机械臂前端的夹爪机构，所述夹爪机构包括方向臂、位于所述方向臂前端的旋转臂和滑动连接于所述方向臂前端的夹爪，所述方向臂上端与所述机械臂转动连接，所述夹爪包括滑动连接于所述旋转臂前端两侧的夹爪板、固定安装于所述夹爪板前侧两端的外爪块和固定安装所述外爪块之间的内抓块，所述外爪块内侧有第一夹块，所述内抓块内侧设置有固定槽，所述固定槽内部对称固定安装有两个第二夹块，所述第二夹块上侧相对应设置有夹轮槽，所述夹轮槽一端延伸至所述第二夹块侧壁，使两个位置对应的夹轮槽连通为一个槽，所述夹轮槽另一端设置有轮轴槽，所述夹轮槽内设置有夹轮，所述夹轮中间转动连接有夹轮轴，所述夹轮轴两端分别卡入所述轮轴槽内部。
[0007]进一步的，所述外爪块内侧设置有滑槽，所述第一夹块互动设置于所述滑槽内，靠近滑槽底面的所述第一夹块一侧固定安装有推板，所述推板一侧固定安装有活塞杆，所述滑槽底面固定安装两个有与所述活塞杆对应的活塞筒，所述活塞筒之间设置有T形管，所述T形管两端分别连通至所述活塞筒内部顶端，所述T形管另一端贯通延伸至所述外爪块外侧。
[0008]进一步的，所述方向臂前端设置有调节机构，所述调节机构包括套设固定于所述方向臂前端的固定筒、设置于所述固定筒内部的隔板、位于所述隔板前侧的环状的弹性囊，位于所述弹性囊内侧的滑板和固定板、与所述固定筒固定连接的液压管，所述液压管一端
与所述弹性囊内部连通，所述液压管另一端贯通延伸至所述固定筒外侧，所述弹性囊外壁与所述固定筒内壁固定连接，所述滑板和所述固定板设置的数量均大于一个，且相互间隔设置，所述滑板和所述固定板外壁均与所述弹性囊内壁固定连接，所述滑板与所述隔板滑动连接，所述固定板与所述隔板固定连接，所述旋转臂后端外侧固定安装有布轮板，所述布轮板位置与所述滑板位置对应，所述滑板一侧固定安装有布轮轴，所述布轮轴上转动连接有布轮，所述布轮轴和所述布轮之间固定安装有弹性件，所述布轮上缠绕有连接带，所述连接带一端与所述布轮固定连接，所述连接带另一端固定连接至所述滑板上，所述液压管另一端与所述T形管另一端连通。
[0009]进一步的，所述固定筒前端固定安装有防护板。
[0010]进一步的，所述滑板内侧分别设置有一对滚轮，所述滚轮与所述隔板转动连接，所述连接带分别穿过格对所述滚轮之间。
[0011]进一步的，所述夹爪板两端设置有液压管套，所述液压管穿过所述液压管套。
[0012]进一步的，所述第一夹块和夹轮均由弹性材料制成。
[0013]进一步的，所述底座底面设置有万向轮和定位板。
[0014]本技术的有益效果是：本技术提供的一种适用于异形杆的协作机械手，在水平夹持异形杆时，内抓块通过夹轮夹住异形杆，但是由于夹轮和夹轮轴转动状态，仅能限制住异形杆移动，同事第一夹块产生较小的压力，让第一夹块仅仅贴合异形杆，提供一个较小阻力，此时便让异形杆能够旋转，并利用第一夹块提供的阻力让异形杆能够快速稳定，从而让异形杆自然下垂，此时异形杆在上料时便不会因为重心偏移而旋转，以稳定的速度在上料设备的斜面上下降，避免速度过快而撞击损坏设备或异形杆。
附图说明
[0015]下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明。
[0016]图中：
[0017]图1为本技术协作机械手的整体示意图；
[0018]图2为图1中协作机械手的夹爪机构分解示意图；
[0019]图3为图1中夹爪机构的调节机构内部示意图；
[0020]图4为图3中A处放大示意图；
[0021]图5为图2中夹爪机构的夹爪分解示意图；
[0022]图6为图5中夹爪的内抓块分解示意图；
[0023]图7为图5中夹爪的外抓块分解示意图；
[0024]其中，图中各附图标记：
