移动机器人控制方法、计算机实现的存储介质和移动机器人技术

技术编号：35255300 阅读：15 留言：0更新日期：2022-10-19 10:11

一种移动机器人控制方法、计算机实现的存储介质和移动机器人，该方法包括：机器人(11)处于期望位姿时，获取由机器人(11)上的相机拍摄的第一图像(S41)；机器人(11)处于当前位姿时，获取由机器人(11)上的相机拍摄的第二图像(S42)；从第一图像和第二图像中提取多对匹配特征点并将提取的特征点投影到一虚拟的单位球上，以得到多个投影特征点(S43)，该虚拟的单位球的中心与相机的坐标的光学中心重合；基于所述多个投影特征点获取一图像不变特征和一旋转矢量特征，并根据图像不变特征和旋转矢量特征控制该机器人(11)移动直到该机器人(11)处于期望位姿(S44)。由于使用图像不变特征和旋转矢量特征来确定机器人(11)的期望位姿，故不需要目标模型的预先知晓，也不需要机器人(11)相对于目标的位姿估计。(11)相对于目标的位姿估计。(11)相对于目标的位姿估计。(11)相对于目标的位姿估计。