一种设备运行出厂检测用测试舱制造技术

本发明专利技术公开了一种设备运行出厂检测用测试舱，涉及机器人出厂测试技术领域；为了解决随机性问题；具体包括舱体以及固定安装于舱体底部的底座与容置箱，所述底座的内部设置有非均匀排列的障碍部，所述障碍部包括设置于底座底部的伸缩式障碍组件、用于控制所述伸缩式障碍组件升降的驱动组件以及用于控制所述驱动组件启闭的启闭控制组件，所述容置箱的一侧设置有用于为所述启闭控制组件提供启闭信号。本发明专利技术通过设置高尔顿钉板，由于滚球进入高尔顿钉板内时，经过高尔顿钉板内壁阻挡钉的作用，最终滚球从哪个出口排出，其概率是正态分布，且完全随机，从而再通过撞击的按压闭合式信号开关对电控球阀的控制，实现了完全随机的路障顶升控制。顶升控制。顶升控制。

【技术实现步骤摘要】
一种设备运行出厂检测用测试舱


[0001]本专利技术涉及机器人出厂测试
，尤其涉及一种设备运行出厂检测用测试舱。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的进步，各领域对机器人的应用也较为广泛，例如巡查机器人、灭火机器人以及搬运机器人等，而对于机器人生产线中，在装配完成后，均需要对其性能进行测试。
[0003]经检索，中国专利公开号为CN113237688B的专利，公开了一种机器人、机器人避障性能测试方法、装置及可读存储介质，机器人包括存储器和处理器，存储器存储有可执行程序代码，处理器调用存储器中存储的可执行程序代码，执行机器人避障性能测试方法，该方法包括控制机器人从测试起点运动到测试终点，判断机器人在到达测试终点前是否与障碍物发生碰撞，若发生碰撞，则控制机器人回到测试起点再次进行避障性能测试，若未发生碰撞，则确认机器人避障成功，并在避障性能测试任务结束后，输出避障性能测试任务的测试记录。
[0004]上述专利存在以下不足：其障碍物为固定，无法进行随机变化，由于机器人在进行工作时，其面临的地形是未知的，也就是随机的，从而当障碍物无法随机变化时，其测试结果与机器人实际工作工况的关联度较低。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种设备运行出厂检测用测试舱。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种设备运行出厂检测用测试舱，包括舱体以及固定安装于舱体底部的底座与容置箱，所述底座的内部设置有非均匀排列的障碍部，所述障碍部包括设置于底座底部的伸缩式障碍组件、用于控制所述伸缩式障碍组件升降的驱动组件以及用于控制所述驱动组件启闭的启闭控制组件，所述容置箱的一侧设置有用于为所述启闭控制组件提供启闭信号的障碍控制部。
[0007]优选地：所述舱体的两侧分别设置有舱门和鼓风部；所述底座靠近舱门一侧固定安装有进气格栅，所述容置箱远离进气格栅的一侧开设有回风口，回风口与鼓风部的外壁固定安装有同一个导流风罩。
[0008]进一步地：所述伸缩式障碍组件包括固定安装于底座底部的外壳以及一体成型于外壳内侧的内凸台，所述内凸台的顶部通过百褶橡胶筒连接有顶板；所述驱动组件包括固定安装于外壳底部的导向壳和活动配合于导向壳内部的多个连接节以及滑动配合于导向壳内壁的活塞，所述连接节首尾相互转动连接，且最端部的
两个所述连接节分别转动连接于顶板、活塞的外壁；所述启闭控制组件包括集气罩以及固定安装于集气罩用于控制所述集气罩通断的电控球阀。
[0009]在前述方案的基础上：所述障碍控制部包括相互配合的驱动件、随机球组件以及随机概率控制组件。
[0010]在前述方案中更佳的方案是：所述随机球组件包括导向管、转动连接于导向管内壁的转轮以及放置于导向管内侧上部的滚球，所述转轮与驱动件的输出轴固定连接，且转轮的内壁开设有容纳所述滚球的容置槽。
[0011]作为本专利技术进一步的方案：所述随机概率控制组件包括固定于导向管出口处的高尔顿钉板以及固定安装于高尔顿钉板出口处的折线管，所述折线管的底部安装有按压闭合式信号开关。
[0012]同时，所述按压闭合式信号开关与电控球阀一一对应控制连接，且所述按压闭合式信号开关与鼓风部的功率调节仪控制连接。
[0013]作为本专利技术的一种优选的：不同位置的所述按压闭合式信号开关对应功率调节仪的不同功率大小。
[0014]同时，所述按压闭合式信号开关对电控球阀的控制方法包括以下步骤：假设高尔顿钉板的出口个数为n个，则其对称性特点，则其具有概率不同的个出口，其中其按照概率升序排列依次为；A1：根据机器人的使用场景，确定A、B、C、D在该场景的地形内出现的可行性大小，并进行排序，此步骤假设排序为；A2：将出口，按照路障高度类型数量A、B、C、D和其可能性排序以及每个高度类型中具有的数量，分为四个概率区间，其分别为k个低概率区间出口、q个中概率区间出口、p个高概率区间出口和m个极高概率区间；A3：将k个低概率区间出口的按压闭合式信号开关控制连接于D类型中的k个电控球阀，并以此方法分别将B、C、D中电控球阀和与其匹配的q个中概率区间出口、p个高概率区间出口和m个极高概率区间控制连接即可。
