基于网球智能训练机器人的底盘制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于网球智能训练机器人的底盘，包括底盘，所述底盘底部安装有轮系，所述底盘底部设置有约束机构，所述约束机构包括连杆和压簧，所述连杆设置在底盘底部，所述压簧固定安装在摇臂一侧；本实用新型专利技术提供的技术方案中，通过在底盘底部设置约束机构当机器人四轮不在同一平面上时，一个轮子抬升，该悬挂摇臂上的压簧牵拉对应侧转点，连杆带动另一侧转点转动，处于零拉伸量的压簧推动处于对角线上的轮子下降，能够迅速适应地形，可以起到很好的缓冲作用。同时，由于压簧拉环的连接处可以松动，故这套连杆不会在悬挂运动行程短时介入，路段上有微小起伏能起到滤震作用，保证图像传输的稳定性和运动的平稳性。保证图像传输的稳定性和运动的平稳性。保证图像传输的稳定性和运动的平稳性。

【技术实现步骤摘要】
基于网球智能训练机器人的底盘


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及基于网球智能训练机器人的底盘。

技术介绍

[0002]随着计算机和人工智能飞速发展，体育运动与科技的融合越来越深，通过“传感—数据—运算—控制”的智能机器人，为体育爱好者提供更“专业”更“聪明”的网球“教练”，同时通过无人教学，弥补市场上教练稀缺的遗憾，形成规模后还能降低训练成本，当前市场上也出现了一些网球机器人针对网球场本身平坦但会有散落网球或者在业余场地上训练的各种因素，全地形的底盘结构成为必须。
[0003]现有技术存在以下缺陷或问题：
[0004]现今的网球训练机器人在使用时，其底盘结构不能够适应训练场地上的各种因素，在减震效果上较差，并且在使用时机器人的灵活性不好，使得机器人发球比较刻板，不能够更好的训练，训练效果微小。