[0025]1、底座；11、万向轮；12、定位板；
[0026]2、机械臂；
[0027]3、夹爪机构；31、方向臂；32、旋转臂；321、布轮板；322、布轮轴；323、布轮；324、弹性件；325、连接带；33、夹爪；331、夹爪板；3311、液压管套；332、外爪块；3321、滑槽；3322、第一夹块；3323、推板；3324、活塞杆；3325、活塞筒；3326、T形管；333、内抓块；3331、固定槽；3332、第二夹块；3333、夹轮槽；3334、轮轴槽；3335、夹轮；3336、夹轮轴；34、调节机构；341、固定筒；342、隔板；343、弹性囊；344、滑板；345、固定板；346、滚轮；347、液压管；348、防护
板；349、旋转臂孔；
[0028]4、异形杆。
具体实施方式
[0029]现在结合附图对本技术作详细的说明。此图为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。
[0030]如图1
‑
7所示，本技术提供了一种适用于异形杆的协作机械手，包括底座1、转动连接于底座1顶端的机械臂2、位于机械臂2前端的夹爪机构3和被夹爪机构3夹持的异形杆4。
[0031]夹爪机构3包括方向臂31、位于方向臂31前端的旋转臂32、滑动连接于方向臂31前端的夹爪33和套设于方向臂31前端的调节机构34。
[0032]方向臂31上端与机械臂2转动连接，调节机构34包括套设固定于方向臂31前端的固定筒341、设置于固定筒341内部的隔板342、位于隔板342前侧的环状的弹性囊343，位于弹性囊343内侧的滑板344和固定板345、设置于滑板344内侧的滚轮346、与固定筒341固定连接的液压管347，以及固定安装于固定筒341前端的防护板348，隔板342位于方向臂31前侧，隔板342中间形成有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于异形杆的协作机械手，其特征在于：包括底座、转动连接于所述底座顶端的机械臂和位于所述机械臂前端的夹爪机构，所述夹爪机构包括方向臂、位于所述方向臂前端的旋转臂和滑动连接于所述方向臂前端的夹爪，所述方向臂上端与所述机械臂转动连接，所述夹爪包括滑动连接于所述旋转臂前端两侧的夹爪板、固定安装于所述夹爪板前侧两端的外爪块和固定安装所述外爪块之间的内抓块，所述外爪块内侧有第一夹块，所述内抓块内侧设置有固定槽，所述固定槽内部对称固定安装有两个第二夹块，所述第二夹块上侧相对应设置有夹轮槽，所述夹轮槽一端延伸至所述第二夹块侧壁，使两个位置对应的夹轮槽连通为一个槽，所述夹轮槽另一端设置有轮轴槽，所述夹轮槽内设置有夹轮，所述夹轮中间转动连接有夹轮轴，所述夹轮轴两端分别卡入所述轮轴槽内部。2.根据权利要求1所述的适用于异形杆的协作机械手，其特征在于：所述外爪块内侧设置有滑槽，所述第一夹块互动设置于所述滑槽内，靠近滑槽底面的所述第一夹块一侧固定安装有推板，所述推板一侧固定安装有活塞杆，所述滑槽底面固定安装两个有与所述活塞杆对应的活塞筒，所述活塞筒之间设置有T形管，所述T形管两端分别连通至所述活塞筒内部顶端，所述T形管另一端贯通延伸至所述外爪块外侧。3.根据权利要求2所述的适用于异形杆的协作机械手，其特征在于：所述方向臂前端设置有调节机构，所述调节机构包括套设固定于所述方向臂前端的固定筒、设置于所述固定筒内部的隔板、位于所述隔板前侧的环状的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄建峰，张嘉平，陈浩，
申请(专利权)人：慕贝尔汽车部件太仓有限公司，
类型：新型
国别省市：