[0015]作为本专利技术的一种更优的方案：所述按压闭合式信号开关与鼓风部的功率控制仪的功率控制逻辑如下：B1：输入初始启动功率；可根据具体场景、气候条件以及常规工作时间段确定风力大小，再根据风力大小结合鼓风部的铭牌确定风力大小对应的输入功率；B2：将个概率出口中，以中位数为零点，即编号为，即其对应启动功率；
B3：确定相邻概率的升降序幅度M，则当编号为的按压闭合式信号开关被触发时，对应的鼓风部功率为。
[0016]本专利技术的有益效果为：1.本专利技术，通过设置高尔顿钉板，由于滚球进入高尔顿钉板内时，经过高尔顿钉板内壁阻挡钉的作用，最终滚球从哪个出口排出，其概率是正态分布，且完全随机，从而再通过撞击的按压闭合式信号开关对电控球阀的控制，实现了完全随机的路障顶升控制。
[0017]2.本专利技术，通过设置将按压闭合式信号开关与功率调节仪连接，利用按压闭合式信号开关触发的随机性控制鼓风部功率的随机性，从而使得机器人受到风阻的随机性，更符合自然界风力不恒定的特点，从而进一步增加了测试切实性。
[0018]3.本专利技术，滚球的排料驱动间接由回流风速也就是鼓风部的功率控制，随机的鼓风部功率输入又会导致滚球的排料间隔也是随机，从而使得本装置具有“位置随机”与“时间随机”的叠加，进一步增加了整个系统的随机性，更进一步的增加了测试的切实性。
[0019]4.本专利技术，由于滚球从高尔顿钉板内排出概率虽然完全随机，但是其概率不同，具备正态分布特性，存在高概率和低概率点，以此可根据机器人的具体工作场景类型，以及该场景内的路障高度信息，风力大小信息具体确定高、低概率的按压闭合式信号开关与具体的路障高度类型，风力功率大小连接，在完全随机的基础上结合概率学与实际场景契合，从而使得测试更加有效。
[0020]5.本专利技术，通过设置百褶橡胶筒为伸缩导向件，其一方面可起到顶板的升降导向功能，另一方面还能保证密封，防止气流从底座的缺口处泄露，保证气流稳定性，并且其还具有一定柔性，防止机器人无法避障时发生的磕碰损伤。
[0021]6.本专利技术，通过将路障的升降利用回流气体驱动，降低驱动源布置，增加结构紧密性，并且通过连接节传动，其可将横向驱动力转化为纵向位移，从而使得纵向空间占用转化为横向，而机器人避障时需要位移，其横向空间充足，从而使得装置空间利用合理，降低空间占用。
[0022]7.本专利技术，可通过风沙模拟组件模拟空气中风沙情况，水汽雾化机可改变空气湿度，空调扇可改变温度，从而使得对实际气体环境的模拟更为真实贴切，更进一步提高了测试效果。
附图说明
[0023]图1为本专利技术提出的一种设备运行出厂检测用测试舱的整体结构示意图；图2为本专利技术提出的一种设备运行出厂检测用测试舱的障碍部结构示意图；图3为本专利技术提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种设备运行出厂检测用测试舱，包括舱体（1）以及固定安装于舱体（1）底部的底座（5）与容置箱（6），其特征在于，所述底座（5）的内部设置有非均匀排列的障碍部（2），所述障碍部（2）包括设置于底座（5）底部的伸缩式障碍组件（10）、用于控制所述伸缩式障碍组件（10）升降的驱动组件（11）以及用于控制所述驱动组件（11）启闭的启闭控制组件（12），所述容置箱（6）的一侧设置有用于为所述启闭控制组件（12）提供启闭信号的障碍控制部（3）。2.根据权利要求1所述的一种设备运行出厂检测用测试舱，其特征在于，所述舱体（1）的两侧分别设置有舱门和鼓风部（9）；所述底座（5）靠近舱门一侧固定安装有进气格栅（4），所述容置箱（6）远离进气格栅（4）的一侧开设有回风口，回风口与鼓风部（9）的外壁固定安装有同一个导流风罩（7）。3.根据权利要求1所述的一种设备运行出厂检测用测试舱，其特征在于，所述伸缩式障碍组件（10）包括固定安装于底座（5）底部的外壳（15）以及一体成型于外壳（15）内侧的内凸台（16），所述内凸台（16）的顶部通过百褶橡胶筒（14）连接有顶板（13）；所述驱动组件（11）包括固定安装于外壳（15）底部的导向壳（18）和活动配合于导向壳（18）内部的多个连接节（17）以及滑动配合于导向壳（18）内壁的活塞（19），所述连接节（17）首尾相互转动连接，且最端部的两个所述连接节（17）分别转动连接于顶板（13）、活塞（19）的外壁；所述启闭控制组件（12）包括集气罩（20）以及固定安装于集气罩（20）用于控制所述集气罩（20）通断的电控球阀（21）。4.根据权利要求1所述的一种设备运行出厂检测用测试舱，其特征在于，所述障碍控制部（3）包括相互配合的驱动件（22）、随机球组件（23）以及随机概率控制组件（24）。5.根据权利要求4所述的一种设备运行出厂检测用测试舱，其特征在于，所述随机球组件（23）包括导向管（26）、转动连接于导向管（26）内壁的转轮（28）以及放置于导向管（26）内侧上部的滚球（25），所述转轮（28）与驱动件（22）的输出轴固定连接，且转轮（28）的内壁开设有容纳所述滚球（25）的容置槽（27）。6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈灵峰，张擎鸣，
申请(专利权)人：江苏壹心智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：