技术实现思路

[0005]本技术所要解决的技术问题在于克服现有技术的不足而提供基于网球智能训练机器人的底盘，不仅能适应场地的要求，具有良好的减震效果，还能通过四个麦克纳姆轮结构提高整车的灵活性的同时，且能够实现狭窄地段的转向。
[0006]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
[0007]一种基于网球智能训练机器人的底盘，包括底盘，所述底盘底部安装有轮系，所述底盘底部设置有约束机构；
[0008]所述轮系包括摇臂、动轮和传动电机，所述摇臂活动安装在底盘两侧，所述动轮转动连接在摇臂底部，所述传动电机固定安装在摇臂底部一侧；
[0009]所述约束机构包括连杆和压簧，所述连杆设置在底盘底部，所述压簧固定安装在摇臂一侧。
[0010]进一步的，所述摇臂一侧活动安装有阻尼杆，所述阻尼杆一端活动安装在底盘顶部。
[0011]进一步的，所述底盘外侧固定安装有外框，所述外框与底盘采用螺栓连接。
[0012]进一步的，所述动轮采用麦克纳姆轮，所述传动电机输出端与动轮输入端相适配。
[0013]进一步的，所述底盘顶部分别固定安装有弹仓和云台安装架，所述弹仓固定安装在云台安装架一侧。
[0014]进一步的，所述云台安装架顶部安装有云台，且所述云台安装架固定安装在底盘顶部轴心处。
[0015]本技术的有益效果：
[0016]本技术公开的通过在底盘底部设置约束机构当机器人四轮不在同一平面上时，一个轮子抬升，该悬挂摇臂上的压簧牵拉对应侧转点，连杆带动另一侧转点转动，处于
零拉伸量的压簧推动处于对角线上的轮子下降，能够迅速适应地形，可以起到很好的缓冲作用。同时，由于压簧拉环的连接处可以松动，故这套连杆不会在悬挂运动行程短时介入，路段上有微小起伏能起到滤震作用，保证图像传输的稳定性和运动的平稳性。
[0017]本技术通过在底部采用四个麦克纳姆轮，能够提升整车的灵活性的同时，又能实现狭窄地段的转向，可使得机器在发球时更加多变，帮助使用者更好的训练，并且与悬挂相互配合，两者结合能够更好的应对各种因素，保证平稳发球和图像传输的稳定性。
[0018]本技术通过设置云台安装架，在云台安装架上安装云台，通过云台的YAW轴轴承，可以在云台不动的情况下，底盘360度转动，并且设置外框，保护机器人不因为网球砸到而卡死，保护重要电子元件及重要结构。
[0019]本技术的这些特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。
附图说明
[0020]下面结合附图对本技术做进一步的说明：
[0021]图1为本技术结构示意图；
[0022]图2为本技术一侧结构示意图；
[0023]图3为本技术装配图。
[0024]图中：1、底盘；2、外框；3、轮系；301、摇臂；302、动轮；303、传动电机；4、连杆；5、压簧；6、弹仓；7、云台安装架；8、阻尼杆。
具体实施方式
[0025]下面结合本技术实施例的附图对本技术实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本技术的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本技术的保护范围。
[0026]请参阅图1
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图3，本实施方案中：基于网球智能训练机器人的底盘，包括底盘1，底盘1底部安装有轮系3，底盘1底部设置有约束机构；设置轮系3的作用是用于带动底盘1移动，设置约束机构的作用是用于提高底盘1的平稳性。
[0027]轮系3包括摇臂301、动轮302和传动电机303，摇臂301活动安装在底盘1两侧，动轮302转动连接在摇臂301底部，传动电机303固定安装在摇臂301底部一侧，动轮302采用麦克纳姆轮，传动电机303输出端与动轮302输入端相适配；设置摇臂301的作用是用于支撑动轮302，设置传动电机303的作用是用于驱动动轮302转动，其中动轮302采用麦克纳姆轮的作用是，采用麦克纳姆轮实现转向，避免普通车轮转向时所导致的对空间要求的增加，同时增加发球的灵活性，实现变换网球发球点以模拟专业选手的发球。
[0028]约束机构包括连杆4和压簧5，连杆4设置在底盘1底部，压簧5固定安装在摇臂301一侧；这样设置的目的是，当机器人四轮不在同一平面上时，一个轮子抬升，该悬挂摇臂301上的压簧5牵拉对应侧转点，连杆4带动另一侧转点转动，处于零拉伸量的压簧5推动处于对角线上的轮子下降，能够迅速适应地形，可以起到很好的缓冲作用。
[0029]在一些实施例中，摇臂301一侧活动安装有阻尼杆8，阻尼杆8一端活动安装在底盘1顶部；设置阻尼杆8的作用是用于悬挂系统减震。
[0030]在一些实施例中，底盘1外侧固定安装有外框2，外框2与底盘1采用螺栓连接；设置外框2的作用是保护机器人不因为网球砸到而卡死，保护重要电子元件及重要结构。
[0031]在一些实施例中，底盘1顶部分别固定安装有弹仓6和云台安装架7，弹仓6固定安装在云台安装架7一侧，云台安装架7顶部安装有云台，且云台安装架7固定安装在底盘1顶部轴心处；设置云台安装架7的作用是用于安装云台，通过云台的YAW轴轴承，可以在云台不动的情况下，底盘1能够360度转动。
[0032]本实施例中所涉及的传动电机303可以根据实际应用场景自由配置。
[0033]本技术的工作原理及使用流程：使用时将设备的各个部件安装到底盘1的顶部，在使用过程中，通过传动电机303驱动动轮302转动进行移动设备，在移动时利用底盘1底部设置的悬挂系统进行减震，同时利用由连杆4、压簧5构成的约束机构。当机器人四轮不在同一平面上时，一个轮子抬升，该悬挂摇臂301上的压簧5牵拉对应侧转点，连杆4带动另一侧转点转动，处于零拉伸量的压簧5推动处于对角线上的轮子下降，能够迅速适应地形，可以起到很好的缓冲作用，并且在通过四个采用麦克纳姆轮的动轮302进行移动，能够提升整车的灵活性，同时能实现狭窄地段的转向，并且同时增加发球的灵活性，实现变本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于网球智能训练机器人的底盘，其特征在于：包括底盘(1)，所述底盘(1)底部安装有轮系(3)，所述底盘(1)底部设置有约束机构；所述轮系(3)包括摇臂(301)、动轮(302)和传动电机(303)，所述摇臂(301)活动安装在底盘(1)两侧，所述动轮(302)转动连接在摇臂(301)底部，所述传动电机(303)固定安装在摇臂(301)底部一侧；所述约束机构包括连杆(4)和压簧(5)，所述连杆(4)设置在底盘(1)底部，所述压簧(5)固定安装在摇臂(301)一侧。2.根据权利要求1所述的基于网球智能训练机器人的底盘，其特征在于：所述摇臂(301)一侧活动安装有阻尼杆(8)，所述阻尼杆(8)一端活动安装在底盘(1)顶部。3.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：石芳瑜，刘宇琪，杨子涵，杨欣威，肖勇，
申请(专利权)人：四川大学，
类型：新型
国别省市：